JPH0451841B2 - - Google Patents
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- JPH0451841B2 JPH0451841B2 JP57024362A JP2436282A JPH0451841B2 JP H0451841 B2 JPH0451841 B2 JP H0451841B2 JP 57024362 A JP57024362 A JP 57024362A JP 2436282 A JP2436282 A JP 2436282A JP H0451841 B2 JPH0451841 B2 JP H0451841B2
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- 230000015654 memory Effects 0.000 description 14
- 238000000034 method Methods 0.000 description 14
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- 230000004044 response Effects 0.000 description 4
- QFTYEBTUFIFTHD-UHFFFAOYSA-N 1-[6,7-dimethoxy-1-[1-(6-methoxynaphthalen-2-yl)ethyl]-3,4-dihydro-1H-isoquinolin-2-yl]-2-piperidin-1-ylethanone Chemical compound C1=CC2=CC(OC)=CC=C2C=C1C(C)C(C1=CC(OC)=C(OC)C=C1CC1)N1C(=O)CN1CCCCC1 QFTYEBTUFIFTHD-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 2
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Landscapes
- Numerical Control (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は、産業用ロボツトの教示装置に関する
ものである。
ものである。
従来、ロボツト動作の教示はロボツト単独に行
なわれており、複数ロボツトの動作を一度に教示
できる教示装置は存在しない。従つて、複数台の
ロボツトが同期をとつたり、協調したりする様な
作業を教示する場合には、まず各ロボツト別に動
作シーケンスを考え、しかる後に、各ロボツト間
の同期関係を調整した上で、個々のロボツトの動
作シーケンスに同期命令を付加してロボツト別の
プログラムとし、そのプログラムを教示するとい
う手順をとつていた。この方法の欠点としては、 (1) ロボツト個別にプログラムを作成するため、
個々のプログラムを見ただけでは、全体として
の作業の流れを人間が把握することが困難であ
る。
なわれており、複数ロボツトの動作を一度に教示
できる教示装置は存在しない。従つて、複数台の
ロボツトが同期をとつたり、協調したりする様な
作業を教示する場合には、まず各ロボツト別に動
作シーケンスを考え、しかる後に、各ロボツト間
の同期関係を調整した上で、個々のロボツトの動
作シーケンスに同期命令を付加してロボツト別の
プログラムとし、そのプログラムを教示するとい
う手順をとつていた。この方法の欠点としては、 (1) ロボツト個別にプログラムを作成するため、
個々のプログラムを見ただけでは、全体として
の作業の流れを人間が把握することが困難であ
る。
(2) 全体のプログラムの一部を修正しようとした
場合、(1)の理由により修正に時間がかかる。
場合、(1)の理由により修正に時間がかかる。
また、修正時に誤りが生じやすい。
(3) ロボツト間の同期関係の調整が煩雑である。
また、調整時に誤りが生じやすい。
の３点が挙げられる。
本発明の目的は、上記した従来技術の欠点をな
くし、複数台のロボツトの動作シーケンスを迅速
かつ正確に教示できるように考慮した産業用ロボ
