JPH0450033A - 車両用制御装置 - Google Patents
車両用制御装置Info
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- JPH0450033A JPH0450033A JP2159565A JP15956590A JPH0450033A JP H0450033 A JPH0450033 A JP H0450033A JP 2159565 A JP2159565 A JP 2159565A JP 15956590 A JP15956590 A JP 15956590A JP H0450033 A JPH0450033 A JP H0450033A
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- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 4
- 230000005856 abnormality Effects 0.000 abstract description 4
- 230000000977 initiatory effect Effects 0.000 abstract 4
- 230000004044 response Effects 0.000 abstract 2
- 241000702244 Orthoreovirus Species 0.000 description 22
- 238000000034 method Methods 0.000 description 6
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 3
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 3
- 230000002159 abnormal effect Effects 0.000 description 2
- 241001135893 Themira Species 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 239000000446 fuel Substances 0.000 description 1
- 230000006870 function Effects 0.000 description 1
Landscapes
- Feedback Control In General (AREA)
- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
- Regulating Braking Force (AREA)
- Combined Controls Of Internal Combustion Engines (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は、ランダムアクセスメモリを備えたマイクロプ
ロセッサユニットを用いた車両用制御装置に関する。
ロセッサユニットを用いた車両用制御装置に関する。
従来、・ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）を備えたマ
イクロプロセッサユニット（ＭＰＵ）においてＲＡＭに
記憶されたデータの信顛性を向上させるため、もう一つ
のＲＡＭを用いて、ミラ一方式によりそのデータの信軌
性を保っているものがある。
イクロプロセッサユニット（ＭＰＵ）においてＲＡＭに
記憶されたデータの信顛性を向上させるため、もう一つ
のＲＡＭを用いて、ミラ一方式によりそのデータの信軌
性を保っているものがある。
しかし、上述したものでは、２バイトのＲＡＭに同時に
データを書き込める機能を備えたＭＰＵには適していた
が、２バイトのデータを同時にＲＡＭに書き込みできな
いＭ Ｐ Ｕに対しては通さない。すなわち、１バイト
の学習データをＲＡＭに書き込んだ後、その学習データ
のミラ一部（学習データの反転ビットデータ）を書き込
