JPS5887482A - 障害物検知装置 - Google Patents
障害物検知装置Info
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- JPS5887482A JPS5887482A JP56185324A JP18532481A JPS5887482A JP S5887482 A JPS5887482 A JP S5887482A JP 56185324 A JP56185324 A JP 56185324A JP 18532481 A JP18532481 A JP 18532481A JP S5887482 A JPS5887482 A JP S5887482A
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- Japan
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- distance
- sensor
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- Pending
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-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
- G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
- G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
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- Engineering & Computer Science (AREA)
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- Physics & Mathematics (AREA)
- Electromagnetism (AREA)
- Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Radar Systems Or Details Thereof (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は障害物検知装置に係り、特に自動車用として好
適な障害物検知装置に関するものである。
適な障害物検知装置に関するものである。
従来の複数の障害物検知センサを用いた障害物検知装置
は、ある障害物検知センサが障害物を検知すると、自動
車に障害物が接近したことを示す表示灯が点灯したり、
ブザーが鳴動してドライバに警告を与えるようになって
いる。したがって、どの障害物検知センサが障害物に近
づいたがわからず、また、自動車から障害物までの距離
をドライバに伝えることが困難であった。
は、ある障害物検知センサが障害物を検知すると、自動
車に障害物が接近したことを示す表示灯が点灯したり、
ブザーが鳴動してドライバに警告を与えるようになって
いる。したがって、どの障害物検知センサが障害物に近
づいたがわからず、また、自動車から障害物までの距離
をドライバに伝えることが困難であった。
本発明は上記に鑑みてなされたもので、その目的とする
ところは、各障害物検知センサから障害物までの距離の
表示と、車体と障害物との間の距離関係の画面表示を行
うことができる障害物検知装置を提供することにある。
ところは、各障害物検知センサから障害物までの距離の
表示と、車体と障害物との間の距離関係の画面表示を行
うことができる障害物検知装置を提供することにある。
本発明の特徴は、発振回路からの信号波を発信する送信
センサと障害物からの反射波を受信する受信センサと方
向板とよシなる複数の障害物検知センサからの出力をそ
れぞれ受信信号処理部で受けて上記各検知センサと上記
障害物物との間の距離と上記各検知センサの角度を求め
てそれぞれラッチバッファに一時記憶させ、上記各受信
信号処理部からのデータを入出力インタフェースを介し
てマイクロコンピュータに取り込んで処理を行い、この
マイクロコンピュータからの出力によって上記各検知セ
