JPH0452147Y2 - - Google Patents
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- Publication number
- JPH0452147Y2 JPH0452147Y2 JP1985064205U JP6420585U JPH0452147Y2 JP H0452147 Y2 JPH0452147 Y2 JP H0452147Y2 JP 1985064205 U JP1985064205 U JP 1985064205U JP 6420585 U JP6420585 U JP 6420585U JP H0452147 Y2 JPH0452147 Y2 JP H0452147Y2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- endless track
- worm
- track device
- arm
- worm wheel
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired
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- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 claims description 5
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 4
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 230000007704 transition Effects 0.000 description 2
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 description 1
Description
【考案の詳細な説明】
Ａ 産業上の利用分野
本考案は、階段、せき等の障害物を乗り越える
機能を有する走行ロボツトに関する。
機能を有する走行ロボツトに関する。
Ｂ 考案の概要
無限軌道装置を連結する連結部において、ウオ
ームホイールに噛合するウオームに軸方向に微小
変位可能なあそびを設定し、このウオームの変位
を検出するセンサを設けたので、無限軌道車が障
害物に乗り上げて水平面より上向きに回動した
際、ウオームの変位が前記センサにより検出され
て、障害物の存在を自動的に確認することができ
るのである。
ームホイールに噛合するウオームに軸方向に微小
変位可能なあそびを設定し、このウオームの変位
を検出するセンサを設けたので、無限軌道車が障
害物に乗り上げて水平面より上向きに回動した
際、ウオームの変位が前記センサにより検出され
て、障害物の存在を自動的に確認することができ
るのである。
Ｃ 従来の技術
従来、階段、せき等の障害物を乗り越える機能
を有する移動ロボツトが、平地走行から障害物を
乗り越えるためのいわゆる障害物走行へ移行する
際、障害物の確認は走行ロボツトの移動範囲内に
据え付けられたテレビカメラまたは走行ロボツト
に搭載されたテレビカメラからの画像情報に基づ
いてロボツト操縦者が階段、せき等の障害物の存
在を確認している。このようにロボツト操縦者が
画像情報に基づいて障害物を判断させることは、
ロボツト操縦者に対し大きな負担を強いることに
なり、誤操作の原因ともなつていた。
を有する移動ロボツトが、平地走行から障害物を
乗り越えるためのいわゆる障害物走行へ移行する
際、障害物の確認は走行ロボツトの移動範囲内に
据え付けられたテレビカメラまたは走行ロボツト
に搭載されたテレビカメラからの画像情報に基づ
いてロボツト操縦者が階段、せき等の障害物の存
在を確認している。このようにロボツト操縦者が
画像情報に基づいて障害物を判断させることは、
ロボツト操縦者に対し大きな負担を強いることに
なり、誤操作の原因ともなつていた。
Ｄ 考案が解決しようとする問題点
上述した階段、せき等の障害物を乗り越えるた
めの走行ロボツトとしては、無限軌道装置を前後
に連結すると共に一方の無限軌道装置には他方の
無限軌道装置を水平面より上向きに回動させる駆
動機構を設けたものがあるが、この種の走行ロボ
ツトでは、ギア等により駆動機構を構成している
ため、各ギア等の間にはバツクラツシユ等のがた