ツトの教示装置を提供するにある。
くし、複数台のロボツトの動作シーケンスを迅速
かつ正確に教示できるように考慮した産業用ロボ
ツトの教示装置を提供するにある。
即ち本発明は、複数台ロボツトの教示を一度
に、かつ迅速に行なうために、外部入力装置と、
外部入力装置よりインターフエース回路（IFC）、
複数台ロボツトの動作指令（ROI）、ロボツト区
別指令（RDI）、及び並行動作指令（PMI）を記
憶する総合記憶手段（MM）と、該総合記憶手段
（MM）に記憶された複数台ロボツトの動作指令
（ROI）、ロボツト区別指令（RDI）、及び並行動
作指令（PMI）を読み出し、解読回路（SAC）
と同期指令発生回路（MIC）を用いてロボツト
別プログラム（RP1，RP2，…，RPn）を作成す
るプロセツサ（CPU）と、該プロセツサ（CPU）
により作成されたロボツト別プログラム（RP1，
RP2，…，RPn）を記憶する記憶手段（RM1，
RM2，…，RMn）とを備え、複数台のロボツト
の動作指令（ROI）、ロボツト区別指令（RDI）、
及び並列動作指令（PMI）からロボツト別プロ
グラムを作成することを特徴とする産業用ロボツ
トの教示装置。また本発明は上記産業用ロボツト
の教示装置において、上記プロセツサ（CPU）
は解読回路（SAC）と同期指令発生回路（MIC）
を用いて、ロボツト区別指令（RDI）と並行動作
指令（PMI）にもとづいて、複数台のロボツト
の同期指令を自動的に作成するように構成したこ
とを特徴とするものである。
に、かつ迅速に行なうために、外部入力装置と、
外部入力装置よりインターフエース回路（IFC）、
複数台ロボツトの動作指令（ROI）、ロボツト区
別指令（RDI）、及び並行動作指令（PMI）を記
憶する総合記憶手段（MM）と、該総合記憶手段
（MM）に記憶された複数台ロボツトの動作指令
（ROI）、ロボツト区別指令（RDI）、及び並行動
作指令（PMI）を読み出し、解読回路（SAC）
と同期指令発生回路（MIC）を用いてロボツト
別プログラム（RP1，RP2，…，RPn）を作成す
るプロセツサ（CPU）と、該プロセツサ（CPU）
により作成されたロボツト別プログラム（RP1，
RP2，…，RPn）を記憶する記憶手段（RM1，
RM2，…，RMn）とを備え、複数台のロボツト
の動作指令（ROI）、ロボツト区別指令（RDI）、
及び並列動作指令（PMI）からロボツト別プロ
グラムを作成することを特徴とする産業用ロボツ
トの教示装置。また本発明は上記産業用ロボツト
の教示装置において、上記プロセツサ（CPU）
は解読回路（SAC）と同期指令発生回路（MIC）
を用いて、ロボツト区別指令（RDI）と並行動作
指令（PMI）にもとづいて、複数台のロボツト
の同期指令を自動的に作成するように構成したこ
とを特徴とするものである。
以下本発明を図に示す実施例にもとづいて具体
的に説明する。
的に説明する。
第１図に示す様に、２台のロボツトを用いて２
個の部品を組立る場合の例を用いて説明を行な
う。図中１，２はロボツト、３，４は部品、５，
６は部品置台、７は組立台、８は組立部品置台、
９は部品３の把握中間点、１０は部品３の把握
点、１１は部品３の組立中間点、１２は部品４の
把握中間点、１３は部品４の把握点、１４は部品
４の組立点、１５は部品３の組立点、１６は組立
部品設置点である。
個の部品を組立る場合の例を用いて説明を行な
う。図中１，２はロボツト、３，４は部品、５，
６は部品置台、７は組立台、８は組立部品置台、
９は部品３の把握中間点、１０は部品３の把握
点、１１は部品３の組立中間点、１２は部品４の
把握中間点、１３は部品４の把握点、１４は部品
４の組立点、１５は部品３の組立点、１６は組立
部品設置点である。
以上の様な構成において、各ロボツトの動作の
流れを表わしたものが第２図である。すなわちロ
ボツト１，２は各々部品３，４を取りに行き、ま
ずロボツト２が部品４を組立台７上に置き、続い
てロボツト１が部品３を部品４へ挿入し、最後に
ロボツト２が組立られた部品３と部品４とを組立
部品置台８上に置くという動作を行なう。
流れを表わしたものが第２図である。すなわちロ
ボツト１，２は各々部品３，４を取りに行き、ま