ンサと上記障害物との間の距離を距離表示装置に表示し
、上記各検知センサを取り付けた車体と上記障害物との
間の距離関係をディスプレーに画面表示する構成とした
点にある。
センサと障害物からの反射波を受信する受信センサと方
向板とよシなる複数の障害物検知センサからの出力をそ
れぞれ受信信号処理部で受けて上記各検知センサと上記
障害物物との間の距離と上記各検知センサの角度を求め
てそれぞれラッチバッファに一時記憶させ、上記各受信
信号処理部からのデータを入出力インタフェースを介し
てマイクロコンピュータに取り込んで処理を行い、この
マイクロコンピュータからの出力によって上記各検知セ
ンサと上記障害物との間の距離を距離表示装置に表示し
、上記各検知センサを取り付けた車体と上記障害物との
間の距離関係をディスプレーに画面表示する構成とした
点にある。
以下本発明を第１図、第３図〜第５図に示した実施例お
よび第２図、第６図を用いて詳細に説明する。
よび第２図、第６図を用いて詳細に説明する。
第１図は本発明の障害物検知装置の一実施例を示すブロ
ック図である。第１図において、ｌは光発振回路１から
送信された信号波を送波する送信センサ、４は送信セン
サ３がら送波した信号波が障害物で反射された反射波を
受信する受信センサで、２〜４で障害物検知センサ２１
を構成している。５は方向板、すなわち、検知センサ２
１の方向を読み取る方向読取り回路、６は検知センサリ
２１から障害物までの距離を計測するカウンタ回路、７
は受信センサ４からの受信信号を検波する検波回路、８
は検知センサ２１と障害物との距離を一時記憶するラッ
チバッファで、これらで受信信号処理部２２を構成して
いる。９はマイクロコンピュータのマイクロプロセッサ
（ＭＰＵ）１０と受信信号処理部２２とを結ぶ人出カイ
ンタフェース（ＰＩＡ）で、障害物検知センサ２１．受
信信号処理部２２およびＰＩＡ９は複数系列設けてあり
、複数センサで障害物検知を行うようにしぞある。１１
は障害物までの距離を一時記憶するラッチバッファ、１
２は障害物までの距離を表示する距離表示装置、１３は
ＭＰＵｌ０からの表示用データをＤ−Ａ変換するＤ−Ａ
変換回路、１４はＤ−Ａ変換回路１３からの信号を用い
て車体と障害物までの距離の関係を表示するディスプレ
ーである。
ック図である。第１図において、ｌは光発振回路１から
送信された信号波を送波する送信センサ、４は送信セン
サ３がら送波した信号波が障害物で反射された反射波を
受信する受信センサで、２〜４で障害物検知センサ２１
を構成している。５は方向板、すなわち、検知センサ２
１の方向を読み取る方向読取り回路、６は検知センサリ
２１から障害物までの距離を計測するカウンタ回路、７
は受信センサ４からの受信信号を検波する検波回路、８
は検知センサ２１と障害物との距離を一時記憶するラッ
チバッファで、これらで受信信号処理部２２を構成して
いる。９はマイクロコンピュータのマイクロプロセッサ
（ＭＰＵ）１０と受信信号処理部２２とを結ぶ人出カイ
ンタフェース（ＰＩＡ）で、障害物検知センサ２１．受
信信号処理部２２およびＰＩＡ９は複数系列設けてあり
、複数センサで障害物検知を行うようにしぞある。１１
は障害物までの距離を一時記憶するラッチバッファ、１
２は障害物までの距離を表示する距離表示装置、１３は
ＭＰＵｌ０からの表示用データをＤ−Ａ変換するＤ−Ａ
変換回路、１４はＤ−Ａ変換回路１３からの信号を用い
て車体と障害物までの距離の関係を表示するディスプレ
ーである。
第２図は送受信信号のタイムチャート、第３図はディス
プレー１４上の画面を示す図で、以下、第２図、第３図
を参照しながら動作について説明する。
プレー１４上の画面を示す図で、以下、第２図、第３図
を参照しながら動作について説明する。
発信回路１は、第２図（ａ）に示すように、検知センサ
２１が障害物を検知できる許容最長距離を送信波が往復
可能な時間幅Ｔ、（／秒）で微小、な時間ｔｇ（秒）内
に送信センサ３の発振周波数であるＦＨ，の発信波を乗
せて送信センサ３に送信する。
２１が障害物を検知できる許容最長距離を送信波が往復
可能な時間幅Ｔ、（／秒）で微小、な時間ｔｇ（秒）内
に送信センサ３の発振周波数であるＦＨ，の発信波を乗
せて送信センサ３に送信する。
送信センサ３はこの信号波を一定の指向性を持たせて送