が存在する。従つて、この種の走行ロボツトが障
害物等に衝突ないし接触する際には、駆動機構を
構成するギヤ等が変化し或いは動作を生じる。そ
こで、本願考案は、この点に着眼し、駆動機構を
構成する各種のギヤ等の動きにより障害物を検出
することを見出し、駆動機構を構成する各種の構
成の内、そのがたが直線的であることから、最も
確実且つ容易に動作を検出できると思われるウオ
ームを検出対象として選択すると共に、より検出
を確実且つ容易とならしめるためウオームを軸方
向に変位可能に支持して、即ち、ウオームが動作
しやすい構成を積極的に採用して、このウオーム
の軸方向の変位を検出するセンサを設ける構成に
到達できたものである。
めの走行ロボツトとしては、無限軌道装置を前後
に連結すると共に一方の無限軌道装置には他方の
無限軌道装置を水平面より上向きに回動させる駆
動機構を設けたものがあるが、この種の走行ロボ
ツトでは、ギア等により駆動機構を構成している
ため、各ギア等の間にはバツクラツシユ等のがた
が存在する。従つて、この種の走行ロボツトが障
害物等に衝突ないし接触する際には、駆動機構を
構成するギヤ等が変化し或いは動作を生じる。そ
こで、本願考案は、この点に着眼し、駆動機構を
構成する各種のギヤ等の動きにより障害物を検出
することを見出し、駆動機構を構成する各種の構
成の内、そのがたが直線的であることから、最も
確実且つ容易に動作を検出できると思われるウオ
ームを検出対象として選択すると共に、より検出
を確実且つ容易とならしめるためウオームを軸方
向に変位可能に支持して、即ち、ウオームが動作
しやすい構成を積極的に採用して、このウオーム
の軸方向の変位を検出するセンサを設ける構成に
到達できたものである。
Ｅ 問題点を解決するための手段および作用
本考案によれば、少なくとも２つの無限軌道装
置を前後に連結すると共に一方の無限軌道装置に
は他方の無限軌道装置を水平面より上向きに回動
させる駆動機構を設けた走行ロボツトにおいて、
前記他方の無限軌道装置は、前記一方の無限軌道
装置にアームを上下に回動自在に連結すると共に
該アームの両側前後に車輪をそれぞれ配置し、更
に該車輪に無限軌道帯を前後に巻き掛けて構成さ
れ、前記駆動機構は前記アームの連結端にウオー
ムホイールを固定すると共に該ウオームホイール
に噛合するウオームを回転自在且つ軸方向に一定
範囲で移動可能に支持し、更に、該ウオームを駆
動回転させる回転駆動源を設けて構成され、前記
他方の無限軌道装置が障害物に乗り上げて前記ア
ームが上向きに回動するに伴い、軸方向に連動す
る前記ウオームの微小変位を検出するセンサを設
けたので、ロボツト操縦者が障害物を判断する場
合に比べ確実に障害物を確認することができるよ
うになつた。
置を前後に連結すると共に一方の無限軌道装置に
は他方の無限軌道装置を水平面より上向きに回動
させる駆動機構を設けた走行ロボツトにおいて、
前記他方の無限軌道装置は、前記一方の無限軌道
装置にアームを上下に回動自在に連結すると共に
該アームの両側前後に車輪をそれぞれ配置し、更
に該車輪に無限軌道帯を前後に巻き掛けて構成さ
れ、前記駆動機構は前記アームの連結端にウオー
ムホイールを固定すると共に該ウオームホイール
に噛合するウオームを回転自在且つ軸方向に一定
範囲で移動可能に支持し、更に、該ウオームを駆
動回転させる回転駆動源を設けて構成され、前記
他方の無限軌道装置が障害物に乗り上げて前記ア
ームが上向きに回動するに伴い、軸方向に連動す
る前記ウオームの微小変位を検出するセンサを設
けたので、ロボツト操縦者が障害物を判断する場
合に比べ確実に障害物を確認することができるよ
うになつた。
Ｆ 実施例
以下、本考案の一実施例を図面を参照にして詳
細に説明する。
細に説明する。
第１図〜第４図に本考案の一実施例を示す。同
図に示す走行ロボツト１は３台の無限軌道装置
２，３，４を前方、中央および後方に連結してな
るものであり、中央の無限軌道装置３には監視用
テレビカメラ５が搭載されている。前方の無限軌
道装置２は、中央の無限軌道装置３の前部に回動
自在に突設されたフロントアーム６の左右両側に
車輪７，８及び無端ベルト９を駆動回転自在に取
り付けてなるものであり、該フロントアーム６を
駆動機構１０により回動させることで、前方の無
限軌道装置２を中央の無限軌道装置３に対し水平
面Ａより上向きに回動することができるようにな
つている。また、後方の無限軌道装置４について
