JPH0456715B2 - - Google Patents
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- Publication number
- JPH0456715B2 JPH0456715B2 JP15233284A JP15233284A JPH0456715B2 JP H0456715 B2 JPH0456715 B2 JP H0456715B2 JP 15233284 A JP15233284 A JP 15233284A JP 15233284 A JP15233284 A JP 15233284A JP H0456715 B2 JPH0456715 B2 JP H0456715B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- welding
- robot
- current
- sensor
- welding robot
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired
Links
- 238000003466 welding Methods 0.000 claims description 97
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 6
- 239000004020 conductor Substances 0.000 description 9
- 239000000463 material Substances 0.000 description 5
- 230000000593 degrading effect Effects 0.000 description 3
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 3
- 101710170230 Antimicrobial peptide 1 Proteins 0.000 description 2
- 230000006866 deterioration Effects 0.000 description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 239000010953 base metal Substances 0.000 description 1
- 230000003247 decreasing effect Effects 0.000 description 1
- 230000002542 deteriorative effect Effects 0.000 description 1
- 238000000034 method Methods 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
- B23K11/00—Resistance welding; Severing by resistance heating
- B23K11/24—Electric supply or control circuits therefor
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
- B23K9/00—Arc welding or cutting
- B23K9/10—Other electric circuits therefor; Protective circuits; Remote controls
- B23K9/1087—Arc welding using remote control
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の利用分野〕
本発明は溶接開始制御装置に係り、特に、溶接
ロボツトの溶接開始タイミングを制御するに好適
な溶接ロボツトの溶接開始制御装置に関する。
ロボツトの溶接開始タイミングを制御するに好適
な溶接ロボツトの溶接開始制御装置に関する。
抵抗及びアークスポツト溶接などの溶接システ
ムにおいて、近年、溶接ロボツトを用いたシステ
ムが採用されている。このシステムにおいては、
溶接母材に溶接を施す際、ロボツトのアームを溶
接位置まで移動させると同時に、溶接指令信号を
タイマコンダクターに与え、タイマコンダクター
からの指令により溶接トランスを介して溶接母材
間に溶接電流を供給して溶接することが行なわれ
ていた。しかし、ロボツトのアームが溶接位置に
達すると同時に溶接を開始したのでは、溶接部材
に対する所定の圧力が加わらないうちに溶接が行
なわれ、溶接品質の低下を招く恐れがあつた。そ
こで、従来のシステムでは、ロボツトのアームが
溶接位置に達した後溶接部材に所定の圧力が加わ
るまで、即ち初期加圧時間だけ溶接開始時間を遅