ずロボツト２が部品４を組立台７上に置き、続い
てロボツト１が部品３を部品４へ挿入し、最後に
ロボツト２が組立られた部品３と部品４とを組立
部品置台８上に置くという動作を行なう。
第２図に示す作業を本発明による教示方法及び
装置を用いて教示する方法を以下に示す。
装置を用いて教示する方法を以下に示す。
複数台ロボツトの動作指令（ROI）、ロボツト
区別指令（RDI）、並列動作指令（PMI）を入力
する手段としては外部入力装置（例えばキーボー
ド）（第７図、第８図の２０）より英文字数字よ
りなる文字列を入力するものとし第３図に示す様
な入力を与える。図中複数台ロボツトの動作指令
（ROI）に対するものとして、移動指令MOVE
ｉ（ｉは移動点番号）、ハンド開指令OPEN、ハン
ド閉指令CLOSE、及びプログラム終了指令END
が与えられるものとする。ロボツト区別指令
（RDI）に対応するものとして（SEQj−ENDS）
（ｊはロボツト番号、例ではｊ＝1or2）が与えら
れ、SEQ ｊ とENDSとではさまれた、
MOVE、OPEN、CLOSEはロボツトｊの動作で
あるとする。また並列動作指令（PMI）に対応
するものとして（PARA−ENDP）が与えられ、
PARAとENDPではさまれた各ロボツト１，２
の動作は並行して実行され、各ロボツト１，２は
その作業開始時と終了時に同期を取るものとす
る。
区別指令（RDI）、並列動作指令（PMI）を入力
する手段としては外部入力装置（例えばキーボー
ド）（第７図、第８図の２０）より英文字数字よ
りなる文字列を入力するものとし第３図に示す様
な入力を与える。図中複数台ロボツトの動作指令
（ROI）に対するものとして、移動指令MOVE
ｉ（ｉは移動点番号）、ハンド開指令OPEN、ハン
ド閉指令CLOSE、及びプログラム終了指令END
が与えられるものとする。ロボツト区別指令
（RDI）に対応するものとして（SEQj−ENDS）
（ｊはロボツト番号、例ではｊ＝1or2）が与えら
れ、SEQ ｊ とENDSとではさまれた、
MOVE、OPEN、CLOSEはロボツトｊの動作で
あるとする。また並列動作指令（PMI）に対応
するものとして（PARA−ENDP）が与えられ、
PARAとENDPではさまれた各ロボツト１，２
の動作は並行して実行され、各ロボツト１，２は
その作業開始時と終了時に同期を取るものとす
る。
複数台ロボツトの動作指令（ROI）、ロボツト
区別指令（RDI）、並列動作指令（PMI）を入力
する手段としては、上記の様な手段の他に第３図
の様な文字列を光学的手段等で直接読み取る方
法、図中に示した各指令に対応した押ボタン等を
有する教示ボツクスを用いる方法、音声による教
示方法等が考えられる。
区別指令（RDI）、並列動作指令（PMI）を入力
する手段としては、上記の様な手段の他に第３図
の様な文字列を光学的手段等で直接読み取る方
法、図中に示した各指令に対応した押ボタン等を
有する教示ボツクスを用いる方法、音声による教
示方法等が考えられる。
次に、上記のMOVE、OPEN、CLOSE、SEQ
−ENDS、PARA−END、ENDの各指令で構成
された第３図に示すプログラムが第４図に示すイ
ンターフエース回路（IFC）２１を介して総合記
憶装置（MM）２２にセツトされた後本発明の教
示装置１９（第４図に示す。）によりロボツト別
プログラムRP1，RP2（例題ではロボツトは２台）
が作成されるまでの手順を第５図に示す。第５図
の各ブロツクの機能は以下に示す通りである。
−ENDS、PARA−END、ENDの各指令で構成
された第３図に示すプログラムが第４図に示すイ
ンターフエース回路（IFC）２１を介して総合記
憶装置（MM）２２にセツトされた後本発明の教
示装置１９（第４図に示す。）によりロボツト別
プログラムRP1，RP2（例題ではロボツトは２台）
が作成されるまでの手順を第５図に示す。第５図
の各ブロツクの機能は以下に示す通りである。
(1) 101：プロセツサ（CPU）２３からの指令に
より、総合記憶装置（MM）２２からの１ステ
ツプ分の指令が読み出され、解読回路（SAC）
２４へセツトされる。
より、総合記憶装置（MM）２２からの１ステ
ツプ分の指令が読み出され、解読回路（SAC）
