JPH0440578A - 移動物体検出方法 - Google Patents
移動物体検出方法Info
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- JPH0440578A JPH0440578A JP2148071A JP14807190A JPH0440578A JP H0440578 A JPH0440578 A JP H0440578A JP 2148071 A JP2148071 A JP 2148071A JP 14807190 A JP14807190 A JP 14807190A JP H0440578 A JPH0440578 A JP H0440578A
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- Japan
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- mobile body
- image
- image pickup
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Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title description 2
- 238000003384 imaging method Methods 0.000 claims description 18
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 7
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 6
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 3
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 238000007796 conventional method Methods 0.000 description 1
- 230000001360 synchronised effect Effects 0.000 description 1
Landscapes
- Length Measuring Devices By Optical Means (AREA)
- Geophysics And Detection Of Objects (AREA)
- Closed-Circuit Television Systems (AREA)
- Image Analysis (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
［産業上の利用分野］
本発明は、テレビカメラ等で撮影した映像の中から、移
動する物体を検出する方法に関する。
動する物体を検出する方法に関する。
［従来の技術］
従来の移動物体検出方法は、第４図に示すような手法が
多い。
多い。
光学系１、撮像部２によって撮像された対象物像は、Ａ
Ｄコンバータ８によってデジタル画像信号に変換された
あと、データ制御部９によってフレームメモリ１０又は
１１に書き込まれる。次に、２枚目の対象物像も引き続
き同様にして撮像され、１枚目とは異なるフレームメモ
リに書き込まれる。
Ｄコンバータ８によってデジタル画像信号に変換された
あと、データ制御部９によってフレームメモリ１０又は
１１に書き込まれる。次に、２枚目の対象物像も引き続
き同様にして撮像され、１枚目とは異なるフレームメモ
リに書き込まれる。
それぞれ撮影時間が異なる対象物像を得た後、データ制
御部９は両画像を差分処理部５に送り、画像間の差分を
それぞれの画素のついて計算する。
御部９は両画像を差分処理部５に送り、画像間の差分を
それぞれの画素のついて計算する。
そしてコンパレータ６によって予め定められた値以上の
差がある場合には、移動物体を構成する画素と判断し、
その値を保存する。また、画素間の差が予め定められた
値よりも小さい場合は、静止物体を構成する画素と判断
し、その値を予め定められた背景用の値に置き換えてい
た。
差がある場合には、移動物体を構成する画素と判断し、
その値を保存する。また、画素間の差が予め定められた
値よりも小さい場合は、静止物体を構成する画素と判断
し、その値を予め定められた背景用の値に置き換えてい
た。
［発明が解決しようとする課題］
しかし従来技術では、移動物体は検出できるものの、単
一物体が２重になってしまうか、あるいは両画像間で移
動物体が重なっているところだけが検出されるため、物
体の正しい形状が検出されず、後に計算機等で処理する
には不都合が生じる。
一物体が２重になってしまうか、あるいは両画像間で移
動物体が重なっているところだけが検出されるため、物
体の正しい形状が検出されず、後に計算機等で処理する
には不都合が生じる。
第５図はＸ型の像が水平方向に移動した場合の結果であ
る。
る。
そこで本発明はこのような問題点を解決するもので、そ
の目的とするところは移動物体を検出し、その結果得ら
れる移動物体像が正しい形状を保存している移動物体検
出方法を提供するところにある。
の目的とするところは移動物体を検出し、その結果得ら
れる移動物体像が正しい形状を保存している移動物体検
出方法を提供するところにある。
［課題を解決するための手段］
本発明の移動物体検出方法は、同一対象物を同一方向か
ら撮像する撮像手段を少なくとも２系統以上有し、前記
撮像手段の出力を受け、各出力間で差分処理を行なう差
分処理手段を有することを特徴とする。
ら撮像する撮像手段を少なくとも２系統以上有し、前記
撮像手段の出力を受け、各出力間で差分処理を行なう差
分処理手段を有することを特徴とする。
［作用］
移動物体の撮影に於いては、移動物体の移動速度に対し
、撮像時間が十分に短いときはブレのない撮像ができる
が、撮影時間を長くするに従ってブｌ／の量が大きくな
る。そして、更に撮影時間を長くしていくと、移動物体
に比較して背景像の光量が多く蓄積されるため、移動物
体の軌跡がだんだん消失していく。本発明はこの性質を
利用し、移動物体とその背景像を分離するものである。
、撮像時間が十分に短いときはブレのない撮像ができる
が、撮影時間を長くするに従ってブｌ／の量が大きくな
る。そして、更に撮影時間を長くしていくと、移動物体
に比較して背景像の光量が多く蓄積されるため、移動物
体の軌跡がだんだん消失していく。本発明はこの性質を
