JPH0443723B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 発明の目的 ［産業上の利用分野］ 本発明は工作機械等において棒材又はパイプ材
等の被加工物を掴持するチヤツクに係り、特にチ
ヤツクの外周方向より被加工物を挿入可能な切欠
部を有し、正逆回転自在なチヤツクに関する。

［従来の技術］ 従来、棒材又はパイプ材等の被加工物を曲げ加
工する曲げ加工装置等の工作機械において、被加
工物の掴持固定作業の簡略化を図るため、外周方
向から被加工物を着脱可能な切欠部を有するチヤ
ツクが知られている。また、複雑な形状の曲げ加
工を行なう曲げ加工装置においては、被加工物を
チヤツクにて掴持したままチヤツクを所定範囲内
で回転して加工方向を変更する装置が知られてい
る。かかる装置としては、例えば特公昭52−
20026号公報に記載のものがあり、そのチヤツク
は、回転体の外周部とウオームホイールを介して
係合するモータにより所定範囲（±180゜）内を回
転可能とされていた。

［発明が解決しようとする課題］ ところが、上記公報記載のチヤツクでは、ある
方向に回転されて、ウオームホイールが切欠部に
達すると、該切欠部を越えてさらに同一方向へ回
転させることができないため、以下の様な問題点
があつた。

例えば、自動車シートのフレームや機器内に配
置される油圧配管等の様に極めて複雑な形状の曲
げ加工を要するものでは、被加工物をチヤツクに
掴持したまま同一方向へ連続的に回転させて順次
曲げ方向を変更した方が効率よく作業できる場合
があるが、上記従来のチヤツクでは不可能であつ
た。また、切欠部とウオームホイールとが同一位
置となる様な曲げ加工方向を採ることができず、
当該方向への加工が必要な場合には、被加工物を
一旦チヤツクから外して再度掴持し直す必要があ
つた。その結果、作業性が悪いという問題点があ
つた。

さらに、曲げ加工装置の配設される空間をより
有効に活用するためには、チヤツクの回転方向、
回転範囲について上記従来のチヤツクの様な制限
のあるものは望ましくなく、空間の有効活用がで
きないという問題点があつた。

発明の構成 本発明はかかる問題点を解決することを目的と
してなされたものであり、以下の様な構成を採用
した。

［課題を解決するための手段］ 即ち、本発明の要旨とするところは、外周部か
ら中心部にかけて切欠部を備える回転体と、 上記回転体の回転中心において被加工物を掴持
する掴持部材と、 上記回転体の外周部と係合し、該回転体を回転
駆動する回転駆動部材とを備え、 被加工物を
上記回転体の外周方向から出し入れ可能に該回転
体の中心軸上に掴持しつつ該中心軸回りに回転可
能なチヤツクであつて、 上記回転駆動部材は少なくとも２つの係合部材
を有し、該係合部材は上記切欠部の切欠幅より大
きな間隔離れて上記回転体の外周部と係合するよ
う配置され、かつそれぞれが回転体に対して駆動
力を付与する部材であること、 を特徴とするチヤツクにある。

［作用］ 被加工物は、回転体の切欠部内へと該回転体の
外周方向より挿入され、回転体中心軸上に配置さ
れる。上記挿入配置された被加工物は掴持部材に
より上記中心軸上にて掴持される。その後、被加
工物の加工方向を変更するために、回転駆動部材
が駆動され回転体が上記中心軸回りに回転する。
ここで、上記回転体への回転駆動力は２つの係合
部材を介して伝達される。上記２つの係合部材は
切欠幅より大きな間隔離れて回転体の外周部と係
合する様に配置されているため、回転体がある方
向へ回転され、一方の係合部材が切欠部に位置す
ることとなつたときにも、他方の係合部材にて回
転体への回転駆動力が伝達されるため、回転体を
さらに同一方向へ回転することができる。

この様に、本発明のチヤツクにおいては、被加
工物を外周方向から着脱することができるととも
に、回転体を中心軸回りに回転方向に関係なく、
連続的に回転することができる。