む前に電源が落ちた場合、再度電源が投入されるとミラ
ーチエツクにより学習データが初期化される。このとき
、現在の条件下の学習値として最適値にＲＡＭのデータ
が収束するまで時間がかかり、収束するまで最適なデー
タで車両を制御できないという問題がある。
データを書き込める機能を備えたＭＰＵには適していた
が、２バイトのデータを同時にＲＡＭに書き込みできな
いＭ Ｐ Ｕに対しては通さない。すなわち、１バイト
の学習データをＲＡＭに書き込んだ後、その学習データ
のミラ一部（学習データの反転ビットデータ）を書き込
む前に電源が落ちた場合、再度電源が投入されるとミラ
ーチエツクにより学習データが初期化される。このとき
、現在の条件下の学習値として最適値にＲＡＭのデータ
が収束するまで時間がかかり、収束するまで最適なデー
タで車両を制御できないという問題がある。
本発明は、電源がオフした後オンしたときでも、最適な
学習データを用いて車両を制御することを目的とする。
学習データを用いて車両を制御することを目的とする。
上記課題を解決する手段として本発明は、第１図に示す
学習データとこの学習データのミラーデータとを記憶す
るランダムアクセスメモリと、前記学習データと前記ミ
ラーデータの反転値とを比較する比較手段と、 この比較手段が前記２つのデータが一致しないと判定し
たときこの２つのデータを初期化する初期化手段と、 車両の状態を検出するセンサと、このセンサの出力信号
と前記学習データとに基づいて車両制御値を演算する演
算装置と、この演算装置の出力に基づいて制御駆動され
るアクチュエータとからなり、前記ランダムアクセスメ
モリとは別系統の電源が供給される駆動系と、 この駆動系の電源の供給開始を検出する検出手段と、 この検出手段が駆動系の電源供給開始を検出したとき、
前記２つのデータの差が所定値以下のときは前記初期化
手段による初期化を禁止する禁止手段とを備えたことを
特徴とする車両用制御装置を提案する。
るランダムアクセスメモリと、前記学習データと前記ミ
ラーデータの反転値とを比較する比較手段と、 この比較手段が前記２つのデータが一致しないと判定し
たときこの２つのデータを初期化する初期化手段と、 車両の状態を検出するセンサと、このセンサの出力信号
と前記学習データとに基づいて車両制御値を演算する演
算装置と、この演算装置の出力に基づいて制御駆動され
るアクチュエータとからなり、前記ランダムアクセスメ
モリとは別系統の電源が供給される駆動系と、 この駆動系の電源の供給開始を検出する検出手段と、 この検出手段が駆動系の電源供給開始を検出したとき、
前記２つのデータの差が所定値以下のときは前記初期化
手段による初期化を禁止する禁止手段とを備えたことを
特徴とする車両用制御装置を提案する。
これにより、センサ出力と学習データとに基づいて演算
する演算装置の出力に基づいて、アクチュエータが駆動
される。またランダムアクセスメモリに記憶された学習
データはミラーチエツクにより異常を検出し、異常を検
出したときは初期化する。また駆動系に電源の供給が開
始されたときは、学習データと、ミラーデータの反転値
との差が所定値以下であれば、学習値は初期化しない。
する演算装置の出力に基づいて、アクチュエータが駆動
される。またランダムアクセスメモリに記憶された学習
データはミラーチエツクにより異常を検出し、異常を検
出したときは初期化する。また駆動系に電源の供給が開
始されたときは、学習データと、ミラーデータの反転値
との差が所定値以下であれば、学習値は初期化しない。
本発明により、ミラ一方式によって確実に学習データの
異常を検出でき、また駆動系始動時においても最適な学
習値を用いて車両制御ができるという優れた効果がある
。
異常を検出でき、また駆動系始動時においても最適な学
習値を用いて車両制御ができるという優れた効果がある
。
本発明を図面に基づいて説明する。
第２図は本発明による車両用エーンジン制御装置ｑ鼻成
図である。１はエンジンの状態を検出するセンサであり
、このセンサ１の出力信号は入出力回路２を介してマイ
