JP3166448B2 - スポット溶接方法 - Google Patents
スポット溶接方法Info
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Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、溶接時の散りの発生を
抑制することが可能なスポット溶接方法に関する。
抑制することが可能なスポット溶接方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】スポット溶接においては、溶接条件が不
適切であると被溶接物の溶接時に溶融金属が飛散する
「散り」と呼ばれる現象が生じる。散りが多く発生する
スポット溶接作業においては、飛散した溶融金属が固化
して周囲に堆積するので、作業環境が悪くなり定期的な
清掃が必要となる。また、散りの発生時には、周囲の作
業者に向けて溶融金属が飛散するので、安全上好ましく
ない。さらに、散り現象が著しい場合は、被溶接物の接
合強度に悪影響を及ぼすという問題がある。したがっ
て、スポット溶接においては、散りの発生を極力抑える
ことが望まれる。
適切であると被溶接物の溶接時に溶融金属が飛散する
「散り」と呼ばれる現象が生じる。散りが多く発生する
スポット溶接作業においては、飛散した溶融金属が固化
して周囲に堆積するので、作業環境が悪くなり定期的な
清掃が必要となる。また、散りの発生時には、周囲の作
業者に向けて溶融金属が飛散するので、安全上好ましく
ない。さらに、散り現象が著しい場合は、被溶接物の接
合強度に悪影響を及ぼすという問題がある。したがっ
て、スポット溶接においては、散りの発生を極力抑える
ことが望まれる。
【０００３】溶接電流に起因する散りの発生を抑制する
技術は、たとえば特公昭５７−３７４３０号公報に開示
されている。この制御方法においては、電極チップの変
位、電極チップの変位加速度、電極間電圧のいずれかを
測定することにより、被溶接物の肉厚の変化を検出し、
この肉厚の変化に基づき溶接電流を制御するようにして
いる。
技術は、たとえば特公昭５７−３７４３０号公報に開示
されている。この制御方法においては、電極チップの変
位、電極チップの変位加速度、電極間電圧のいずれかを
測定することにより、被溶接物の肉厚の変化を検出し、
この肉厚の変化に基づき溶接電流を制御するようにして
いる。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】しかし、溶接電流を制
御しても散りの発生を完全に抑えることができない場合
がある。溶接電流以外の散り発生要因として、電極チッ
プと被溶接物との接触抵抗が大きすぎることが挙げられ
る。電極チップと被溶接物との接触抵抗が大となるの
は、被溶接物の表面に油や微小なゴミ等が付着している
ためである。したがって、電極チップと被溶接物との接
触抵抗に起因する散りの発生を抑制するためには、被溶
接物の表面を予め清浄にしておかなければならず、その
ための装置や労力が必要となる。
御しても散りの発生を完全に抑えることができない場合
がある。溶接電流以外の散り発生要因として、電極チッ
プと被溶接物との接触抵抗が大きすぎることが挙げられ
る。電極チップと被溶接物との接触抵抗が大となるの
は、被溶接物の表面に油や微小なゴミ等が付着している
ためである。したがって、電極チップと被溶接物との接
触抵抗に起因する散りの発生を抑制するためには、被溶
接物の表面を予め清浄にしておかなければならず、その
ための装置や労力が必要となる。
【０００５】本発明は、被溶接物の表面をとくに清浄に
することなく、電極チップと被溶接物との接触抵抗に起
因する散りの発生を防止することが可能なスポット溶接
方法を提供することを目的とする。
することなく、電極チップと被溶接物との接触抵抗に起
因する散りの発生を防止することが可能なスポット溶接
方法を提供することを目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】この目的を達成するため
の本発明に係るスポット溶接方法は、一対の電極チップ
により被溶接物を加圧しスポット溶接を行う溶接ガン
を、ロボットにより移動させて被溶接物の自動溶接作業