も同様な構成となつている。そして、このような
走行ロボツト１を平地走行させる場合には、第３
図に示すように、前後の無限軌道装置２，４を水
平面Ａに対し、角度θをなすように上方に保持し
て中央の無限軌道装置３のみにより走行し、また
第４図に示すように階段１１の角に前方の無限軌
道装置２が当たり微小角度Δθだけ上向きに回動
すると障害物走行に移行する。前方の無限軌道装
置２の微小角度Δθの回動は、駆動機構１０にお
けるギヤ等のがたに由来するものであり、走行ロ
ボツトが障害物等に衝突ないし接触する際には、
駆動機構を構成するギヤ等が変化し或いは動作を
生じる。そこで、本願考案は、この点に着眼し、
駆動機構を構成する各種のギヤ等の動きにより障
害物を検出することを見出し、駆動機構を構成す
る各種の構成の内、そのがたが直線的であること
から、最も確実且つ容易に動作を検出できると思
われるウオームを検出対象として選択するもので
ある。即ち、駆動機構１０は前方の無限軌道装置
２と中央の無限軌道装置３との連結部において第
１図に示すように構成されている。同図に示すよ
うに、フロントアーム６の回動中心となる基部に
は垂直なウオームホイール１２が一体に固着され
る一方、該ウオームホイール１２に噛合するウオ
ーム１３が軸受１４，１５を介して回転自在かつ
軸方向に微小距離Δlだけ変位可能にギアケース
１６に収納されている。ギアケース１６は中央の
無限軌道装置３に固定されており、また中央の無
限軌道装置３には、上記ウオーム１３に連結され
るモータ１７が設けられている。ウオーム１３と
モータ１７の軸との間は、ウオーム１３の軸方向
の微小距離Δlを許容するため、例えば、セレー
シヨンを介して接続すると良い。従つて、モータ
１７によりウオーム１３を正転させて、これに噛
合するウオームホイール１２を第１図中右まわり
に回動させると、これに固着したフロントアーム
６及び前方の無限軌道装置２が上向きに持ち上が
ることとなり、反対にモータ１７によりウオーム
１３を逆転させて、これに噛合するウオームホイ
ール１２を同図中左まわりに回動させると、これ
に固着したフロントアーム６及び前方の無限軌道
装置２が下向き下降することとなる。そして、こ
のようにモータ１７によりウオーム１３を回転さ
せてフロントアーム６を床面より持ち上げると、
前方の無限軌道装置２の重量がウオームホイール
１２を介してウオーム１３に伝達されるので、ウ
オーム１３はギアケース１６内を第１図中軸方向
左方に変位しΔl≠０となるのに対し、前方の無
限軌道装置２が階段１１等の障害物に乗り上げた
時には該無限軌道装置２が上向きに微小角度Δθ
だけ回動するので、ウオームホイール１２を介し
てこれと連動するウオーム１３は同図中右方へ変
位しΔl＝０となるのである。このように、軸方
向へ変位するウオーム１３の変化を検出するセン
サ、例えば近接スイツチ１８がギアケース１６の
端面に貫通して設けてある。この近接スイツチ１
８はウオーム１３が第１図中左方に変位してΔl
≠０となつたときONとなり、また同図中右方に
変位してΔl＝０となつたときOFFとなるように
なつている。従つて、第４図に示すように前方の
無限軌道装置２が階段に乗り上げて上向きに回動
し、これと連動するウオーム１３が第１図中右方
に変位しΔl＝０となると、近接スイツチ１８が
OFFとなるので、この信号に基づいて障害物走
行に移行すれば良い。
図に示す走行ロボツト１は３台の無限軌道装置
２，３，４を前方、中央および後方に連結してな
るものであり、中央の無限軌道装置３には監視用
テレビカメラ５が搭載されている。前方の無限軌
道装置２は、中央の無限軌道装置３の前部に回動
自在に突設されたフロントアーム６の左右両側に
車輪７，８及び無端ベルト９を駆動回転自在に取
り付けてなるものであり、該フロントアーム６を
駆動機構１０により回動させることで、前方の無
限軌道装置２を中央の無限軌道装置３に対し水平
面Ａより上向きに回動することができるようにな
つている。また、後方の無限軌道装置４について
も同様な構成となつている。そして、このような
走行ロボツト１を平地走行させる場合には、第３
図に示すように、前後の無限軌道装置２，４を水
平面Ａに対し、角度θをなすように上方に保持し
て中央の無限軌道装置３のみにより走行し、また
第４図に示すように階段１１の角に前方の無限軌
道装置２が当たり微小角度Δθだけ上向きに回動