クロプロセッサ（ＭＰＵ）３に入力されるようになって
いる。このマイクロプロセッサ３はリードオンリーメモ
リ （ＲＯＭ）４に記憶されているプログラムデータに
基づいて動作するようになっており、その出力は入出力
回路２を介してアクチュエータ群５に入力され、この入
力に基づいてアクチュエータ群５は動作しエンジンへの
燃料噴射量、点火時期等が適正となるように制御される
。またＭＰＵ３にはＲＡＭ６からの出力が入力されるよ
うになっており、このＲＡＭ６にはイグニッションスイ
ッチ７がオフでもＲＡＭ６のデータを保持できるように
するために常時バッテリ８から電源が供給される。ＭＰ
Ｕ３゜ＲＯＭ４及び入出力回路２にはイグニッションス
イッチ７がオンしている時だけ電源が供給される。
図である。１はエンジンの状態を検出するセンサであり
、このセンサ１の出力信号は入出力回路２を介してマイ
クロプロセッサ（ＭＰＵ）３に入力されるようになって
いる。このマイクロプロセッサ３はリードオンリーメモ
リ （ＲＯＭ）４に記憶されているプログラムデータに
基づいて動作するようになっており、その出力は入出力
回路２を介してアクチュエータ群５に入力され、この入
力に基づいてアクチュエータ群５は動作しエンジンへの
燃料噴射量、点火時期等が適正となるように制御される
。またＭＰＵ３にはＲＡＭ６からの出力が入力されるよ
うになっており、このＲＡＭ６にはイグニッションスイ
ッチ７がオフでもＲＡＭ６のデータを保持できるように
するために常時バッテリ８から電源が供給される。ＭＰ
Ｕ３゜ＲＯＭ４及び入出力回路２にはイグニッションス
イッチ７がオンしている時だけ電源が供給される。
またＲＡＭ６は学習データを記憶するＲＡＭ−１とこの
学習データのミラ一部を記憶するＲＡＭ−２とからなる
。
学習データのミラ一部を記憶するＲＡＭ−２とからなる
。
第３図は学習データの更新及び初期化時の作動を示すフ
ローチャートである。
ローチャートである。
このルーチンはタイム割り込みにて所定時間毎に実行さ
れる。
れる。
ステップ１０では、ＲＡＭ−１に記憶されている学習デ
ータをＭＰＵ３のレジスタＡに入れる。
ータをＭＰＵ３のレジスタＡに入れる。
ステップ２０．３０では、学習データ更新量Δαをレジ
スタＡに加えてレジスタＡを更新し、レジスタＡの反転
ビット値をＭＰＵ３のレジスタＢに入れる。その後ステ
ップ４０．５０で、レジスタＡ、ＢをそれぞれＲＡＭ−
１，ＲＡＭ−２にストアする。以上の様にして、ＲＡＭ
６のデータが更新される。ステップ６０〜９０は学習デ
ータをミラ一方式にてチエツクするステップである。ス
テップ６０．７０ではＲＡＭ−１及びＲＡＭ−２に記憶
されているデータをそれぞれレジスタＡ、レジスタＢに
入れる。次にステップ８ｏではレジスタＡの値としレジ
スタＢの値の反転ビット値とを比較し、等しいときはＲ
ＡＭ−１のデータは正常な値と判定される。また等しく
ないときは、ＲＡＭ−１のデータは異常データと判定さ
れ、ステップ９０に分岐してＲＡＭ １の学習データ
を初期化する。今回、学習データが異常となる理由とし
ては、データ更新が終了してからノイズ等でＲＡＭ−１
，ＲＡＭ−２のデータが書き替えられた場合が考えられ
る。
スタＡに加えてレジスタＡを更新し、レジスタＡの反転
ビット値をＭＰＵ３のレジスタＢに入れる。その後ステ
ップ４０．５０で、レジスタＡ、ＢをそれぞれＲＡＭ−
１，ＲＡＭ−２にストアする。以上の様にして、ＲＡＭ
６のデータが更新される。ステップ６０〜９０は学習デ
ータをミラ一方式にてチエツクするステップである。ス
テップ６０．７０ではＲＡＭ−１及びＲＡＭ−２に記憶
されているデータをそれぞれレジスタＡ、レジスタＢに
入れる。次にステップ８ｏではレジスタＡの値としレジ
スタＢの値の反転ビット値とを比較し、等しいときはＲ
ＡＭ−１のデータは正常な値と判定される。また等しく
ないときは、ＲＡＭ−１のデータは異常データと判定さ
れ、ステップ９０に分岐してＲＡＭ １の学習データ
を初期化する。今回、学習データが異常となる理由とし