延する制御が行なわれていた。この初期加圧時間
T0は、溶接品質の低下を招かないために、予裕
を見てT0＝0.4秒程度に設定されていた。このた
め、従来のシステムでは溶接のサイクルタイムが
長くなり、溶接の作業性が低下するという不具合
があつた。
ムにおいて、近年、溶接ロボツトを用いたシステ
ムが採用されている。このシステムにおいては、
溶接母材に溶接を施す際、ロボツトのアームを溶
接位置まで移動させると同時に、溶接指令信号を
タイマコンダクターに与え、タイマコンダクター
からの指令により溶接トランスを介して溶接母材
間に溶接電流を供給して溶接することが行なわれ
ていた。しかし、ロボツトのアームが溶接位置に
達すると同時に溶接を開始したのでは、溶接部材
に対する所定の圧力が加わらないうちに溶接が行
なわれ、溶接品質の低下を招く恐れがあつた。そ
こで、従来のシステムでは、ロボツトのアームが
溶接位置に達した後溶接部材に所定の圧力が加わ
るまで、即ち初期加圧時間だけ溶接開始時間を遅
延する制御が行なわれていた。この初期加圧時間
T0は、溶接品質の低下を招かないために、予裕
を見てT0＝0.4秒程度に設定されていた。このた
め、従来のシステムでは溶接のサイクルタイムが
長くなり、溶接の作業性が低下するという不具合
があつた。
本発明は、前記従来の課題に鑑みて為されたも
のであり、その目的は、溶接品質を低下させるこ
となく溶接作業の能率の向上を図ることができる
溶接ロボツトの溶接開始制御装置を提供すること
にある。
のであり、その目的は、溶接品質を低下させるこ
となく溶接作業の能率の向上を図ることができる
溶接ロボツトの溶接開始制御装置を提供すること
にある。
前記目的を達成するために本発明は、溶接ロボ
ツト各軸を駆動する駆動モータ群の各電流値を検
出する電流センサ群と、各電流センサの検出信号
の変化量を検出する電流変化量センサ群と、各電
流変化量センサの検出出力を監視し、溶接ロボツ
ト各軸の加圧駆動後、各電流変化量センサの検出
信号のレベルが定常値に達したとき溶接ロボツト
による溶接の開始を指令する溶接指令装置と、を
含む装置によつて前記目的を達成するようにした
ことを特徴とする。
ツト各軸を駆動する駆動モータ群の各電流値を検
出する電流センサ群と、各電流センサの検出信号
の変化量を検出する電流変化量センサ群と、各電
流変化量センサの検出出力を監視し、溶接ロボツ
ト各軸の加圧駆動後、各電流変化量センサの検出
信号のレベルが定常値に達したとき溶接ロボツト
による溶接の開始を指令する溶接指令装置と、を
含む装置によつて前記目的を達成するようにした
ことを特徴とする。
以下、図面に基づいて本発明の好適な実施例を
説明する。
説明する。
第１図には本発明の好適な実施例の構成が示さ
れている。第１図において、溶接ロボツト１０は
アーム１２，１４，１６を有し、支柱１８がベー
ス２０に固定されている。アーム１２には溶接ガ
ン２２が取付けられており、駆動モータ群２４の
作動により各アーム１２，１４，１６はｎ自由度
の範囲で駆動することができ、溶接ガン２２を溶
接母材２６の溶接位置まで移動させることができ
る。溶接ガン２２の移動などの制御はロボツトコ
ントローラ２８からの制御指令によつて行なわれ
る。このためロボツトコントローラ２８には、ロ
ボツト１０の各アームの移動量などがテイーチン
グされており、ロボツトコントローラ２８からは
テイーチングに基づいた制御指令が駆動モータ群
２４へ供給される。
れている。第１図において、溶接ロボツト１０は
アーム１２，１４，１６を有し、支柱１８がベー
ス２０に固定されている。アーム１２には溶接ガ
ン２２が取付けられており、駆動モータ群２４の
作動により各アーム１２，１４，１６はｎ自由度
の範囲で駆動することができ、溶接ガン２２を溶
接母材２６の溶接位置まで移動させることができ
る。溶接ガン２２の移動などの制御はロボツトコ
ントローラ２８からの制御指令によつて行なわれ
る。このためロボツトコントローラ２８には、ロ
ボツト１０の各アームの移動量などがテイーチン
グされており、ロボツトコントローラ２８からは
テイーチングに基づいた制御指令が駆動モータ群
２４へ供給される。
又、溶接ガン２２は溶接トランス３０、タイマ
コンダクタ３２を介してロボツトコントローラ２
８に接続されており、溶接ガン２２への溶接電流
の供給はロボツトコントローラ２８からの指令に
よつて行なわれる。即ち、ロボツトコントローラ
２８から溶接開始指令がタイマコンダクタ３２に
与えられると、タイマコンダクタ３２からの指令
により溶接トランス３０を介して溶接ガン２２へ
溶接電流が流れるように構成されている。
コンダクタ３２を介してロボツトコントローラ２
８に接続されており、溶接ガン２２への溶接電流
の供給はロボツトコントローラ２８からの指令に
よつて行なわれる。即ち、ロボツトコントローラ
２８から溶接開始指令がタイマコンダクタ３２に
与えられると、タイマコンダクタ３２からの指令