２４へセツトされる。
(2) 102、103、104、105、106：解読回路
（SAC）２４は与えられた指令を解読し各々並
列動作指令PARA（102で判定する。）、並列動
作終了指令ENDP（104で判定する。）、ロボツト
区別指令SEQ（103で判定する。）、ロボツト区
別終了指令ENDS（105で判定する。）、終了指令
END（106で判定する。）、及びそれ以外の指令
であるという応答をプロセツサ（CPU）２３
へ送り返す。
（SAC）２４は与えられた指令を解読し各々並
列動作指令PARA（102で判定する。）、並列動
作終了指令ENDP（104で判定する。）、ロボツト
区別指令SEQ（103で判定する。）、ロボツト区
別終了指令ENDS（105で判定する。）、終了指令
END（106で判定する。）、及びそれ以外の指令
であるという応答をプロセツサ（CPU）２３
へ送り返す。
(3) 解読回路（SAC）２４により総合記憶装置
（MM）２２から読み出された指令が並列動作
指令PARAと判定された場合は次のようなス
テツプに進行する。
（MM）２２から読み出された指令が並列動作
指令PARAと判定された場合は次のようなス
テツプに進行する。
(3.1) 107：プロセツサ（CPU）２３はプログラ
ムが並行動作状態であるというフラグPAF
をセツトし、ロボツト別動作状態であるとい
うフラグSEFをリセツトする。
ムが並行動作状態であるというフラグPAF
をセツトし、ロボツト別動作状態であるとい
うフラグSEFをリセツトする。
(3.2) 108：プロセツサ（CPU）２３は同期指令
発生回路（MIC）２５を用いて同期指令
（MACH）を作成し、第６図に示すロボツト
別プログラムRP1，RP2，…，RPnに同期指
令を付加して記憶装置２６のRM1，RM2，
…，RMnにセツトする。なおロボツト１，
２が３台以上である場合には、PARAと
ENDPではさまれた範囲にあるロボツト区別
指令RDIを判定し、同期をとる必要のある
RPnにのみ同期指令MACHをセツトする。
発生回路（MIC）２５を用いて同期指令
（MACH）を作成し、第６図に示すロボツト
別プログラムRP1，RP2，…，RPnに同期指
令を付加して記憶装置２６のRM1，RM2，
…，RMnにセツトする。なおロボツト１，
２が３台以上である場合には、PARAと
ENDPではさまれた範囲にあるロボツト区別
指令RDIを判定し、同期をとる必要のある
RPnにのみ同期指令MACHをセツトする。
(4) 解読回路（SAC）２４により総合記憶装置
（MM）２２から読み出された指令がロボツト
区別指令SEQjと判定された場合は次のような
ステツプに進行する。
（MM）２２から読み出された指令がロボツト
区別指令SEQjと判定された場合は次のような
ステツプに進行する。
(4.1) 109：CPU２３はロボツト区別フラグ
RDFをセツト（RDF＝ｊ）する。
RDFをセツト（RDF＝ｊ）する。
(4.2) 110：CPU２３は並列動作状態であるとい
うフラグPAFがセツトされているかどうか
判定し、セツトされていれば前記101の、さ
もなければ次111の操作を行なう。
うフラグPAFがセツトされているかどうか
判定し、セツトされていれば前記101の、さ
もなければ次111の操作を行なう。
(4.3) 111：CPU２３は、ロボツト別動作状態で
あるというフラグSEFがセツトされているか
どうか判定し、セツトされていなければ次の
112の、さもなければ次113の操作を行なう。
あるというフラグSEFがセツトされているか
どうか判定し、セツトされていなければ次の
112の、さもなければ次113の操作を行なう。
(4.4) 112：CPU２３はロボツト別動作状態であ
るというフラグSEFをセツトする。
るというフラグSEFをセツトする。
(4.5) 113：CPU２３は同期指令発生回路
（MIC）２５を用いて同期指令MACHを作成
し記憶装置２６のRMjのプログラムRPjへセ
ツトする。
（MIC）２５を用いて同期指令MACHを作成
し記憶装置２６のRMjのプログラムRPjへセ
ツトする。
(5) 解読回路（SAC）２４によりMM２２から