ては、データ更新が終了してからノイズ等でＲＡＭ−１
，ＲＡＭ−２のデータが書き替えられた場合が考えられ
る。
ところで、第３図中のＰ点でイグニッションスイッチが
オフされ電源が落ちた場合、ＲＡＭ−１には学習データ
の更新値が入るが、ＲＡＭ−２にはデータ更新前のミラ
ーデータが残っている。ここで通常電源がオフからオン
する場合は、データを更新する処理（ステップ１０〜ス
テツプ５０）は行わず、ステップ６０〜９０のみ行うた
め電源がオンすると、ステップ８０にてレジスタＡの値
とレジスタＢの値の反転ビット値が等しくないと判定さ
れＲＡＭ−１のデータが初期化されてしまう。そのため
、現在の条件下の学習値として最適な値にＲＡＭ−１の
学習データが収束するまで時間がかかり、収束するまで
最適な学習データでエンジン制御ができなくなる。
オフされ電源が落ちた場合、ＲＡＭ−１には学習データ
の更新値が入るが、ＲＡＭ−２にはデータ更新前のミラ
ーデータが残っている。ここで通常電源がオフからオン
する場合は、データを更新する処理（ステップ１０〜ス
テツプ５０）は行わず、ステップ６０〜９０のみ行うた
め電源がオンすると、ステップ８０にてレジスタＡの値
とレジスタＢの値の反転ビット値が等しくないと判定さ
れＲＡＭ−１のデータが初期化されてしまう。そのため
、現在の条件下の学習値として最適な値にＲＡＭ−１の
学習データが収束するまで時間がかかり、収束するまで
最適な学習データでエンジン制御ができなくなる。
そこで電源が、オフからオンするとき第４図に示すルー
チンを１回通すことにより上記問題を解決することがで
きる。電源がオフからオンすると、第４図のステップ１
１０．１２０においてＲＡＭ−１及びＲＡＭ−２に記憶
されているデータをそれぞれレジスタＡ、レジスタＢに
入れる。次にステップ、１３０でレジスタＡの値とレジ
スタＢの値の反転ビット値との差をとる。そしてこの差
が、第３図ステップ２０で用いる更新値Δαの最大更新
値Δα（ＭａＸ）以下であるときは点Ｐで電源が落ちた
と判断して、ＲＡＭ−１の学習データは初期化せずにそ
のまま残し、ステップ１４０でＲＡＭ−１のデータを信
用し、レジスタＡの値の反転ビット値をＲＡＭ−２にス
トアする。ステップ１３０で差が最大更新値Δα（Ｍａ
Ｘ）より大きいときは、ノイズ等でＲＡＭ−１の学習が
書き替わったと判定しＲＡＭ−１の学習データを初期化
する。
チンを１回通すことにより上記問題を解決することがで
きる。電源がオフからオンすると、第４図のステップ１
１０．１２０においてＲＡＭ−１及びＲＡＭ−２に記憶
されているデータをそれぞれレジスタＡ、レジスタＢに
入れる。次にステップ、１３０でレジスタＡの値とレジ
スタＢの値の反転ビット値との差をとる。そしてこの差
が、第３図ステップ２０で用いる更新値Δαの最大更新
値Δα（ＭａＸ）以下であるときは点Ｐで電源が落ちた
と判断して、ＲＡＭ−１の学習データは初期化せずにそ
のまま残し、ステップ１４０でＲＡＭ−１のデータを信
用し、レジスタＡの値の反転ビット値をＲＡＭ−２にス
トアする。ステップ１３０で差が最大更新値Δα（Ｍａ
Ｘ）より大きいときは、ノイズ等でＲＡＭ−１の学習が
書き替わったと判定しＲＡＭ−１の学習データを初期化
する。
また、第２図のＰ点以外で電源が落ちた場合はＲＡＭ−
１，ＲＡＭ−２共書き替わった後なので電源がオフから
オンしても、ステップ１５０でノイズ等の原因がない限
り初期化されない。
１，ＲＡＭ−２共書き替わった後なので電源がオフから
オンしても、ステップ１５０でノイズ等の原因がない限
り初期化されない。
次に具体的な数値を用いて説明する。
ＲＡＭ−１，ＲＡＭ−２の初期値をそれぞれ＄８０ （
１０００００００）、＄７Ｆ （０１１１１１１１）と
する。ただしＬＳＢ＝１／１２８とする。また、１回当
りのデータ更新量Δαは更新条件によって＄１ （１
／１２Ｂ）、＄２ （２／１２Ｂ）、＄３ （３／１２
８）に区別されるものとし、データの更新最大変化量＝
３３ （３／１２Ｂ）をΔα（ＭａＸ）とする。データ
の更新変化量（Δα）＝＄２ （２／１２Ｂ）の場合の