を行うスポット溶接方法において、前記両電極チップが
被溶接物に接触した後でかつ被溶接物への通電前に、溶
接ガンの取りついた前記ロボットの各軸のサーボモータ
を制御することにより前記溶接ガンの電極チップを電極
チップ軸心まわりに回転させる方法からなる。
の本発明に係るスポット溶接方法は、一対の電極チップ
により被溶接物を加圧しスポット溶接を行う溶接ガン
を、ロボットにより移動させて被溶接物の自動溶接作業
を行うスポット溶接方法において、前記両電極チップが
被溶接物に接触した後でかつ被溶接物への通電前に、溶
接ガンの取りついた前記ロボットの各軸のサーボモータ
を制御することにより前記溶接ガンの電極チップを電極
チップ軸心まわりに回転させる方法からなる。
【０００７】
【作用】このように構成されたスポット溶接方法におい
ては、溶接ガンの加圧動作により電極チップが被溶接物
側に移動し、両電極チップが被溶接物と接触する。両電
極チップが被溶接物に接触した状態では、ロボットの動
きが制御され、溶接ガンの電極チップは軸心まわりに回
転される。そのため、電極チップと被溶接物とが摺接
し、電極チップと被溶接物とが十分に密着した状態とな
る。したがって、通電開始時における電極チップと被溶
接物との接触抵抗が小さくなり、接触抵抗に起因する散
りの発生が抑制される。
ては、溶接ガンの加圧動作により電極チップが被溶接物
側に移動し、両電極チップが被溶接物と接触する。両電
極チップが被溶接物に接触した状態では、ロボットの動
きが制御され、溶接ガンの電極チップは軸心まわりに回
転される。そのため、電極チップと被溶接物とが摺接
し、電極チップと被溶接物とが十分に密着した状態とな
る。したがって、通電開始時における電極チップと被溶
接物との接触抵抗が小さくなり、接触抵抗に起因する散
りの発生が抑制される。
【０００８】
【実施例】以下に、本発明に係るスポット溶接方法の望
ましい実施例を、図面を参照して説明する。図１ないし
図７は、本発明の一実施例を示しており、とくに自動車
のボデーのスポット溶接に適用した例を示している。ま
ず、本発明のスポット溶接方法が適用されるスポット溶
接装置について説明する。
ましい実施例を、図面を参照して説明する。図１ないし
図７は、本発明の一実施例を示しており、とくに自動車
のボデーのスポット溶接に適用した例を示している。ま
ず、本発明のスポット溶接方法が適用されるスポット溶
接装置について説明する。
【０００９】図６は、スポット溶接装置の全体構成を示
している。図６に示すように、スポット溶接装置２０
は、溶接ガン２１、ロボット６１、制御手段７１等から
構成されている。溶接ガン２１は、ロボット６１の手首
部65に取付けられている。溶接ガン２１の開放、加圧動
作およびロボット６１の動きは、制御手段７１によって
制御されるようになっている。
している。図６に示すように、スポット溶接装置２０
は、溶接ガン２１、ロボット６１、制御手段７１等から
構成されている。溶接ガン２１は、ロボット６１の手首
部65に取付けられている。溶接ガン２１の開放、加圧動
作およびロボット６１の動きは、制御手段７１によって
制御されるようになっている。
【００１０】図６に示すように、溶接ガン２１は、つぎ
のように構成されている。溶接ガン２１は、Ｃ形フレー
ム２２を有しており、Ｃ形フレーム２２の下部にはホル
ダ２３を介して電極チップ２４が装着されている。Ｃ形
フレーム２２の上部には、サーボモータ２６が取付けら
れている。サーボモータ２６の出力軸には、軸継手２７
を介してボールネジ２８が連結されている。ボールネジ
２８は、軸受部２９ａ，２９ｂを介してＣ形フレーム２
２に回転可能に保持されている。ボールネジ２８には、
ナット３０が螺合されている。ナット３０は、ボールネ
ジ２８の回転に伴ってボールネジ２８の軸方向に移動す
るようになっている。
のように構成されている。溶接ガン２１は、Ｃ形フレー
ム２２を有しており、Ｃ形フレーム２２の下部にはホル
ダ２３を介して電極チップ２４が装着されている。Ｃ形
フレーム２２の上部には、サーボモータ２６が取付けら
れている。サーボモータ２６の出力軸には、軸継手２７
を介してボールネジ２８が連結されている。ボールネジ
２８は、軸受部２９ａ，２９ｂを介してＣ形フレーム２
２に回転可能に保持されている。ボールネジ２８には、