［実施例］ 次に、本発明の実施例につき図面に基づいて説
明する。

第１図は実施例のチヤツクを備える双頭型ドロ
ーベンド式曲げ加工装置（以下単に曲げ加工装置
と呼ぶ）１の概略正面図を表わす。

曲げ加工装置１は一本の直線状の軌条３を有す
る支持枠５、支持枠５のほぼ中央に配設される固
定ヘツド１０、固定ヘツド１０を中心に図示の如
く左右一対に配置される曲げヘツド２０Ｌ，２０
Ｒ、曲げヘツド２０Ｌ，２０Ｒを載置し軌条３に
沿つて移動可能に設けられる移動台３０Ｌ，３０
Ｒ及び移動台３０Ｌ，３０Ｒを図示左右方向に移
動する移動モータ４０Ｌ，４０Ｒからなる。ま
た、支持枠３の図示左端部には被加工物たるパイ
プＰの端揃え用のエアシリンダ５０が配設されて
いる。固定ヘツド１０は後に詳述するチヤツク６
０及び回転モータ８０、締付モータ９０を備え
る。

また、第２図に示す如く、曲げヘツド２０Ｒは
曲げ軸２１Ｒを中心に油圧シリンダ２２Ｒにより
図示矢印Ａの如く回動される曲げアーム２３Ｒを
備える。曲げ軸２１ＲにはパイプＰの外径と一致
する凹溝を有し、クランプ片２４Raを備える曲
げ型２４Ｒが設けられ、曲げアーム２３Ｒにはク
ランプ片２４Raと対向する位置に同様の凹溝を
有する締め型２５Ｒが配設されている。締め型２
５Ｒは図示上方に配設される油圧シリンダ２６Ｒ
により図示矢印Ｂの如く曲げ型２４Ｒに対し進退
駆動され、曲げ型２４Ｒと協同してパイプＰを掴
持する。また、圧力型２７Ｒが締め型２５Ｒと並
設され、圧力型２７Ｒは油圧シリンダ２８Ｒによ
り図示矢印Ｃの如く進退駆動されて曲げ型２４
Ｒ、締め型２５Ｒにより掴持されたパイプＰを図
示下方へ押圧することにより曲げ加工時のパイプ
Ｐが浮き上がるのを抑制している。これら曲げ型
２４Ｒ、締め型２５Ｒ、圧力型２７Ｒは被加工物
に応じて交換可能に設けられる。

さらに、移動台３０Ｒの垂直枠３１Ｒには、曲
げアーム３２Ｒにより図示矢印Ｄ方向へ駆動さ
れ、曲げ加工の終了したパイプＰを押し上げ、曲
げヘツド２０Ｒから払出す払出し部材３３Ｒを備
える。また、移動台３０Ｒは、移動モータ４０Ｒ
によりスプロケツト４１Ｒ、チエーン４２Ｒを介
して駆動され、軌条３に沿つて任意の位置へ移動
可能とされている。尚、第２図及び上記説明は右
側の曲げヘツド２０Ｒについて記載したが、左側
の曲げヘツド２０Ｌも同様の構成からなる。

次に、第３図〜第７図に基づき固定ヘツド１０
に配設されるチヤツク６０の構成につき説明す
る。

チヤツク６０は固定ヘツド１０の支持枠１２に
回転可能に支持されている。支持枠１２は厚鋼板
にて形成され、ほぼ中央に円形切欠１４を有し、
円形切欠１４は図示右方に開口部１６を有する。
また、支持枠１２は、円形切欠１４の外周部に同
心円上等間隔にて配置され、六角ボルトにて固着
される６個の支持ローラ１８ａ〜１８ｆを備え
る。

チヤツク６０は、回転体として、支持ローラ１
８ａ〜１８ｆによつて外周部を回転可能に支持さ
れる回転円板６１を備えている。回転円板６１に
は外周上の所定位置より中心部にかけて設けられ
る所定幅の切欠部６２を有する。また、回転円板
６１は外周部近傍に、若干小さな半径にて形成さ
れるリング状歯車６３が図示正面方向に突設され
ている。さらに、回転円板６１上には切欠部６２
と直交して図示上下に、切欠部６２内へ進退可能
な掴持部材６４ａ，６４ｂが設けられている。掴
持部材６４ａ，６４ｂは先端に交換可能な掴持片
６５ａ，６５ｂを備えると共に、図示正面方向よ
り回転円板６１にボルト締めにて固着される保護
枠６６ａ，６６ｂにて覆われている。