読み出された指令が並列動作終了指令ENDPと
判定された場合は次のようなステツプへ進行す
る。
読み出された指令が並列動作終了指令ENDPと
判定された場合は次のようなステツプへ進行す
る。
(5.1) 114：CPU２３は並列動作状態であるとい
うフラグPAFをリセツトする。
うフラグPAFをリセツトする。
(5.2) 115：CPU２３はMIC２５を用いて同期指
令MACHを作成し、記憶装置２６のRM1，
RM2のプログラムRP1，RP2へセツトする。
なお、ロボツトが３台以上である場合には、
（3.2）と同様の手順で同期指令MACHを記
憶装置２６のRPnにセツトする。
令MACHを作成し、記憶装置２６のRM1，
RM2のプログラムRP1，RP2へセツトする。
なお、ロボツトが３台以上である場合には、
（3.2）と同様の手順で同期指令MACHを記
憶装置２６のRPnにセツトする。
(6) SAC２４によりMM２２から読み出された
指令がロボツト区別終了指令ENDSと判定され
た場合は次のステツプへ進行する。
指令がロボツト区別終了指令ENDSと判定され
た場合は次のステツプへ進行する。
(6.1) 116：CPU２３は、ロボツト区別終了指令
ENDSの次のステツプが並列動作指令
PARA又は終了指令ENDかどうかを判定し、
（プログラムのステツプ）を先読みし、SAC
２４を用いて判定。）さらに、並列動作状態
であるというフラグPAFがセツトされてい
るかどうか判定する。もし、次のステツプが
並列動作指令PARA又は、終了指令ENDで
あれば、又はPAFがセツトされていればの
いずれか１つが成立したら、前記101の操作
を、全て成立しなければ次の117の操作を行
なう。
ENDSの次のステツプが並列動作指令
PARA又は終了指令ENDかどうかを判定し、
（プログラムのステツプ）を先読みし、SAC
２４を用いて判定。）さらに、並列動作状態
であるというフラグPAFがセツトされてい
るかどうか判定する。もし、次のステツプが
並列動作指令PARA又は、終了指令ENDで
あれば、又はPAFがセツトされていればの
いずれか１つが成立したら、前記101の操作
を、全て成立しなければ次の117の操作を行
なう。
(7) SAC２４により、MM２２から読み出され
た指令がMOVE、OPEN、CLOSEと判定され
た場合は次のステツプへ進行する。
た指令がMOVE、OPEN、CLOSEと判定され
た場合は次のステツプへ進行する。
(7.1) 118：CPU２３はロボツト区別フラグ
RDFを調べ、RDF＝１ならば次の119の、さ
もなければ次の120の操作を行なう。
RDFを調べ、RDF＝１ならば次の119の、さ
もなければ次の120の操作を行なう。
(7.2) 119：CPU２３はMM２２から読み出した
ステツプ（MOVE、OPEN、CLSE等の指
令）を記憶装置２６のRM1にセツトする。
ステツプ（MOVE、OPEN、CLSE等の指
令）を記憶装置２６のRM1にセツトする。
(7.3) 120：CPU２３はMM２２から読み出した
ステツプ（MOVE、OPEN、CLOSE等の指
令）を記憶装置２６のRM2にセツトする。
ステツプ（MOVE、OPEN、CLOSE等の指
令）を記憶装置２６のRM2にセツトする。
(8) SAC２４により、MM２２から読み出され
た指令がENDと判定された場合は次のステツ
プへ進行する。
た指令がENDと判定された場合は次のステツ
プへ進行する。
(8.1) 121：CPU２３は記憶装置２６のRM1，
RM2のプログラムRP1，RP2に終了指令
ENDをセツトする。
RM2のプログラムRP1，RP2に終了指令
ENDをセツトする。
上記の手順によつて作成され、且記憶装置２６
のRM1，RM2に記憶されたロボツト別プログラ
ムRP1，RP2を第６図に示す。
のRM1，RM2に記憶されたロボツト別プログラ
ムRP1，RP2を第６図に示す。
以上説明したように第７図に示すように教示装
置１９の記憶装置２６の各領域（ブロツク）
RM1，RM2に記憶されたプログラムRP1，RP2は
インターフエース回路（IFC）２１を介して各ロ
ボツト制御装置（マイコン）３０１，３０２のメ
モリ３１１，３１２に記憶される。なお制御装置