信する。一方、検知セ／す２１の車に対する角度を決定
する方向板２は、送信信号波の周期Ｔに同期して検知セ
ンサ２１の方向を微小角度づつ移動させる。
信する。一方、検知セ／す２１の車に対する角度を決定
する方向板２は、送信信号波の周期Ｔに同期して検知セ
ンサ２１の方向を微小角度づつ移動させる。
また、受信センサ４は、障害物から反射してくる反射波
を受信する。この受信波の波形は第２図（ｂ）に示すよ
うな波形となでており、送信パルスの近傍にはサイド・
ロブ（５ｉｄｅ Ｊｏｂ）といわれている送信センサ３
からもれた信号波が直接受信センサ４に入力された受信
波３ｏがあり、実際の障害物からの反射波は、検知セン
サ２１と障害物との間の距離に反比例した振幅の反射受
信波３１として現われる。
を受信する。この受信波の波形は第２図（ｂ）に示すよ
うな波形となでており、送信パルスの近傍にはサイド・
ロブ（５ｉｄｅ Ｊｏｂ）といわれている送信センサ３
からもれた信号波が直接受信センサ４に入力された受信
波３ｏがあり、実際の障害物からの反射波は、検知セン
サ２１と障害物との間の距離に反比例した振幅の反射受
信波３１として現われる。
受信センサ４が受信した受信波は、検波回路７によって
サイド・ロブなどが除去され、障害物からの反射受信波
のみが検波され、第２図（Ｃ）に示す距離検知波３２の
みが取り出される。
サイド・ロブなどが除去され、障害物からの反射受信波
のみが検波され、第２図（Ｃ）に示す距離検知波３２の
みが取り出される。
一方、送信センサ３から信号波を発信すると同時にカウ
ンタ回路６で反射波が戻ってくるまでの時間の計測を行
い、検波回路７からの信号とカウンタ回路６からの信号
とにより反射波が受信されるまでの時間を距離に換算し
、ラッチバッファ８に一時記憶させる。
ンタ回路６で反射波が戻ってくるまでの時間の計測を行
い、検波回路７からの信号とカウンタ回路６からの信号
とにより反射波が受信されるまでの時間を距離に換算し
、ラッチバッファ８に一時記憶させる。
上記した処理手順をほかに並列に設けたＮ個の検知セン
サ２１についても行い、それぞれの障害物からの距離お
よび各検知センサ２１の角度を各ＰＩＡ９を介して各Ｐ
ＩＡ９の作動に同期した割込み信号を用いてＭＰＵｌ０
に送信する。
サ２１についても行い、それぞれの障害物からの距離お
よび各検知センサ２１の角度を各ＰＩＡ９を介して各Ｐ
ＩＡ９の作動に同期した割込み信号を用いてＭＰＵｌ０
に送信する。
ＭＰＵｌ０は、割込み信号を受は取ると、第４図に示し
た処理フローチャートにしたがって処理を行う。
た処理フローチャートにしたがって処理を行う。
割込み信号を受信すると、まず、ステップＳ１でＰＩＡ
９の検索を行い、次に、ステップＳ２で該当するＰＩＡ
９から障害物までの距離と検知センサ２１の角度との情
報を入力する。そして、ステップＳ３で障害物までの距
離と検知センサ２１の角度との情報をもとにして、検知
センサ２１から障害物までの距離をＸ、Ｙ座標への座標
変換を行う。次に、ステップＳ４でＸＹ座標変換を行っ
た障害物までの距離をラッチバッファ１１を介して距離
表示装置１２とＤ−Ａ変換器１３を介してディスプレー
１４とに送信する。最後にステップＳ５ですべてのＰＩ
Ａ９についてステップ８１〜Ｓ４までの処理を行ったか
どうかを調べ、すべてのＰＩＡ９についての処理が終了
するまでステップ８１〜Ｓ４の処理を行う。そしてすべ
ての処理これにより、距離表示装置１２は障害物までの
距離をＭＰＵｌ０からの信号にもとすいて表示し、また
、Ｄ−Ａ変換回路１３はＸＹ座標変換したＭＰＵｌ０か
ら距離信号をアナログ信号に変換し、ディスプレ−１４
は、各検知センサ２１に対応させてそのディスプレー面
上に車体から障害物までの距離の関係を表示する。
９の検索を行い、次に、ステップＳ２で該当するＰＩＡ
９から障害物までの距離と検知センサ２１の角度との情
報を入力する。そして、ステップＳ３で障害物までの距
離と検知センサ２１の角度との情報をもとにして、検知
センサ２１から障害物までの距離をＸ、Ｙ座標への座標
変換を行う。次に、ステップＳ４でＸＹ座標変換を行っ
た障害物までの距離をラッチバッファ１１を介して距離
表示装置１２とＤ−Ａ変換器１３を介してディスプレー
１４とに送信する。最後にステップＳ５ですべてのＰＩ