すると障害物走行に移行する。前方の無限軌道装
置２の微小角度Δθの回動は、駆動機構１０にお
けるギヤ等のがたに由来するものであり、走行ロ
ボツトが障害物等に衝突ないし接触する際には、
駆動機構を構成するギヤ等が変化し或いは動作を
生じる。そこで、本願考案は、この点に着眼し、
駆動機構を構成する各種のギヤ等の動きにより障
害物を検出することを見出し、駆動機構を構成す
る各種の構成の内、そのがたが直線的であること
から、最も確実且つ容易に動作を検出できると思
われるウオームを検出対象として選択するもので
ある。即ち、駆動機構１０は前方の無限軌道装置
２と中央の無限軌道装置３との連結部において第
１図に示すように構成されている。同図に示すよ
うに、フロントアーム６の回動中心となる基部に
は垂直なウオームホイール１２が一体に固着され
る一方、該ウオームホイール１２に噛合するウオ
ーム１３が軸受１４，１５を介して回転自在かつ
軸方向に微小距離Δlだけ変位可能にギアケース
１６に収納されている。ギアケース１６は中央の
無限軌道装置３に固定されており、また中央の無
限軌道装置３には、上記ウオーム１３に連結され
るモータ１７が設けられている。ウオーム１３と
モータ１７の軸との間は、ウオーム１３の軸方向
の微小距離Δlを許容するため、例えば、セレー
シヨンを介して接続すると良い。従つて、モータ
１７によりウオーム１３を正転させて、これに噛
合するウオームホイール１２を第１図中右まわり
に回動させると、これに固着したフロントアーム
６及び前方の無限軌道装置２が上向きに持ち上が
ることとなり、反対にモータ１７によりウオーム
１３を逆転させて、これに噛合するウオームホイ
ール１２を同図中左まわりに回動させると、これ
に固着したフロントアーム６及び前方の無限軌道
装置２が下向き下降することとなる。そして、こ
のようにモータ１７によりウオーム１３を回転さ
せてフロントアーム６を床面より持ち上げると、
前方の無限軌道装置２の重量がウオームホイール
１２を介してウオーム１３に伝達されるので、ウ
オーム１３はギアケース１６内を第１図中軸方向
左方に変位しΔl≠０となるのに対し、前方の無
限軌道装置２が階段１１等の障害物に乗り上げた
時には該無限軌道装置２が上向きに微小角度Δθ
だけ回動するので、ウオームホイール１２を介し
てこれと連動するウオーム１３は同図中右方へ変
位しΔl＝０となるのである。このように、軸方
向へ変位するウオーム１３の変化を検出するセン
サ、例えば近接スイツチ１８がギアケース１６の
端面に貫通して設けてある。この近接スイツチ１
８はウオーム１３が第１図中左方に変位してΔl
≠０となつたときONとなり、また同図中右方に
変位してΔl＝０となつたときOFFとなるように
なつている。従つて、第４図に示すように前方の
無限軌道装置２が階段に乗り上げて上向きに回動
し、これと連動するウオーム１３が第１図中右方
に変位しΔl＝０となると、近接スイツチ１８が
OFFとなるので、この信号に基づいて障害物走
行に移行すれば良い。
尚、上述した実施例では、ウオームホイール１
２を前方の無限軌道装置２に設け、ウオーム１３
及びモータ１７を中央の無限軌道装置３に設けて
いたが、これの逆にしウオームホイール１２を中
央の無限軌道装置３に設け、ウオーム１３及びモ
ータ１７を前方の無限軌道装置２に設けるように
しても良い。また、本実施例では３台の無限軌道
装置２，３，４を前方、中央及び後方に連結して
いたが、これに限らず後方の無限軌道装置４を省
略するようにしても良い。
２を前方の無限軌道装置２に設け、ウオーム１３
及びモータ１７を中央の無限軌道装置３に設けて
いたが、これの逆にしウオームホイール１２を中
央の無限軌道装置３に設け、ウオーム１３及びモ
ータ１７を前方の無限軌道装置２に設けるように
しても良い。また、本実施例では３台の無限軌道
装置２，３，４を前方、中央及び後方に連結して
いたが、これに限らず後方の無限軌道装置４を省
略するようにしても良い。
Ｇ 考案の効果
以上、実施例に基づいて具体的に説明したよう
に本考案では、障害物を自動的かつ確実に検出す
ることができるので、ロボツト操縦者の負担を軽
減し誤操作を防止できると共に平地走行から障害
物走行へと自動的に移行できるようになつた。
尚、本考案は、障害物との衝突検出装置としても
利用できるものである。
に本考案では、障害物を自動的かつ確実に検出す
ることができるので、ロボツト操縦者の負担を軽