ナット３０が螺合されている。ナット３０は、ボールネ
ジ２８の回転に伴ってボールネジ２８の軸方向に移動す
るようになっている。
【００１１】ナット３０の外周部には、連結部材３１が
取付けられている。連結部材３１の一端には、ホルダ３
２を介して電極チップ３３が装着されている。電極チッ
プ３３は、サーボモータ２６の回転によって軸方向に移
動するようになっている。電極チップ３３の位置は、サ
ーボモータ２６の後部に設けられたエンコーダ３４によ
り検出可能となっている。本実施例では、サーボモータ
２６の回転量によって間接的に電極チップ３３の位置を
検出しているが、電極チップ３３の進退距離を直接検出
する構成であってもよい。
取付けられている。連結部材３１の一端には、ホルダ３
２を介して電極チップ３３が装着されている。電極チッ
プ３３は、サーボモータ２６の回転によって軸方向に移
動するようになっている。電極チップ３３の位置は、サ
ーボモータ２６の後部に設けられたエンコーダ３４によ
り検出可能となっている。本実施例では、サーボモータ
２６の回転量によって間接的に電極チップ３３の位置を
検出しているが、電極チップ３３の進退距離を直接検出
する構成であってもよい。
【００１２】Ｃ形フレーム２２には、薄板鋼板からなる
被溶接物（車両ボデー）９０の位置ずれを吸収するため
のイコライザ（位置ずれ補正機構部）４１が取付けられ
ている。イコライザ４１は、後述するロボット６１の手
首に連結されている。Ｃ形フレーム２２は、イコライザ
４１を介して後述する溶接ロボット６１の手首部６５に
フローティングされた状態で保持されている。
被溶接物（車両ボデー）９０の位置ずれを吸収するため
のイコライザ（位置ずれ補正機構部）４１が取付けられ
ている。イコライザ４１は、後述するロボット６１の手
首に連結されている。Ｃ形フレーム２２は、イコライザ
４１を介して後述する溶接ロボット６１の手首部６５に
フローティングされた状態で保持されている。
【００１３】電極チップ３３は、図示されないケーブル
を介してキックレスケーブル５５の一方に電気的に接続
されている。電極チップ２４は、Ｃ形フレーム２２を介
してキックレスケーブル５５の一方に電気的に接続され
ている。キックレスケーブル５５の他方は、ロボット６
１に固定された溶接トランス５６に接続されている。溶
接トランス５６は、タイマ機能を有するコントローラ５
７を介して溶接電源（図示略）に接続されている。コン
トローラ５７は、後述する制御手段７１と接続されてい
る。
を介してキックレスケーブル５５の一方に電気的に接続
されている。電極チップ２４は、Ｃ形フレーム２２を介
してキックレスケーブル５５の一方に電気的に接続され
ている。キックレスケーブル５５の他方は、ロボット６
１に固定された溶接トランス５６に接続されている。溶
接トランス５６は、タイマ機能を有するコントローラ５
７を介して溶接電源（図示略）に接続されている。コン
トローラ５７は、後述する制御手段７１と接続されてい
る。
【００１４】ロボット６１は、図２に示すように、制御
軸が６軸であり各制御軸Ｍ1 〜Ｍ6毎に設けられたサー
ボモータ６２によって駆動されるようになっている。ロ
ボット６１は、周知の技術であるので、これに関する詳
細な説明は省略する。
軸が６軸であり各制御軸Ｍ1 〜Ｍ6毎に設けられたサー
ボモータ６２によって駆動されるようになっている。ロ
ボット６１は、周知の技術であるので、これに関する詳
細な説明は省略する。
【００１５】ロボット６１の動きは、制御手段７１によ
って制御されるようになっている。制御手段７１には、
複数の溶接位置が教示されており、ロボット６１は教示
された溶接位置に溶接ガン２１を位置決めするようにな
っている。制御手段７１には、ロボット６１の各制御軸
の位置情報が入力されており、これに基づいてロボット
６１によって移動される溶接ガン２１の位置情報が把握
される。また、制御手段７１には、電極チップ３３の位
置情報がエンコーダ３４から入力される。
って制御されるようになっている。制御手段７１には、
複数の溶接位置が教示されており、ロボット６１は教示
された溶接位置に溶接ガン２１を位置決めするようにな
っている。制御手段７１には、ロボット６１の各制御軸
の位置情報が入力されており、これに基づいてロボット