ＲＡＭ−１とＲＡＭ−２の動きは以下の様になる。
１０００００００）、＄７Ｆ （０１１１１１１１）と
する。ただしＬＳＢ＝１／１２８とする。また、１回当
りのデータ更新量Δαは更新条件によって＄１ （１
／１２Ｂ）、＄２ （２／１２Ｂ）、＄３ （３／１２
８）に区別されるものとし、データの更新最大変化量＝
３３ （３／１２Ｂ）をΔα（ＭａＸ）とする。データ
の更新変化量（Δα）＝＄２ （２／１２Ｂ）の場合の
ＲＡＭ−１とＲＡＭ−２の動きは以下の様になる。
初期値としてＲＡＭ−１＝＄８０．ＲＡＭ−２＝＄７Ｆ
となり第３図のステップ２ｏでレジスタＡの値に更新量
Δα＝＄２が加算され、ステップ４０で更新された値す
なわち＄８２ （１０００００１０）がＲＡＭ−１にス
トアされる。その直後（Ｐ点）で電源がオフした場合、
、ＲＡＭ−１及びＲＡＭへ２のデータはそれぞれ＄８２
（１０００００１０）、＄７Ｆ（０１１１１１１１）
となる。
となり第３図のステップ２ｏでレジスタＡの値に更新量
Δα＝＄２が加算され、ステップ４０で更新された値す
なわち＄８２ （１０００００１０）がＲＡＭ−１にス
トアされる。その直後（Ｐ点）で電源がオフした場合、
、ＲＡＭ−１及びＲＡＭへ２のデータはそれぞれ＄８２
（１０００００１０）、＄７Ｆ（０１１１１１１１）
となる。
次に電源がオンすると第４図のステップ１１０゜１２０
を経て、ステップ１３０でレジスタＡの値とレジスタＢ
の反転ビット値との差の絶対値を算出し、このとき絶対
値はＩＡ−Ｂｌ−＄２ （００００００１０）となり、
最大更新量Δｃｒ（ＭａＸ）＄３より小さくなりＩＡ−
Ｂｌ≦Δα（ＭａＸ）が成立する。よってステップ１３
０の判定はＹとなり、ステップ１４０にてレジスタＡの
値（＄８２）の反転ビット値（＄７０）がＲＡＭ−２に
ストアされる。その後ＲＡＭ−１のデータ値（＄８２）
を信用し処理する。第３図のステップ６０〜８０におい
てもＡ−＄８２ （１０００００１０）。
を経て、ステップ１３０でレジスタＡの値とレジスタＢ
の反転ビット値との差の絶対値を算出し、このとき絶対
値はＩＡ−Ｂｌ−＄２ （００００００１０）となり、
最大更新量Δｃｒ（ＭａＸ）＄３より小さくなりＩＡ−
Ｂｌ≦Δα（ＭａＸ）が成立する。よってステップ１３
０の判定はＹとなり、ステップ１４０にてレジスタＡの
値（＄８２）の反転ビット値（＄７０）がＲＡＭ−２に
ストアされる。その後ＲＡＭ−１のデータ値（＄８２）
を信用し処理する。第３図のステップ６０〜８０におい
てもＡ−＄８２ （１０００００１０）。
Ｂ＝＄７Ｄ （０１１１１１０１）となるため、Ａ＝Ｂ
となり、ステップ９０でも初期化されない。
となり、ステップ９０でも初期化されない。
次にＰ点以外でイグニッションスイッチ７がオンからオ
フされ、オフ中にＲＡＭ−１またはＲＡＭ−２の値が書
き替わってしまった場合は以下の様になる。
フされ、オフ中にＲＡＭ−１またはＲＡＭ−２の値が書
き替わってしまった場合は以下の様になる。
例えば、ＲＡＭ−１−＄８６ （１００００１１０）、
ＲＡＭ−２＝＄７９ （０１，１１１００１）というミ
ラーチエツクで異常なしと判定されるデータで、イグニ
ッションスイッチがオフして、ノイズ等の影響によって
ＲＡＭ−１のデータが＄８６から＄５５に大きく変化し
た場合、次のイグニッションスイッチ７のオフからオン
により、第４図ステップ１１０，１２０で、レジスタＡ
、レジスタＢの値はそれぞれ、＄５５．＄７９となる。
ＲＡＭ−２＝＄７９ （０１，１１１００１）というミ
ラーチエツクで異常なしと判定されるデータで、イグニ
ッションスイッチがオフして、ノイズ等の影響によって
ＲＡＭ−１のデータが＄８６から＄５５に大きく変化し
た場合、次のイグニッションスイッチ７のオフからオン
により、第４図ステップ１１０，１２０で、レジスタＡ
、レジスタＢの値はそれぞれ、＄５５．＄７９となる。
そしてステップ１３０で ＄５５−＄７９１＞＄３とな
り判定がＮとなりステップ１５０にてＲＡＭ−１，ＲＡ
Ｍ−２は初期化され、フェールセーフ上問題はない。