３０１のCPU３２１は予め教示ボツクス３３１
でロボツト１を動作させて手先を所定の位置に位
置付けし、その位置におけるロボツトの各駆動軸
に連結されたエンコーダから検出される信号をカ
ウンタ回路C1で計数してロボツトの動作点の座
標MOVE9、10、11、15をメモリ３１１に記憶さ
せてある。またCPU３２１は、OPEN、CLOSE
等の動作内容についても上記教示ボツクス３３１
を用いてメモリ３１１に記憶させる。一方制御装
置３０２のCPU３２２もCPU３２１と同様に、
予め教示ボツクス３３２でロボツト２を動作させ
て手先を所定の位置に位置付けし、その位置にお
けるロボツトの各駆動軸に連結されたエンコーダ
から検出される信号をカウンタ回路C2で計数し
てロボツトの動作点の座標MOVE12、13、14、
16をメモリ３１２に記憶させてある。またCPU
３２２は、OPEN、CLOSE等の動作内容につい
ても上記教示ボツクス３３２を用いてメモリ３１
２に記憶させる。ところで各制御装置３０１，３
０２のD1，D2は各ロボツト１，２を動作させる
モータを駆動するモータ駆動回路で、CPU３２
１，３２２からのデジタル信号をアナログ信号に
変換し、モータに連結したタコジエネレータから
出力される速度信号をフイールドバツクしてモー
タを駆動するものである。
置１９の記憶装置２６の各領域（ブロツク）
RM1，RM2に記憶されたプログラムRP1，RP2は
インターフエース回路（IFC）２１を介して各ロ
ボツト制御装置（マイコン）３０１，３０２のメ
モリ３１１，３１２に記憶される。なお制御装置
３０１のCPU３２１は予め教示ボツクス３３１
でロボツト１を動作させて手先を所定の位置に位
置付けし、その位置におけるロボツトの各駆動軸
に連結されたエンコーダから検出される信号をカ
ウンタ回路C1で計数してロボツトの動作点の座
標MOVE9、10、11、15をメモリ３１１に記憶さ
せてある。またCPU３２１は、OPEN、CLOSE
等の動作内容についても上記教示ボツクス３３１
を用いてメモリ３１１に記憶させる。一方制御装
置３０２のCPU３２２もCPU３２１と同様に、
予め教示ボツクス３３２でロボツト２を動作させ
て手先を所定の位置に位置付けし、その位置にお
けるロボツトの各駆動軸に連結されたエンコーダ
から検出される信号をカウンタ回路C2で計数し
てロボツトの動作点の座標MOVE12、13、14、
16をメモリ３１２に記憶させてある。またCPU
３２２は、OPEN、CLOSE等の動作内容につい
ても上記教示ボツクス３３２を用いてメモリ３１
２に記憶させる。ところで各制御装置３０１，３
０２のD1，D2は各ロボツト１，２を動作させる
モータを駆動するモータ駆動回路で、CPU３２
１，３２２からのデジタル信号をアナログ信号に
変換し、モータに連結したタコジエネレータから
出力される速度信号をフイールドバツクしてモー
タを駆動するものである。
従つて各制御装置３０１，３０２のCPU３２
１，３２２は、メモリ３１１，３１２に記憶され
たプログラムRP1，RP2の内容を順に読み出すと
共に、各プログラムの内容の順に各動作MOVE、
OPEN、CLOSE等の内容を上記メモリ３１１，
３１２から読み出して、モータ駆動回路D1，D2
により各ロボツト１，２を動作させて組立作業を
行なう。ただCPU３２１，３２２は同期指令
MACHをメモリ３１１，３１２から読み出した
とき、同期信号Ｔで互いに同期させて、各モータ
駆動回路D1，D2を介してモータを駆動して各ロ
ボツト１，２を同期させて動作をさせることがで
きる。
１，３２２は、メモリ３１１，３１２に記憶され
たプログラムRP1，RP2の内容を順に読み出すと
共に、各プログラムの内容の順に各動作MOVE、
OPEN、CLOSE等の内容を上記メモリ３１１，
３１２から読み出して、モータ駆動回路D1，D2
により各ロボツト１，２を動作させて組立作業を
行なう。ただCPU３２１，３２２は同期指令
MACHをメモリ３１１，３１２から読み出した
とき、同期信号Ｔで互いに同期させて、各モータ
駆動回路D1，D2を介してモータを駆動して各ロ
ボツト１，２を同期させて動作をさせることがで
きる。