掴持部材６４ａ，６４ｂは一端に進入方向係合
段部６７ａ，６７ｂを、他端に後退方向係合段部
６８ａ，６８ｂを有する凹部６９ａ，６９ｂを備
える。凹部６９ａ，６９ｂ内には進入方向係合段
部６７ａ，６７ｂ又は後退方向係合段部６８ａ，
６８ｂと係合して掴持部材を進退駆動する揺動レ
バー７０ａ，７０ｂの頭部が挿入されている。揺
動レバー７０ａ，７０ｂはリンク７１ａ，７１ｂ
を介して揺動部材７２に連結されている。揺動部
材７２が揺動軸７３回りに第４図時計方向に揺動
されると、図中一点鎖線にて示す如くリンク７１
ａ，７１ｂ、揺動レバー７０ａ，７０ｂ、掴持部
材６４ａ，６４ｂが移動又は揺動し、パイプＰを
掴持することができる。

また、回転円板６１を回転駆動する回転駆動部
材として、回転モータ８０、回転モータ８０のモ
ータ軸８１に設けられた回転駆動歯車８２、回転
駆動歯車８２とリング状歯車６３との間に設けら
れ、両者と係合する２つの係合部材である第１の
係合歯車８３及び第２の係合歯車８４を備える。
第１の係合歯車８３とリング状歯車６３との係合
位置Ｘと、第２の係合歯車８４とリング状歯車６
３との係合位置Ｙとの間隔が切欠部６１の切欠幅
より大きくなる様に、これら第１，第２の係合歯
車８３，８４及び回転駆動歯車８２が配設されて
いる。

さらに、チヤツク６０には、揺動部材７２の駆
動部材が備えられており、これについて述べる。
第５図〜第７図に示す如く、回転円板６１裏面に
は、同心円上等間隔に４個のリング支持ローラ７
４ａ〜７４ｆがボルト締めにて固着され、揺動軸
７３を内嵌するボス７５がやはりボルト締めにて
固着されている。揺動軸７３はボス７５の両端部
に設けられるベアリング７６ａ，７６ｂにより回
転可能に支持されている。また、揺動軸７３は第
５図下端側にボルト締結されたレバー７７を一体
に備え、レバー７７は先端に係合突起７８を備え
る。レバー７７は次に述べる締付リング９１によ
り揺動され、前述の如く第４図の様に動作されて
掴持部材６４ａ，６４ｂの掴持・解放動作を実行
させる。

締付リング９１は第７図に示す如く、外周に歯
車９２を備え、切欠部６２の切欠幅と同一幅の開
放部９３を有する一部切欠きリングからなり、リ
ング支持ローラ７４ａ〜７４ｆによりリング内側
から回転可能に支持される。また、係合突起７８
に対し、挟持する様にして係合する２つの係合突
部９４ａ，９４ｂが締付リング９１の所定位置に
配設されている。開放部９３、係合突部９４ａ，
９４ｂの配置は、第７図に示す如く、開放部９３
が切欠部６２と一致する場合に、レバー７７を介
して掴持部材６４ａ，６４ｂをパイプ開放位置と
する様にされている。

上記構成よりなる締付リング９１は歯車９２と
係合する２つの締付係合歯車９５，９６及び締付
モータ９０のモータ軸９７に設けられた締付駆動
歯車９８により正逆回転駆動されて第４図に示す
様に掴持部材６４ａ，６４ｂによるパイプＰの掴
持・解放動作を行なう。尚、締付係合歯車９５，
９６及び締付駆動歯車９８は第７図に示す如く係
合歯車８３，８４及び回転駆動歯車８２と並設す
る様に配置されている。

また、曲げ加工装置１はさらに加工制御手段と
して、制御装置１００を備え、指令装置１１０よ
り入力された曲げ加工指令情報に基づき曲げ加工
を実行する様に構成されている。