Ａ９についてステップ８１〜Ｓ４までの処理を行ったか
どうかを調べ、すべてのＰＩＡ９についての処理が終了
するまでステップ８１〜Ｓ４の処理を行う。そしてすべ
ての処理これにより、距離表示装置１２は障害物までの
距離をＭＰＵｌ０からの信号にもとすいて表示し、また
、Ｄ−Ａ変換回路１３はＸＹ座標変換したＭＰＵｌ０か
ら距離信号をアナログ信号に変換し、ディスプレ−１４
は、各検知センサ２１に対応させてそのディスプレー面
上に車体から障害物までの距離の関係を表示する。
表示方法としては、第３図に示すように、ディスプレー
面上を検知センサ２１の数Ｎと車体からの距離別にブロ
ック分けして、障害物が存在しているブロックを表示す
るか、あるいは、車体から障害物が存在しているブロッ
クまでを表示し、ドライバに対して注意をうながす。
面上を検知センサ２１の数Ｎと車体からの距離別にブロ
ック分けして、障害物が存在しているブロックを表示す
るか、あるいは、車体から障害物が存在しているブロッ
クまでを表示し、ドライバに対して注意をうながす。
上記したように、本発明の実施例によれば、複数の障害
物検知センサ２１を設け、それぞれの検知センサ２１か
ら障害物までの距離と検知センサ２１の角度とをＭＰＵ
ｌ０に取り込み、各検知センサ２１から障害物までの距
離を距離表示装置１２に表示するとともに、車体と障害
物との間の距離関係をディスプレー１４のディスプレー
面上に表示するようにしているので、ドライバに車体の
どの位置に障害物があるかを知らせることができる。
物検知センサ２１を設け、それぞれの検知センサ２１か
ら障害物までの距離と検知センサ２１の角度とをＭＰＵ
ｌ０に取り込み、各検知センサ２１から障害物までの距
離を距離表示装置１２に表示するとともに、車体と障害
物との間の距離関係をディスプレー１４のディスプレー
面上に表示するようにしているので、ドライバに車体の
どの位置に障害物があるかを知らせることができる。
第５図は本発明の他の実施例を示すブロック図で、第１
図と同一部分は同じ符号で示し、ここでは説明を省略す
る。第５図においては、発信回路１と各障害物検知セン
サ２１との間に遅延回路２３が設けてあり、第６図（ａ
）に示す基本的な送信信号および同図（ｂ）に示す基本
的な割込み信号をそれぞれ７１秒遅らせることができる
ようにしである。したがって、動作手順は上記した実施
例と同じであるが、Ｐ■Ａ９を介してＭＰＵｌ０への割
込みタイミングを各ＰＩＡ９毎に変えることができる。
図と同一部分は同じ符号で示し、ここでは説明を省略す
る。第５図においては、発信回路１と各障害物検知セン
サ２１との間に遅延回路２３が設けてあり、第６図（ａ
）に示す基本的な送信信号および同図（ｂ）に示す基本
的な割込み信号をそれぞれ７１秒遅らせることができる
ようにしである。したがって、動作手順は上記した実施
例と同じであるが、Ｐ■Ａ９を介してＭＰＵｌ０への割
込みタイミングを各ＰＩＡ９毎に変えることができる。
この場合、ＭＰＵｌ０はどのＰＩＡ９から割込み信号が
発生したかを調べ、そのＰＩ１９．からの距離および角
度信号についてのみ処理を行う。
発生したかを調べ、そのＰＩ１９．からの距離および角
度信号についてのみ処理を行う。
このようにＭＰＵ１０への割込みを各ＰＩＡ９毎に行う
のため、各障害物検知センサを独立に設け、かつ、上記
した実施例と同様に、各検知センサ２１から障害物まで
の距離の表示および車体と障害物との間の距離関係のデ
ィスプレー面上への表示を行うことができる。
のため、各障害物検知センサを独立に設け、かつ、上記
した実施例と同様に、各検知センサ２１から障害物まで
の距離の表示および車体と障害物との間の距離関係のデ
ィスプレー面上への表示を行うことができる。
以上説明したように、本発明によれば、各障害物検知セ
ンサから障害物までの距離の表示と、車体と障害物との
間の距離関係を画面表示することができるので、ドライ
バに車体のどの位置に障害物があるかを知らせることが
でき、注意をうながすことができる。
ンサから障害物までの距離の表示と、車体と障害物との
間の距離関係を画面表示することができるので、ドライ
バに車体のどの位置に障害物があるかを知らせることが
でき、注意をうながすことができる。
第１図は本発明の障害物検知装置の一実施例を示すブロ
ック図、第２図は送受信信号のタイムチャート、第３図