６１によって移動される溶接ガン２１の位置情報が把握
される。また、制御手段７１には、電極チップ３３の位
置情報がエンコーダ３４から入力される。
【００１６】図７は、制御手段７１の概略構成を示して
いる。制御手段７１は、メインＣＰＵ７２、サーボＣＰ
Ｕ７３、インタフェース７４、サーボアンプ７５から構
成されている。メインＣＰＵ７２の第１の軌道計算部７
２ａは、ロボット６１自体の軌道計算をする機能を有し
ており、第２の軌道計算部７２ｂは、ロボット６１の軌
道を加味した溶接ガン２１の電極チップ３３の軌道計算
を行う機能を有している。また、メインＣＰＵ７２の加
圧力設定部７２ｃは、各溶接打点毎に設定される加圧力
に対応する負荷電流を指令する機能を有している。
いる。制御手段７１は、メインＣＰＵ７２、サーボＣＰ
Ｕ７３、インタフェース７４、サーボアンプ７５から構
成されている。メインＣＰＵ７２の第１の軌道計算部７
２ａは、ロボット６１自体の軌道計算をする機能を有し
ており、第２の軌道計算部７２ｂは、ロボット６１の軌
道を加味した溶接ガン２１の電極チップ３３の軌道計算
を行う機能を有している。また、メインＣＰＵ７２の加
圧力設定部７２ｃは、各溶接打点毎に設定される加圧力
に対応する負荷電流を指令する機能を有している。
【００１７】サーボＣＰＵ７３は、第１の軌道計算部７
２ａからの計算値とフィードバックされる速度、位置の
値との差を算出し、ロボット６１を予め教示された溶接
位置へ所定の速度で移動する指令機能を有している。ロ
ボット６１は、各制御軸毎にサーボモータ６２の速度を
検出するタコジェネレータ６３と、位置検出用のセンサ
６４とを有している。
２ａからの計算値とフィードバックされる速度、位置の
値との差を算出し、ロボット６１を予め教示された溶接
位置へ所定の速度で移動する指令機能を有している。ロ
ボット６１は、各制御軸毎にサーボモータ６２の速度を
検出するタコジェネレータ６３と、位置検出用のセンサ
６４とを有している。
【００１８】サーボＣＰＵ７３は、第２の軌道計算部７
２ｂからの計算値とフィードバックされる速度、位置の
値との差を算出し、電極チップ３３を所定の位置へ所定
の速度で移動する指令機能を有している。溶接ガン２１
は、サーボモータ２６による電極チップ３３の移動速度
を検出するタコジェネレータ３５と、位置検出用のエン
コーダ３４を有している。また、サーボＣＰＵ７３は、
メインＣＰＵ７２における加圧力設定部７２ｃからの指
令情報とフィードバックされた負荷電流値との差によ
り、加圧力に対応した負荷電流を求める機能を有してい
る。
２ｂからの計算値とフィードバックされる速度、位置の
値との差を算出し、電極チップ３３を所定の位置へ所定
の速度で移動する指令機能を有している。溶接ガン２１
は、サーボモータ２６による電極チップ３３の移動速度
を検出するタコジェネレータ３５と、位置検出用のエン
コーダ３４を有している。また、サーボＣＰＵ７３は、
メインＣＰＵ７２における加圧力設定部７２ｃからの指
令情報とフィードバックされた負荷電流値との差によ
り、加圧力に対応した負荷電流を求める機能を有してい
る。
【００１９】インタフェース７４は、サーボＣＰＵ７３
からのデジタル信号をアナログ信号に変換する機能を有
している。サーボアンプ７５は、ロボット６１の各制御
軸のサーボモータ６２に流れる電流を検出し、フィード
バックされた電流値と指令値との差に基づいてサーボモ
ータ６２の負荷電流を制御するようになっている。同様
に、サーボアンプ７５は、溶接ガン２１の電極チップ３
３を移動させるサーボモータ２６に流れるモータ電流を
検出するモータ電流検知手段として機能しており、フィ
ードバックされた電流値と指令値との差に基づいてサー
ボモータ２６のモータ電流を制御するようになってい
る。
からのデジタル信号をアナログ信号に変換する機能を有
している。サーボアンプ７５は、ロボット６１の各制御
軸のサーボモータ６２に流れる電流を検出し、フィード
バックされた電流値と指令値との差に基づいてサーボモ
ータ６２の負荷電流を制御するようになっている。同様
に、サーボアンプ７５は、溶接ガン２１の電極チップ３
３を移動させるサーボモータ２６に流れるモータ電流を
検出するモータ電流検知手段として機能しており、フィ