ところで第７図に示す実施例は各ロボツト用制
御装置３０１，３０２とは別に教示装置（マイコ
ン）１９を設けた場合を示したが、第８図は１つ
の制御装置３４１のCPU３２１を用いて教示装
置１９と同じようにプログラムRP1，RP2を作成
する場合を示す。ところでメモリ３１１のRM1，
RM2に形成された各ロボツト別プログラムRP1，
RP2の内、ロボツト２用のプログラムRP2はイン
タフエース回路（IFC）２１を介してロボツト制
御装置３４２のメモリ３１２に入力させればよ
い。
御装置３０１，３０２とは別に教示装置（マイコ
ン）１９を設けた場合を示したが、第８図は１つ
の制御装置３４１のCPU３２１を用いて教示装
置１９と同じようにプログラムRP1，RP2を作成
する場合を示す。ところでメモリ３１１のRM1，
RM2に形成された各ロボツト別プログラムRP1，
RP2の内、ロボツト２用のプログラムRP2はイン
タフエース回路（IFC）２１を介してロボツト制
御装置３４２のメモリ３１２に入力させればよ
い。
またロボツト制御装置３４１のCPU３２１が
ロボツト別プログラムRP1，RP2を作成すると
き、両方のメモリ３１１，３１２に入力出来る状
態であれば、ロボツト用のプログラムRP2はメモ
リ３１１に記憶させることなく、直接インターフ
エース回路２１を介してメモリ３１２に記憶させ
てもよい。
ロボツト別プログラムRP1，RP2を作成すると
き、両方のメモリ３１１，３１２に入力出来る状
態であれば、ロボツト用のプログラムRP2はメモ
リ３１１に記憶させることなく、直接インターフ
エース回路２１を介してメモリ３１２に記憶させ
てもよい。
このように本発明を用いることにより、複数台
ロボツトの教示を容易に行なうことができる。
ロボツトの教示を容易に行なうことができる。
例題においては、ロボツトの動作に関して、
MOVE、OPEN、CLOSEの３種類のみを考慮し
たが、その他各種の動作、周辺機器の制御、セン
サー情報の利用etcの各指令及び繰返し、条件判
断etcの各制御指令がロボツト動作指令として与
えられた場合にも本発明は同様に対応可能であ
る。
MOVE、OPEN、CLOSEの３種類のみを考慮し
たが、その他各種の動作、周辺機器の制御、セン
サー情報の利用etcの各指令及び繰返し、条件判
断etcの各制御指令がロボツト動作指令として与
えられた場合にも本発明は同様に対応可能であ
る。
以上説明したように本発明によれば以下の様な
作用効果を奏する。
作用効果を奏する。
(1) 複数台ロボツトの動作シーケンスを１つのプ
ログラム上に記述できるために、人間が作業全
体の流れを把握することが容易になる。
ログラム上に記述できるために、人間が作業全
体の流れを把握することが容易になる。
(2) (1)に関連して、プログラムの修正時間が短縮
され、かつ、修正時の誤りが減少する。
され、かつ、修正時の誤りが減少する。
(3) 各ロボツト間の同期信号発生命令が自動的に
作成されるため、ロボツト間の同期関係の調整
という煩雑な作業を行なう必要がなくなる。
作成されるため、ロボツト間の同期関係の調整
という煩雑な作業を行なう必要がなくなる。
第１図は工業用ロボツト２台を用いた組立シス
テムの構成を示した図、第２図は２台のロボツト
の動作の流れを示した図、第３図は２台のロボツ
トの総合プログラムを示した図、第４図は教示装
置の一実施例を示すブロツク図、第５図はロボツ
ト別プログラム作成のフローチヤートを示す図、
第６図はロボツト別プログラムを示した図、第７
図は本発明の産業用ロボツトの教示装置の全体の
一実施例を示した図、第８図は第７図と異なる他
の一実施例を示した図である。 １，２……ロボツト、１９……教示装置、２０
……外部入力装置、２２……総合記憶装置
（MM）、２４……解読回路（SAC）、２５……同
期指令発生回路（MIC）、２３，３０１，３０２
……プロセツサ（CPU）、２６……記憶装置、３
０１，３０２……メモリ。
テムの構成を示した図、第２図は２台のロボツト
の動作の流れを示した図、第３図は２台のロボツ
トの総合プログラムを示した図、第４図は教示装
置の一実施例を示すブロツク図、第５図はロボツ
ト別プログラム作成のフローチヤートを示す図、