利用し、移動物体とその背景像を分離するものである。
［実施例］
以下本発明について図面に基づいて詳細に説明する。
第１図は本発明の移動物体検出方法の一実施例を示すブ
ロック図である。
ロック図である。
光学系１を経て入射した像は、分光部２で２方向に分け
られ、撮像部３．４で結像する。撮像部３．４はシャッ
タ制御部７から出力される互いに同期したシャッタ信号
１００．１０１によって撮像時間幅を制御されている。
られ、撮像部３．４で結像する。撮像部３．４はシャッ
タ制御部７から出力される互いに同期したシャッタ信号
１００．１０１によって撮像時間幅を制御されている。
第２図にシャッタ信号波形例を示す。図中、Ｈレベルの
ときは撮像している期間であり、Ｌレベルのときは撮像
を停止している期間である。シャッタ信号１００で制御
されている撮像部３は、移動物体の移動速度に対して十
分短い時間撮像しているため、ブレの少ない画像を撮像
する。一方、シャッタ信号１０１で制御されている撮像
部４は移動物体の移動速度に対して十分長い時間撮像し
ているため、移動物体像はほとん・ど消失してしまう。
ときは撮像している期間であり、Ｌレベルのときは撮像
を停止している期間である。シャッタ信号１００で制御
されている撮像部３は、移動物体の移動速度に対して十
分短い時間撮像しているため、ブレの少ない画像を撮像
する。一方、シャッタ信号１０１で制御されている撮像
部４は移動物体の移動速度に対して十分長い時間撮像し
ているため、移動物体像はほとん・ど消失してしまう。
差分処理部５は撮像部３．４からの映像出力信号１０２
．１０３を受け、映像出力信号１０２から映像出力信号
１０３を引き、移動物体及び釉音等の不要な成分を含む
差分画像を出力する。第３図は正方形をした静止物の前
面をＸ型の物体が移動した場合の画像例であり、それぞ
れ（ａ）は映像信号１０２、（ｂ）は映像信号１０３、
（ｃ）は差分処理後の出力画像である。
．１０３を受け、映像出力信号１０２から映像出力信号
１０３を引き、移動物体及び釉音等の不要な成分を含む
差分画像を出力する。第３図は正方形をした静止物の前
面をＸ型の物体が移動した場合の画像例であり、それぞ
れ（ａ）は映像信号１０２、（ｂ）は映像信号１０３、
（ｃ）は差分処理後の出力画像である。
コンパレータ６は差分処理部５からの信号を受け、予め
定められた信号レベルでしきい値処理を行ない、不要な
成分を除去した移動物体画像を出力する。
定められた信号レベルでしきい値処理を行ない、不要な
成分を除去した移動物体画像を出力する。
［発明の効果］
以上、説明したように本発明によれば簡便な構成を用い
て移動物体を検出し、且、移動物体の形状を正しく抽出
できるという効果を持つ。また、フィールドメモリのよ
うな画像蓄積手段を必要としないので、高速な動画像に
対しても適応しやすいという効果も持つ。
て移動物体を検出し、且、移動物体の形状を正しく抽出
できるという効果を持つ。また、フィールドメモリのよ
うな画像蓄積手段を必要としないので、高速な動画像に
対しても適応しやすいという効果も持つ。
第１図は本発明の一実施例を示す移動物体検出方法のブ
ロック図。 第２図は第１図に示す実施例に於けるシャッタ制御信号
の波形例を示す図。 第３図は第１図に示した実施例の差分処理を説明する図
。 第４図は従来例を示すブロック図。 第５図は第４図に示す従来例による移動物体検出結果の
画像例を示す図。 １ ・・・ ２ ・・・ ３．４ ５ ・・・ ６ ・・・ ７ ・・・ ８ ・・・ １０、１ 光学系 分光部 ・・・ 撮像部 差分処理部 コンパレータ シャッタ制御部 ＡＤコンバータ １ ・・・ フレームメモリ 以上 出願人 セイコーエプソン株式会社
ロック図。 第２図は第１図に示す実施例に於けるシャッタ制御信号
の波形例を示す図。 第３図は第１図に示した実施例の差分処理を説明する図
。 第４図は従来例を示すブロック図。 第５図は第４図に示す従来例による移動物体検出結果の
画像例を示す図。 １ ・・・ ２ ・・・ ３．４ ５ ・・・ ６ ・・・ ７ ・・・ ８ ・・・ １０、１ 光学系 分光部 ・・・ 撮像部 差分処理部 コンパレータ シャッタ制御部 ＡＤコンバータ １ ・・・ フレームメモリ 以上 出願人 セイコーエプソン株式会社
Claims (1)
- 同一対象物を同一方向から撮像する撮像手段を少なく
とも２系統以上有し、前記撮像手段の出力を受け、各出
力間で差分処理を行なう差分処理手段を有することを特
徴とする移動物体検出方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2148071A JPH0440578A (ja) | 1990-06-06 | 1990-06-06 | 移動物体検出方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2148071A JPH0440578A (ja) | 1990-06-06 | 1990-06-06 | 移動物体検出方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0440578A true JPH0440578A (ja) | 1992-02-10 |
Family
ID=15444566
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2148071A Pending JPH0440578A (ja) | 1990-06-06 | 1990-06-06 | 移動物体検出方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0440578A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH07167984A (ja) * | 1993-12-13 | 1995-07-04 | Japan Atom Power Co Ltd:The | 異物落下検知装置 |
-
1990
- 1990-06-06 JP JP2148071A patent/JPH0440578A/ja active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH07167984A (ja) * | 1993-12-13 | 1995-07-04 | Japan Atom Power Co Ltd:The | 異物落下検知装置 |
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