ードバックされた電流値と指令値との差に基づいてサー
ボモータ２６のモータ電流を制御するようになってい
る。
【００２０】図５に示すように、制御手段７１のメイン
ＣＰＵ７２には、接触検出手段７６、散り抑制動作指令
手段７７が形成されている。接触検出手段７６および散
り抑制動作指令手段７７は、メインＣＰＵ７２に格納さ
れるプログラムから構成されている。接触検出手段７６
は、サーボモータ２６のモータ電流を検出するモータ電
流検出手段としてのサーボアンプ７５と接続されてい
る。接触検出手段７６は、サーボモータ２６のモータ電
流が急激に増加する時点を電極チップ２４、３３が被溶
接物９０に接触したと判断する機能を有している。
ＣＰＵ７２には、接触検出手段７６、散り抑制動作指令
手段７７が形成されている。接触検出手段７６および散
り抑制動作指令手段７７は、メインＣＰＵ７２に格納さ
れるプログラムから構成されている。接触検出手段７６
は、サーボモータ２６のモータ電流を検出するモータ電
流検出手段としてのサーボアンプ７５と接続されてい
る。接触検出手段７６は、サーボモータ２６のモータ電
流が急激に増加する時点を電極チップ２４、３３が被溶
接物９０に接触したと判断する機能を有している。
【００２１】散り抑制動作指令手段７７は、接触検出手
段７６からの信号に基づき、ロボット６１の動きを制御
し、電極チップ２４、３３を軸心（加圧軸心）まわりに
回転させる機能を有している。散り抑制動作指令手段７
７は、ロボット６１の各軸のサーボモータ６２を制御す
ることにより、溶接ガン２１の電極チップ２４、３３を
軸心（加圧軸心）まわりに回転させるものであるが、溶
接姿勢により制御対象となるロボットの軸Ｍ1 〜Ｍ6 は
変化する。ここで、電極チップの軸心とは、電極チップ
２４、３３が被溶接物９０と接触する部位を通る軸心
（加圧軸心）であり、電極チップの軸心とボールネジの
軸心とが偏心している場合でも適用される。
段７６からの信号に基づき、ロボット６１の動きを制御
し、電極チップ２４、３３を軸心（加圧軸心）まわりに
回転させる機能を有している。散り抑制動作指令手段７
７は、ロボット６１の各軸のサーボモータ６２を制御す
ることにより、溶接ガン２１の電極チップ２４、３３を
軸心（加圧軸心）まわりに回転させるものであるが、溶
接姿勢により制御対象となるロボットの軸Ｍ1 〜Ｍ6 は
変化する。ここで、電極チップの軸心とは、電極チップ
２４、３３が被溶接物９０と接触する部位を通る軸心
（加圧軸心）であり、電極チップの軸心とボールネジの
軸心とが偏心している場合でも適用される。
【００２２】つぎに、スポット溶接方法および作用につ
いて説明する。自動車の組立ラインではコンベアによっ
て車両ボデーが間欠的に移動され、車両ボデーの停止時
にスポット溶接作業が行なわれる。車両ボデーが所定の
位置に位置決めされると、待期状態にあったロボット６
１によって溶接ガン２１が溶接位置に向って移動され
る。
いて説明する。自動車の組立ラインではコンベアによっ
て車両ボデーが間欠的に移動され、車両ボデーの停止時
にスポット溶接作業が行なわれる。車両ボデーが所定の
位置に位置決めされると、待期状態にあったロボット６
１によって溶接ガン２１が溶接位置に向って移動され
る。
【００２３】図１のステップ１０１に示すように、ロボ
ット６１が教示点にくると、ステップ１０２に進んで溶
接ガン２１のサーボモータ２６の回転による電極チップ
３３の移動により被溶接物９０の加圧動作が開始され
る。ステップ１０３においては、加圧動作により両電極
チップ２４、３３が被溶接物９０に接触したか否かが判
断される。電極チップ２４、３３の双方が被溶接物９０
に接触し、被溶接物９０が加圧されると、サーボモータ
２６のモータ電流が急激に上昇するので、接触検知手段
７６はモータ電流検知手段７５からの信号により、両電
極チップ２４、３３が被溶接物９０に接触したことを検
知することができる。
ット６１が教示点にくると、ステップ１０２に進んで溶
接ガン２１のサーボモータ２６の回転による電極チップ
３３の移動により被溶接物９０の加圧動作が開始され
る。ステップ１０３においては、加圧動作により両電極
チップ２４、３３が被溶接物９０に接触したか否かが判
断される。電極チップ２４、３３の双方が被溶接物９０
に接触し、被溶接物９０が加圧されると、サーボモータ