は第１図のディスプレー上の画面の一実施例を示す図、
第４図は第１図のＭＰＵにおけ処理の一実施例を示すフ
ローチャート、第５図は本発明の他の実施例を示すブロ
ック図、第６図は第５図の動作を説明するだめのタイム
チャートである。
ック図、第２図は送受信信号のタイムチャート、第３図
は第１図のディスプレー上の画面の一実施例を示す図、
第４図は第１図のＭＰＵにおけ処理の一実施例を示すフ
ローチャート、第５図は本発明の他の実施例を示すブロ
ック図、第６図は第５図の動作を説明するだめのタイム
チャートである。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １、 発振回路からの信号波を光信する送信センサと障
害物からの反射波を受信する受信センサと、方向板とよ
りなる複数の障害物検知センサと、該検知センサからの
出力により該検知センサと前記障害物との間の距離と該
検知、センサの角度を求めてラッチバッファに一時記憶
させる受信信号処理部と、該各受信信号処理部からのデ
ータを人出がインタフェースを介して取り込んで処理す
るマイクロコンピュータと、該マイクロコンピュータか
らの出力を入力して前記各検知センサと前記障害物との
間の距離を表示する距離表示装置および前記各検知セン
サを増り付けた車体と前記障害物との間の距離関係を画
面表示するディスプレーとよりなることを特徴とする障
害物検知装置。 ２、 前記マイクロコンピュータのマイクロプロセッ
サの起動タイミングを前記各検知センサが同時に割込み
を発生して行うようにしである特許請求の範囲第１項記
載の障害物検知装置。 ３、前記マイクロコンピュータのマイクロプロセッサの
起動タイミングを前記各検知センサが所定時間間隔で割
込みを発生して行うようにしである特許請求の範囲第１
項記載の障害物検知装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP56185324A JPS5887482A (ja) | 1981-11-20 | 1981-11-20 | 障害物検知装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP56185324A JPS5887482A (ja) | 1981-11-20 | 1981-11-20 | 障害物検知装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5887482A true JPS5887482A (ja) | 1983-05-25 |
Family
ID=16168831
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP56185324A Pending JPS5887482A (ja) | 1981-11-20 | 1981-11-20 | 障害物検知装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS5887482A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0442081A (ja) * | 1990-06-07 | 1992-02-12 | Nippon Avionics Co Ltd | 回転センサによる障害物検出装置 |
| JP2013108880A (ja) * | 2011-11-22 | 2013-06-06 | Toshiba Corp | レーダ装置及び車両 |
-
1981
- 1981-11-20 JP JP56185324A patent/JPS5887482A/ja active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0442081A (ja) * | 1990-06-07 | 1992-02-12 | Nippon Avionics Co Ltd | 回転センサによる障害物検出装置 |
| JP2013108880A (ja) * | 2011-11-22 | 2013-06-06 | Toshiba Corp | レーダ装置及び車両 |
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