り判定がＮとなりステップ１５０にてＲＡＭ−１，ＲＡ
Ｍ−２は初期化され、フェールセーフ上問題はない。
本実施例ではエンジン制御の場合を示したがブレーキ制
御等にも適応できる。
御等にも適応できる。
第１図はクレーム対応図、第２図は本発明実施例の構成
図、第３図は学習データの更新、初期化時のＭＰＵの作
動を示したフローチャート第４図は電源オン時のＭＰＵ
の作動を示したフローチャートである。 １・・・センサ、３・・・ＭＰＵ、４・・・ＲＯＭ、５
・・・アクチュエータ、６・・・ＲＡＭ、８・・・バッ
テリー讃↓尖 ｒ ’ −１ 代理人弁理士 岡 部 隆 （ほか１名） 第 図 第 図
図、第３図は学習データの更新、初期化時のＭＰＵの作
動を示したフローチャート第４図は電源オン時のＭＰＵ
の作動を示したフローチャートである。 １・・・センサ、３・・・ＭＰＵ、４・・・ＲＯＭ、５
・・・アクチュエータ、６・・・ＲＡＭ、８・・・バッ
テリー讃↓尖 ｒ ’ −１ 代理人弁理士 岡 部 隆 （ほか１名） 第 図 第 図
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 学習データとこの学習データのミラーデータとを記憶
するランダムアクセスメモリと、 前記学習データと前記ミラーデータの反転値とを比較す
る比較手段と、 この比較手段が前記２つのデータが一致しないと判定し
たときこの２つのデータを初期化する初期化手段と、 車両の状態を検出するセンサと、このセンサの出力信号
と前記学習データとに基づいて車両制御値を演算する演
算装置と、この演算装置の出力に基づいて制御駆動され
るアクチュエータとからなり、前記ランダムアクセスメ
モリとは別系統の電源が供給される駆動系と、 この駆動系の電源の供給開始を検出する検出手段と、 この検出手段が駆動系の電源供給開始を検出したとき、
前記２つのデータの差が所定値以下のときは前記初期化
手段による初期化を禁止する禁止手段とを備えたことを
特徴とする車両用制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2159565A JPH0450033A (ja) | 1990-06-18 | 1990-06-18 | 車両用制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2159565A JPH0450033A (ja) | 1990-06-18 | 1990-06-18 | 車両用制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0450033A true JPH0450033A (ja) | 1992-02-19 |
Family
ID=15696508
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2159565A Pending JPH0450033A (ja) | 1990-06-18 | 1990-06-18 | 車両用制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0450033A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2011100511A (ja) * | 2009-11-06 | 2011-05-19 | Fujitsu Ten Ltd | データ書込装置、及び、データ書込方法 |
-
1990
- 1990-06-18 JP JP2159565A patent/JPH0450033A/ja active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2011100511A (ja) * | 2009-11-06 | 2011-05-19 | Fujitsu Ten Ltd | データ書込装置、及び、データ書込方法 |
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