２６のモータ電流が急激に上昇するので、接触検知手段
７６はモータ電流検知手段７５からの信号により、両電
極チップ２４、３３が被溶接物９０に接触したことを検
知することができる。
【００２４】ステップ１０３において、両電極チップ２
４、３３が被溶接物９０に接触したと判断された場合
は、ステップ１０４に進む。ステップ１０４では、教示
位置（３次元位置Ｘ、Ｙ、Ｚおよび姿勢α、β、γ）を
中心として電極チップ２４、３３が軸心（加圧軸心）ま
わりに２〜３°だけ回転するようにロボット６１の各軸
Ｍ1 〜Ｍ6 のサーボモータ６２を制御する。電極チップ
２４、３３が軸心（加圧軸心）まわりに回転する際に
は、電極チップ２４、３３と被溶接物９０とが摺接し、
電極チップ２４、３３と被溶接物９０とが十分に密着し
た状態となる。
４、３３が被溶接物９０に接触したと判断された場合
は、ステップ１０４に進む。ステップ１０４では、教示
位置（３次元位置Ｘ、Ｙ、Ｚおよび姿勢α、β、γ）を
中心として電極チップ２４、３３が軸心（加圧軸心）ま
わりに２〜３°だけ回転するようにロボット６１の各軸
Ｍ1 〜Ｍ6 のサーボモータ６２を制御する。電極チップ
２４、３３が軸心（加圧軸心）まわりに回転する際に
は、電極チップ２４、３３と被溶接物９０とが摺接し、
電極チップ２４、３３と被溶接物９０とが十分に密着し
た状態となる。
【００２５】ロボット６１による電極チップ２４、３３
の回転動作が終了し、かつ所定の加圧力になると、ステ
ップ１０５に進み、電極チップ２４と電極チップ３３を
介して被溶接物９０に溶接電流が流され、被溶接物９０
のスポット溶接が行われる。被溶接物９０への通電開始
直前には、図４の特性に示すように、電極チップ２４、
３３の回転動作により電極チップ２４、３３と被溶接物
９０との接触抵抗は小となっているので、ステップ溶接
時における接触抵抗に起因する散りの発生が抑制され
る。
の回転動作が終了し、かつ所定の加圧力になると、ステ
ップ１０５に進み、電極チップ２４と電極チップ３３を
介して被溶接物９０に溶接電流が流され、被溶接物９０
のスポット溶接が行われる。被溶接物９０への通電開始
直前には、図４の特性に示すように、電極チップ２４、
３３の回転動作により電極チップ２４、３３と被溶接物
９０との接触抵抗は小となっているので、ステップ溶接
時における接触抵抗に起因する散りの発生が抑制され
る。
【００２６】本実施例では、サーボモータ２６の回転に
より電極チップ３３を移動させ被溶接物９０を加圧する
溶接ガン２１を用いたスポット溶接について説明した
が、従来のように加圧シリンダにより電極チップを移動
させて被溶接物を加圧する溶接ガンついても勿論適用可
能である。
より電極チップ３３を移動させ被溶接物９０を加圧する
溶接ガン２１を用いたスポット溶接について説明した
が、従来のように加圧シリンダにより電極チップを移動
させて被溶接物を加圧する溶接ガンついても勿論適用可
能である。
【００２７】
【発明の効果】本発明によれば、溶接ガンの電極チップ
が被溶接物に接触した後でかつ被溶接物への通電前に、
ロボットの動きを制御し電極チップを軸心まわりに回転
させるようにしたので、電極チップと被溶接物とを十分
に密着させることができる。したがって、通電開始時に
おける電極チップと被溶接物との接触抵抗を小さくする
ことができ、接触抵抗に起因する散りの発生を抑制する
ことができる。
が被溶接物に接触した後でかつ被溶接物への通電前に、
ロボットの動きを制御し電極チップを軸心まわりに回転
させるようにしたので、電極チップと被溶接物とを十分
に密着させることができる。したがって、通電開始時に
おける電極チップと被溶接物との接触抵抗を小さくする
ことができ、接触抵抗に起因する散りの発生を抑制する
ことができる。
【図１】本発明の一実施例に係るスポット溶接方法の手
順を示すフローチャートである。
順を示すフローチャートである。
【図２】図１のスポット溶接方法における電極チップの
回転動作を示す模式図である。
回転動作を示す模式図である。
【図３】図１の部分拡大断面図である。
【図４】図２の溶接ガンの加圧動作と電極チップの回転
動作との関係を示す特性図である。
動作との関係を示す特性図である。
【図５】図１のスポット溶接方法の制御ブロック図であ