減し誤操作を防止できると共に平地走行から障害
物走行へと自動的に移行できるようになつた。
尚、本考案は、障害物との衝突検出装置としても
利用できるものである。
第１図〜第４図は本考案の一実施例に係り、第
１図は駆動機構及び近接スイツチを示す断面図、
第２図は走行ロボツトの全体構成図、第３図は平
行走行する走行ロボツトの側面図、第４図は障害
物走行に移行する際の走行ロボツトの部分側面図
である。 図面中、１は走行ロボツト、２，３，４は無限
軌道装置、５は監視用テレビカメラ、６はフロン
トアーム、１０は駆動機構、１１は階段、１２は
ウオームホイール、１３はウオーム、１７はモー
タ、１８は近接スイツチである。
１図は駆動機構及び近接スイツチを示す断面図、
第２図は走行ロボツトの全体構成図、第３図は平
行走行する走行ロボツトの側面図、第４図は障害
物走行に移行する際の走行ロボツトの部分側面図
である。 図面中、１は走行ロボツト、２，３，４は無限
軌道装置、５は監視用テレビカメラ、６はフロン
トアーム、１０は駆動機構、１１は階段、１２は
ウオームホイール、１３はウオーム、１７はモー
タ、１８は近接スイツチである。
Claims (1)
- 少なくとも２つの無限軌道装置を前後に連結す
ると共に一方の無限軌道装置には他方の無限軌道
装置を水平面より上向きに回動させる駆動機構を
設けた走行ロボツトにおいて、前記他方の無限軌
道装置は、前記一方の無限軌道装置にアームを上
下に回動自在に連結すると共に該アームの両側前
後に車輪をそれぞれ配置し、更に該車輪に無限軌
道帯を前後に巻き掛けて構成され、前記駆動機構
は前記アームの連結端にウオームホイールを固定
すると共に該ウオームホイールに噛合するウオー
ムを回転自在且つ軸方向に一定範囲で移動可能に
支持し、該ウオームを駆動回転させる回転駆動源
を設けて構成され、前記他方の無限軌道装置が障
害物に乗り上げて前記アームが上向きに回動する
に伴い、軸方向に連動する前記ウオームの微小変
位を検出するセンサを設けることを特徴とする走
行ロボツト。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1985064205U JPH0452147Y2 (ja) | 1985-05-01 | 1985-05-01 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1985064205U JPH0452147Y2 (ja) | 1985-05-01 | 1985-05-01 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS61180882U JPS61180882U (ja) | 1986-11-11 |
| JPH0452147Y2 true JPH0452147Y2 (ja) | 1992-12-08 |
Family
ID=30595075
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1985064205U Expired JPH0452147Y2 (ja) | 1985-05-01 | 1985-05-01 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0452147Y2 (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP5336158B2 (ja) * | 2008-12-04 | 2013-11-06 | 大和ハウス工業株式会社 | クローラー式走行車 |
Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS59172082U (ja) * | 1983-05-06 | 1984-11-17 | 中部電力株式会社 | 走行装置 |
-
1985
- 1985-05-01 JP JP1985064205U patent/JPH0452147Y2/ja not_active Expired
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS61180882U (ja) | 1986-11-11 |
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