第６図はロボツト別プログラムを示した図、第７
図は本発明の産業用ロボツトの教示装置の全体の
一実施例を示した図、第８図は第７図と異なる他
の一実施例を示した図である。 １，２……ロボツト、１９……教示装置、２０
……外部入力装置、２２……総合記憶装置
（MM）、２４……解読回路（SAC）、２５……同
期指令発生回路（MIC）、２３，３０１，３０２
……プロセツサ（CPU）、２６……記憶装置、３
０１，３０２……メモリ。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １ 複数台ロボツトの協調動作シーケンスを記述
することを可能とするための、ロボツト区別指
令、及び並行動作指令を加えた、ロボツトの動作
指令を入力する外部入力装置と、 該外部入力装置から入力される一連の指令群を
記憶する総合記憶手段と、 該総合記憶手段から順次各指令を読み出し、解
読回路を用いて各指令を解釈し、ロボツト区別指
令に基づいてロボツトの動作指令を区別し、並列
動作指令に基づいて同期指令発生回路を用いて該
当ロボツト間の同期指令を自動的に作成して、複
数のロボツト別プログラムを作成するプロセツサ
と、 該プロセツサより作成されたロボツト別プログ
ラムを記憶する記憶手段とを備えたことを特徴と
する産業用ロボツトの教示装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2436282A JPS58143984A (ja) | 1982-02-19 | 1982-02-19 | 産業用ロボットの教示装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2436282A JPS58143984A (ja) | 1982-02-19 | 1982-02-19 | 産業用ロボットの教示装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS58143984A JPS58143984A (ja) | 1983-08-26 |
| JPH0451841B2 true JPH0451841B2 (ja) | 1992-08-20 |
Family
ID=12136080
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2436282A Granted JPS58143984A (ja) | 1982-02-19 | 1982-02-19 | 産業用ロボットの教示装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS58143984A (ja) |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5076489A (ja) * | 1973-11-06 | 1975-06-23 | ||
| JPS5246589A (en) * | 1975-10-06 | 1977-04-13 | Philips Nv | Method of working work piece and multiitool machine tool |
-
1982
- 1982-02-19 JP JP2436282A patent/JPS58143984A/ja active Granted
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5076489A (ja) * | 1973-11-06 | 1975-06-23 | ||
| JPS5246589A (en) * | 1975-10-06 | 1977-04-13 | Philips Nv | Method of working work piece and multiitool machine tool |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS58143984A (ja) | 1983-08-26 |
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