る。
る。
【図６】図１のスポット溶接方法が適用されるスポット
溶接装置の全体構成図である。
溶接装置の全体構成図である。
【図７】図６における制御手段の制御系統図である。
２０ スポット溶接装置 ２１ 溶接ガン ２４ 電極チップ ３３ 電極チップ ６１ ロボット ９０ 被溶接物
Claims (1)
- 【請求項１】 一対の電極チップにより被溶接物を加圧
しスポット溶接を行う溶接ガンを、ロボットにより移動
させて被溶接物の自動溶接作業を行うスポット溶接方法
において、前記両電極チップが被溶接物に接触した後で
かつ被溶接物への通電前に、溶接ガンの取りついた前記
ロボットの各軸のサーボモータを制御することにより前
記溶接ガンの電極チップを電極チップ軸心まわりに回転
させることを特徴とするスポット溶接方法。
Priority Applications (5)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP26888093A JP3166448B2 (ja) | 1993-10-27 | 1993-10-27 | スポット溶接方法 |
| DE69406614T DE69406614T2 (de) | 1993-08-25 | 1994-08-09 | Steuerverfahren zum Punktschweissen, und Vorrichtung die eine gesteuerte Schweisszange benützt |
| EP94305882A EP0640428B1 (en) | 1993-08-25 | 1994-08-09 | Spot welding control method and apparatus using a servo welding gun |
| US08/293,455 US5582747A (en) | 1993-08-25 | 1994-08-22 | Spot welding control method and apparatus using a servo welding gun |
| KR1019940020867A KR0136358B1 (ko) | 1993-08-25 | 1994-08-24 | 서보 용접건을 사용하는 스폿 용접 제어방법 및 장치 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP26888093A JP3166448B2 (ja) | 1993-10-27 | 1993-10-27 | スポット溶接方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH07116865A JPH07116865A (ja) | 1995-05-09 |
| JP3166448B2 true JP3166448B2 (ja) | 2001-05-14 |
Family
ID=17464548
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP26888093A Expired - Lifetime JP3166448B2 (ja) | 1993-08-25 | 1993-10-27 | スポット溶接方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3166448B2 (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE102005001341B3 (de) * | 2005-01-11 | 2006-10-05 | Kuka Schweissanlagen Gmbh | Verfahren und Vorrichtung zum elektrischen Punktschweißen |
-
1993
- 1993-10-27 JP JP26888093A patent/JP3166448B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH07116865A (ja) | 1995-05-09 |
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