により溶接トランス３０を介して溶接ガン２２へ
溶接電流が流れるように構成されている。
ここで、本発明は、溶接ロボツト１０の各軸の
駆動によつて溶接母材２６に所定の圧力が加えら
れた後タイマコンダクタ３２に溶接開始指令を与
えるようにしたことを特徴としたところから、本
実施例におけるロボツトコントローラ２８が以下
のように構成されている。
駆動によつて溶接母材２６に所定の圧力が加えら
れた後タイマコンダクタ３２に溶接開始指令を与
えるようにしたことを特徴としたところから、本
実施例におけるロボツトコントローラ２８が以下
のように構成されている。
即ち、第２図に示されたように、駆動モータ２
４−１，２４−２……２４−ｎの駆動回路には、
抵抗Ｒ１……Rn、オペアンプAMP１……AMPn
を有し駆動モータ２４−１〜２４−ｎの各駆動電
流値を検出する電流センサが設けられている。各
オペアンプAMP１〜AMPnの出力信号は各オペ
アンプの出力信号の変化量を検出する電流変化量
センサ群としての微分回路Ｄ１……Dnに供給さ
れる。微分回路Ｄ１〜Dnの出力信号は溶接指令
装置３４に供給される。
４−１，２４−２……２４−ｎの駆動回路には、
抵抗Ｒ１……Rn、オペアンプAMP１……AMPn
を有し駆動モータ２４−１〜２４−ｎの各駆動電
流値を検出する電流センサが設けられている。各
オペアンプAMP１〜AMPnの出力信号は各オペ
アンプの出力信号の変化量を検出する電流変化量
センサ群としての微分回路Ｄ１……Dnに供給さ
れる。微分回路Ｄ１〜Dnの出力信号は溶接指令
装置３４に供給される。
溶接指令装置３４は比較回路Ｃ１〜CnとAND
ゲート３６から構成されている。比較回路Ｃ１〜
Cnは溶接ロボツト１０の各軸が加圧駆動された
後、微分回路Ｄ１〜Dnの出力レベルが、第３図
に示されるように、モータ２４−１〜２４−ｎの
駆動によつて増加した後定常値即ち微分回路Ｄ１
〜Dnによる微分値が０となつた時点でハイレベ
ルの信号をANDゲート３６へ出力するように構
成されている。そして比較回路Ｃ１〜Cnの出力
レベルが全てハイレベルになると、ANDゲート
３６、外部インタロツクターミナル３８を介して
タイマコンダクタ３２へ溶接ロボツト１０による
溶接の開始が指令される。タイマコンダクタ３２
に溶接の開始指令が与えられると、溶接トランス
３０を介して溶接ガン２２へ溶接電流が供給さ
れ、溶接母材２６に溶接電流が流れる。
ゲート３６から構成されている。比較回路Ｃ１〜
Cnは溶接ロボツト１０の各軸が加圧駆動された
後、微分回路Ｄ１〜Dnの出力レベルが、第３図
に示されるように、モータ２４−１〜２４−ｎの
駆動によつて増加した後定常値即ち微分回路Ｄ１
〜Dnによる微分値が０となつた時点でハイレベ
ルの信号をANDゲート３６へ出力するように構
成されている。そして比較回路Ｃ１〜Cnの出力
レベルが全てハイレベルになると、ANDゲート
３６、外部インタロツクターミナル３８を介して
タイマコンダクタ３２へ溶接ロボツト１０による
溶接の開始が指令される。タイマコンダクタ３２
に溶接の開始指令が与えられると、溶接トランス
３０を介して溶接ガン２２へ溶接電流が供給さ
れ、溶接母材２６に溶接電流が流れる。
ここで、微分回路Ｄ１〜Dnの出力レベルの変
化量が定常値に達したときはアーム１２〜１６の
駆動により溶接母材２６に適当な加圧が与えられ
たことを意味し、微分回路Ｄ１〜Dnの出力レベ
ルが定常値に達した後直ちに溶接を行なえば、溶
接品質が低下することはない。又、各微分回路Ｄ
１〜Dnの出力レベルが定常値に達した後直ちに
溶接を行なうようにしたため、溶接開始時間を予
め設定する必要もない。従つて微分回路Ｄ１〜
Dnの出力レベルが定常値に達したとき溶接を直
ちに開始することによつて溶接品質が低下するこ
となく、溶接作業を迅速に行なうことができた。
化量が定常値に達したときはアーム１２〜１６の
駆動により溶接母材２６に適当な加圧が与えられ
たことを意味し、微分回路Ｄ１〜Dnの出力レベ
ルが定常値に達した後直ちに溶接を行なえば、溶
接品質が低下することはない。又、各微分回路Ｄ
１〜Dnの出力レベルが定常値に達した後直ちに
溶接を行なうようにしたため、溶接開始時間を予
め設定する必要もない。従つて微分回路Ｄ１〜
Dnの出力レベルが定常値に達したとき溶接を直
ちに開始することによつて溶接品質が低下するこ
となく、溶接作業を迅速に行なうことができた。
前記実施例による装置を用いて溶接を行なつた
ところ、駆動モータ２４−１〜２４−ｎが最大ト
ルクを発生する時間が0.1秒程度であり、溶接ロ
ボツト１０の各軸の加圧駆動後溶接を行なつたと
ころ溶接品質を低下させることなく溶接を行なう
ことができた。これに対して従来のものでは初期
加圧時間T0＝0.4秒とつていたので、本実施例に
よる装置を用いれば初期加圧時間T0＝0.1秒とな
り、溶接ロボツト１０によつて50打点の作業をし
