JPH0442081A - 回転センサによる障害物検出装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ この発明は、障害物までの距離を広範囲の角度にわたり
検出する回転センサによる障害物検出装置に間するもの
である。

［従来の技術］ 障害物までの距離を検出するため、従来は超音波または
電磁波を送出し、その反射波に基づいて障害物までの距
離を測定することが一般的に使用されている。

［発明が解決しようとする課題］ しかしながら、この方法によるとセンサ１個では広い範
囲をカバーできないので、限られた周囲環境のもとでし
か使用できない、この問題を解決するためにはカメラ等
を使用することも考えられるが、得られた画像の奥行（
Ｒ害物との距離）を調べる画像処理が難しく、処理時間
もかかるために、瞬時の判断ができないという課題があ
る。

［課題を解決するための手段］ このような課題を解決するためにこの発明は、測定対象
点から障害物までの距離情報を非接触で収集する測距セ
ンサと、測距センサを回転させるモータと、測距センサ
によって得られた障害物までの距離および測距センサの
回転角度から障害物の座標位置を演算する演算部と、障
害物の位置情報と測定対象点の位置情報を表示する表示
器を備えたものである。

［作用］ 移動する測定対象点から障害物までの距離がセンサの回
転角度とともに得られ、そのデータから障害物の座標が
演算される。

［実施例］ 図はこの発明の一実施例を示すブロック図である９区に
おいて測距センサｌはモータ２によって回転する回転台
３上に配置され、信号処理部４との電気的インターフェ
イスはロータリーコネクタ５を介して行われる０回転角
度情報は回転台３の回転によって駆動されるロータリー
エンコーダ６から信号処理部４の角度変換器４１に供給
され、ここで、角度信号（θ）に変換される。信号処理
部４の座標生成ｇ４□では障害物距離情報（Ｒ）と、角
度信号（θ）から障害物座標（Ｘ　＝　Ｒｃｏｓθ。

Ｙ＝Ｒｓｉｎθ）が計算され、計算結果がスキャンコン
バータ４３へ供給される。スキャンコンバータ４．では
障害物座標をモニタテレビジョン７に表示するための映
像信号に変換する。モニタテレビジョン７では測定対象
点を中心として、障害物情報が３６０度方向にわたって
表示されるが、スキャンコンバータの設定により、オフ
セット表示（前面、後面等）および拡大表示等、適宜必
要な表示がなされる。

なお、以上の実施例において移動速度はセンサの回転速
度に対して十分率さい値であり、移動による障害物座標
のずれは無視できる条件が成立するものとする（測定対
象点の移動に伴い変化する障害物情報は表示器に随時側
々と表示される。）［発明の効果］ 以上説明したようにこの発明は、障害物までの距離と角
度情報から障害物の座標を検出するようにしたので、広
い範囲にわたり障害物までの距離がわかり、広い範囲に
わたり障害物までの距離がわかるため、暗闇等の誘導装
置に使用することによって、障害物と移動する測定対象
点の位置関係を表示装置により容易に把握することがで
き、目標地点に移動させる操作に係る負担を軽減するこ
とがでるという効果を有する。

【図面の簡単な説明】

図はこの発明の一実施例を示すブロック図である。 １・・・・測距センサ、２−・・・モータ、３・・・・
回転台、４・・−・信号処理部、４□角度変換器、４２
・・・・座標生成器、４．・・・−スキャンコンバータ
、５・・・・ロータリーコネクタ、６・・・・ロータリ
ーエンコーダ、７・・・・モニタテレビジョン。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 決まった位置にある障害物までの距離情報を移動する測
   定対象点から非接触で収集する距離センサと、 前記距離センサを回転させるモータと、 回転する距離センサの回転角度を検出するロータリーエ
   ンコーダと、 前記距離センサによって得られた障害物までの距離情報
   と前記ロータリーエンコーダによつて得られた回転角度
   から障害物の座標位置を演算する演算部と、 障害物の位置座標と移動する測定対象点を表示する表示
   部とから構成される回転センサによる障害物検出装置。