制御装置１００は第８図に示す様に、CPU１
０１，ROM１０２、RAM１０３等を中心に論
理演算回路として構成され、コモンバス１０４を
介して、入力ポート１０５、入出力ポート１０６
に接続されて外部との入出力を行なう。また、制
御装置１００は、入力ポート１０５を介して指令
装置１１０より入力された曲げ加工指令情報に基
づいて、入出力ポート１０６に接続された駆動回
路１０７ａ〜１０７ｈを介して、油圧シリンダ２
２Ｌ，２２Ｒ，２６Ｌ，２６Ｒ，２８Ｌ，２８
Ｒ，３２Ｌ，３２Ｒに備えられたサーボバルブ２
２La，２２Ra，２６La，２６Ra，２８La，２
８Ra，３２La，３２Raへと駆動信号を出力する
と共に各位置センサ２２Lb，２２Rb，２６Lb，
２６Rb，２８Lb，２８Rb，３２Lb，３２Rbか
らの検出信号が入力される。また、同じく駆動回
路１０７ｉ〜１０７ｌを介して、移動モータ４０
Ｌ，４０Ｒ、回転モータ８０、締付モータ９０に
備えられたサーボモータ４０La，４０Ra，８０
ａ，９０ａへと駆動信号を出力すると共に、位置
センサ４０Lb，４０Rb，８０ｂ，トルクセンサ
４０Lc，４０Rc，９０ｂからの検出信号が入力
される。

次に、以上の構成からなる曲げ加工装置１の作
用効果について述べる。

曲げ加工装置１にて曲げ加工を行なうには、ま
ず、パイプＰを第１図正面方向、即ち、第３図右
方よりチヤツク６０の切欠部６２内へ挿入し、掴
持部材６４ａ，６４ｂ間に位置せしめた後に、締
付モータ９０を駆動し、締付駆動歯車９８、締付
係合歯車９５，９６を介して締付リング９１を掴
持方向へ回転する。すると、係合突部９４ａ，９
４ｂを介してレバー７７が掴持方向へ回動され、
第４図に示す如く掴持部材６４ａ，６４ｂが切欠
部６２内へ進入しパイプＰを掴持片６５ａ，６５
ｂの間に確実に掴持する。その後、移動モータ４
０Ｒを駆動し、各曲げヘツド２０Ｒを所定の曲げ
位置へ移動し、曲げ型２４Ｒと締め型２５Ｒとに
よりパイプを掴持すべく油圧シリンダ２６Ｒを駆
動する。これと同時に油圧シリンダ２８Ｒを駆動
して圧力型２７ＲをパイプＰへ押圧する。左側面
げヘツド２０Ｌにても同様の操作が行なわれ、パ
イプＰは固定ヘツド１０、曲げヘツド２０Ｌ，２
０Ｒに掴持されて曲げ加工可能な状態となる。こ
こで、締付モータ９０には、掴持部材６４ａ，６
４ｂによる掴持力が弱まらない様に、掴持方向へ
若干のトルクが加わる様通電されたままとなつて
いる。

続いて曲げ加工が行なわれる。尚、以下の説明
は右側の曲げヘツド２０Ｒのみについて述べる
が、左側の曲げヘツド２０Ｌにおいても同様に曲
げ加工が行なわれる。

曲げヘツド２０Ｒにおいて、油圧シリンダ２２
Ｒにより曲げアーム２３Ｒが所望角度まで回動さ
れる。パイプＰは、曲げ型２４Ｒのクランプ片２
４Raと締め型２５Ｒにて掴持されたまま、該掴
持位置より固定ヘツド１０側の部分が曲げ型２４
Ｒに巻き付けられるようにして所望角度へ曲げ加
工される。この間、圧力型２７ＲはパイプＰの上
記巻き付けられる部分が第２図上方へ浮き上がる
のを抑制している。ここで、前述の如く曲げ加工
装置１はドローベンド方式を採用しているため、
上記曲げ加工に伴ない、曲げヘツド２０Ｒと固定
ヘツド１０との間隔を第１図一点鎖線の如く接近
方向へ調節する必要がある。

そこで、上記曲げ加工にあたり、制御装置１０
０により以下の処理が実行される。尚、曲げ方向
変更においても制御装置１００によりパイプ掴持
力が低下し、パイプのズレにより曲げ方向が不正
確となるのを防止する制御も行なわれている。以
下、ドローベンド方式による曲げ加工制御及び曲
げ方向変更時のチヤツク回転制御につき第９図，
第１０図に基づき説明する。尚、簡単のため、左
右の曲げヘツド２０Ｌ，２０Ｒに共通な処理、動
作については右側の曲げヘツド２０Ｒについての
み述べる。

まず、指令装置１１０より、パイプの曲げ位
置、曲げ方向、曲げ角度、材質、口径、肉厚等の
曲げ加工指令情報が入力される。すると、第９図
に示す曲げ加工制御が実行される。

ステツプ２００にて各種変数やフラグが初期化
される。次に、ステツプ210にて曲げヘツド２０
Ｌ，２０Ｒがそれぞれ所定の曲げ位置へ移動され
る。位置センサ４０Lb，４０Rbからの検出信号
により所定位置まで移動されたことが確認される
とステツプ220へ進む。ステツプ220では油圧シリ
ンダ２６Ｒ，２８Ｒが駆動され、曲げヘツド２０
ＲにパイプＰが掴持される。続くステツプ230で
は油圧シリンダ２２Ｒが駆動され、曲げアーム２
３Ｒが第２図時計方向へ回動される。同時に、移
動モータ４０Ｒが駆動され、移動台３０Ｒが第２
図左方へ移動される。この時、曲げアーム２３Ｒ
の回動速度dθ／dtと移動台３０Ｒの移動速度
dx／dtとは下式の関係を満たす様に、位置セン
サ２８Rb，４０Rbの検出信号に基づいて制御さ
れる。

dx／dt＝Ｒ・dθ／dt＋α …(1) ここで、 Ｒ…曲げ型２４Ｒの凹溝底部までの半径 α…微小速度 である。(1)式において微小速度αだけ移動台３０
Ｒの移動速度を曲げアーム２３Ｒの回動速度より
若干速くすることにより、パイプＰに若干の圧縮
力を加えつつ曲げている。この様に、やや圧縮力
をかけぎみにすることにより、曲げアーム２３Ｒ
に加える曲げ抵抗力を減少させ、また、曲げに伴
なつてパイプＰが伸びることによる曲げ加工誤差
をなくすことができる。尚、dθ／dt，αの値はパ
イプの材質、口径、肉厚等により変化する。

続くステツプ240ではトルクセンサ４０Rcによ
り検出される移動モータ４０Ｒの上記移動中の出
力トルクが所定値以下か否かが判断される。即
ち、上記トルクが所定値以上となると、曲げ加工
中にパイプＰに加わる上記圧縮力が大き過ぎるこ
とになり、パイプＰが座屈するのを防止するため
である。ステツプ240にて否定判断されるとステ
ツプ250へ進み移動モータ４０Ｒへの通電電流が
制限され、上記座屈が防止されステツプ240にて
肯定判断された場合と同様にステツプ260へ進む。

ステツプ260では１回の曲げ加工が終了したか
否かが判断され、未だ終了していない場合はステ
ツプ230以下の処理が繰り返され、曲げ加工が終
了した場合にはステツプ270にて油圧シリンダ２
２Ｒ、移動モータ４０Ｒが停止される。続くステ
ツプ280にて油圧シリンダ２６Ｒ，２８Ｒが駆動
され、締め型２５Ｒ、圧力型２７Ｒによるパイプ
Ｐに対する掴持力が解放されると共に、油圧シリ
ンダ３２Ｒが駆動され、払出し部材３３Ｒにより
パイプＰが上方へ押し上げられ、処理を終了す
る。

上述の如く１回の曲げ加工が終了した後、別の
位置にて２回目の曲げ加工を必要とする場合は、
再び第９図のフローチヤートに示す処理が実行さ
れる。ここで、２回目の曲げ加工装置にて１回目
の曲げ方向とは異なる方向へ曲げ加工を行なう場
合には、曲げ加工に先立つて第１０図に示すチヤ
ツク回転制御処理が実行される。

ここで、曲げ方向に関する情報は、前述の如く
指令装置１１０により入力され処理が開始され
る。まず、ステツプ300にて各種変数、フラグ等
が初期化される。次に、ステツプ310にてサーボ
モータ８０ａが駆動され、回転モータ８０が上記
曲げ方向に関する情報に基づいて回転駆動され
る。続いてステツプ320にてトルクセンサ９０ｂ
により検出される締付モータ９０の出力トルクが
所定値以上か否かが判断される。肯定判断された
場合はステツプ340へ進み、否定判断された場合
はステツプ330へ進む。ステツプ330ではサーボモ
ータ９０ａへの通電電流を増加し、締付モータ９
０の出力トルクを所定値以上とするための制御が
実行され、ステツプ340へ進む。ステツプ340で
は、位置センサ８０ｂにより検出される回転モー
タ８０の回転位置、即ち、チヤツク６０の回転位
置が曲げ方向情報に対応する位置となつたか否か
が判断される。未だ所望の位置まで回転していな
い場合には、ステツプ310へ戻り上述の制御が続
行される。一方、所望の回転位置まで回転した場
合にはステツプ350へ進み、回転モータ８０への
通電が停止されると共に、締付モータ９０への通
電電流が所定値、即ち、パイプＰを掴持しておく
のに必要な値に戻され処理を終了する。

ここで、第１，第２の係合歯車８３，８４は切
欠部６２の切欠幅より大きな間隔でリング状歯車
６３と係合していることにより、例えば、第１の
係合歯車８３が切欠部６２に位置する場合にも、
第２の係合歯車８４はリング状歯車６３と確実に
係合し、チヤツク６０をさらに所望の方向へ回転
することができる。締付係合歯車９５，９６と締
付リング９１も同様であり、開放部９３の位置に
関係なく掴持部材６４ａ，６４ｂと締付力を伝達
し続けることができる。

以上説明した様に、本実施例のチヤツク６０に
よれば、パイプＰを第１図正面方向から着脱でき
ると共に、正逆回転自在に掴持することができ、
あらゆる方向への曲げ加工が実行できる。また、
締付モータ９０等により上述の如く回転機構と同
様の締付機構を採用したことにより、パイプ掴
持・解放作業を自動化し、かつ、上述の如く正逆
回転自在に操作しても、パイプ掴持力が弱まるこ
とがない。さらに、トルクセンサ９０ｂからの検
出信号に基づき、締付モータ９０の出力トルク、
即ち、掴持部材６４ａ，６４ｂによるパイプ掴持
力を所定値以上に保つ様に制御することにより、
チヤツク６０の回転方向に関係なく、確実にパイ
プを掴持することができ、パイプのゆるみ、ズレ
等を防止できる。

以上本発明の一実施例につき説明したが、本発
明は何らこれに限定されるものではなく、その要
旨を逸脱しない範囲の種々の態様を採用できる。

例えば、係合部材としてゴムローラ等を用い、
回転体の外周部と摩擦力により係合し、該回転体
を回転駆動するものとしてもよい。また、掴持部
材の進退駆動は、ボルト等により締め付け、緩め
ることとしてもよい。

発明の効果 以上説明した様に、本発明によれば、回転体の
外周方向から被加工物を着脱することができると
共に、該被加工物を中心軸上に掴持したままで正
逆回転可能であり、その回転範囲を制限されるこ
とがない。その結果、本発明のチヤツクを備える
工作機械においては、作業性を著しく向上するこ
とができ、又、空間の有効活用が可能となつた。

【図面の簡単な説明】

第１図は実施例のチヤツクを有する曲げ加工装
置の概略正面図、第２図はその曲げヘツドの正面
図、第３図は同じくチヤツクの左側面図、第４図
はその掴持部材の作用を表わす説明図、第５図は
第３図Ａ−Ａ断面図、第６図は第５図Ｂ−Ｂ断面
図、第７図はチヤツクの右側面図、第８図は曲げ
加工装置の制御装置の構成を表わすブロツク図、
第９図は曲げ加工制御のフローチヤート、第１０
図はチヤツク回転制御のフローチヤートである。 １…曲げ加工装置、６０…チヤツク、６１…回
転円板、６２…切欠部、６３…リング状歯車、６
４ａ，６４ｂ…掴持部材、８０…回転モータ、８
３…第１の係合歯車、８４…第２の係合歯車。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １ 外周部から中心部にかけて切欠部を備える回
   転体と、 上記回転体の回転中心において被加工物を掴持
   する掴持部材と、 上記回転体の外周部と係合し、該回転体を回転
   駆動する回転駆動部材とを備え、 被加工物を上記回転体の外周方向から出し入れ
   可能に該回転体の中心軸上に掴持しつつ該中心軸
   回りに回転可能なチヤツクであつて、 上記回転駆動部材は少なくとも２つの係合部材
   を有し、該係合部材は上記切欠部の切欠幅より大
   きな間隔離れて上記回転体の外周部と係合するよ
   う配置され、かつそれぞれが回転体に対して駆動
   力を付与する部材であること、 を特徴とするチヤツク。