た場合、１溶接サイクルタイム当たり、 0.3×50＝15.0秒短縮できる。
ところ、駆動モータ２４−１〜２４−ｎが最大ト
ルクを発生する時間が0.1秒程度であり、溶接ロ
ボツト１０の各軸の加圧駆動後溶接を行なつたと
ころ溶接品質を低下させることなく溶接を行なう
ことができた。これに対して従来のものでは初期
加圧時間T0＝0.4秒とつていたので、本実施例に
よる装置を用いれば初期加圧時間T0＝0.1秒とな
り、溶接ロボツト１０によつて50打点の作業をし
た場合、１溶接サイクルタイム当たり、 0.3×50＝15.0秒短縮できる。
なお、溶接トランス３０の代わりに溶接電源を
用い、又溶接ガンの代わりにトーチを用いた場合
でも前記実施例を適用することができる。
用い、又溶接ガンの代わりにトーチを用いた場合
でも前記実施例を適用することができる。
以上説明したように、本発明によれば、溶接ロ
ボツト各軸を駆動する駆動モータ群の駆動電流値
を検出すると共にその出力レベルを監視し、溶接
ロボツト各軸の加圧駆動後、各駆動モータの駆動
電流値の変化量が定常値に達したとき溶接ロボツ
トによる溶接の開始を指令するようにしたため、
溶接品質を低下させることなく、溶接作業の迅速
化を図ることができるという優れた効果が得られ
る。
ボツト各軸を駆動する駆動モータ群の駆動電流値
を検出すると共にその出力レベルを監視し、溶接
ロボツト各軸の加圧駆動後、各駆動モータの駆動
電流値の変化量が定常値に達したとき溶接ロボツ
トによる溶接の開始を指令するようにしたため、
溶接品質を低下させることなく、溶接作業の迅速
化を図ることができるという優れた効果が得られ
る。
第１図は本発明の一実施例を示す構成図、第２
図は第１図に示すロボツトコントローラの内部構
成図、第３図は時間と電流値の関係を示す線図で
ある。 １０……溶接ロボツト、１２，１４，１６……
アーム、２２……溶接ガン、２４……駆動モータ
群、２８……ロボツトコントローラ、３０……溶
接トランス、３２……タイマコンダクター。
図は第１図に示すロボツトコントローラの内部構
成図、第３図は時間と電流値の関係を示す線図で
ある。 １０……溶接ロボツト、１２，１４，１６……
アーム、２２……溶接ガン、２４……駆動モータ
群、２８……ロボツトコントローラ、３０……溶
接トランス、３２……タイマコンダクター。
Claims (1)
- １ 溶接ロボツト各軸を駆動する駆動モータ群の
各電流値を検出する電流センサ群と、各電流セン
サの検出信号の変化量を検出する電流変化量セン
サ群と、各電流変化量センサの検出出力を監視
し、溶接ロボツト各軸の加圧駆動後、各電流変化
量センサの検出信号のレベルが定常値に達したと
き溶接ロボツトによる溶接の開始を指令する溶接
指令装置と、を含むことを特徴とする溶接ロボツ
トの溶接開始制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP15233284A JPS6130288A (ja) | 1984-07-23 | 1984-07-23 | 溶接ロボツトの溶接開始制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP15233284A JPS6130288A (ja) | 1984-07-23 | 1984-07-23 | 溶接ロボツトの溶接開始制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6130288A JPS6130288A (ja) | 1986-02-12 |
| JPH0456715B2 true JPH0456715B2 (ja) | 1992-09-09 |
Family
ID=15538217
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP15233284A Granted JPS6130288A (ja) | 1984-07-23 | 1984-07-23 | 溶接ロボツトの溶接開始制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6130288A (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0195881A (ja) * | 1987-10-09 | 1989-04-13 | Honda Motor Co Ltd | 溶接ガンの通電制御方法 |
-
1984
- 1984-07-23 JP JP15233284A patent/JPS6130288A/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS6130288A (ja) | 1986-02-12 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |