JP2934888B2 - 移動物体検知方法 - Google Patents
移動物体検知方法Info
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Description
【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 この発明は、画像データを処理して車両などの移動物
体に関する情報を求めることのできる移動物体検知方法
に関するものである。
体に関する情報を求めることのできる移動物体検知方法
に関するものである。
従来、道路などをテレビカメラで撮影した画像データ
に２値化処理を施した２値化画像データと、この２値化
画像データから所定時間経過した２値化画像データに差
分処理を施し、得られた差分値の特定位置における輝度
の変化に基づいて移動物体（車両）に関する情報、例え
ば車両の検知、変化量および移動速度などを算出するも
のがあった。
に２値化処理を施した２値化画像データと、この２値化
画像データから所定時間経過した２値化画像データに差
分処理を施し、得られた差分値の特定位置における輝度
の変化に基づいて移動物体（車両）に関する情報、例え
ば車両の検知、変化量および移動速度などを算出するも
のがあった。
このような移動物体検知装置として、例えば特開昭60
−27997号公報に示されているものがある。
−27997号公報に示されているものがある。
〔発明が解決しようする課題〕 しかしながら、上記した従来の移動物体検知装置の場
合、２値化処理を行なった後、差分処理を行なうので、
車両と背景の濃度差が小さいと、車両に関する情報を安
定して測定できなくなる。
合、２値化処理を行なった後、差分処理を行なうので、
車両と背景の濃度差が小さいと、車両に関する情報を安
定して測定できなくなる。
また、屋外においては、背景の明るさが天候または時
間帯によって大幅に変化するので、２値化処理を行なう
ための閾値を適切な値に設定することが困難であり、正
確な画像データが得られなくなるという不都合があっ
た。
間帯によって大幅に変化するので、２値化処理を行なう
ための閾値を適切な値に設定することが困難であり、正
確な画像データが得られなくなるという不都合があっ
た。
この発明は、上記したような不都合を解消するために
なされたもので、屋外でも外界輝度の変化にほとんど影
響されず、移動物体に関する情報を容易、かつ、安定し
て求めることのできる移動物体検知方法を提供するもの
である。
なされたもので、屋外でも外界輝度の変化にほとんど影
響されず、移動物体に関する情報を容易、かつ、安定し
て求めることのできる移動物体検知方法を提供するもの
である。
この発明にかかる移動物体検知方法は、入射光を２つ
の方向に分配して第１および第２の光電変換素子に供給
し、移動物体のぼけが発生する第１の入射光感知時間で
第１の光電変換素子から第１の映像信号を読み出し、移
動物体が静止状態となる第２の入射光感知時間で、第１
の映像信号と同時に第２の光電変換素子から第２の映像
信号を読み出し、第１および第２の映像信号にそれぞれ
処理を施して求めた第１のディジタル濃度データと第２
のディジタル濃度データの差分処理によって得た差分値
に基づいて移動物体に関する情報を求める。
の方向に分配して第１および第２の光電変換素子に供給
し、移動物体のぼけが発生する第１の入射光感知時間で
第１の光電変換素子から第１の映像信号を読み出し、移
動物体が静止状態となる第２の入射光感知時間で、第１
の映像信号と同時に第２の光電変換素子から第２の映像
信号を読み出し、第１および第２の映像信号にそれぞれ
処理を施して求めた第１のディジタル濃度データと第２
のディジタル濃度データの差分処理によって得た差分値
に基づいて移動物体に関する情報を求める。
この発明における移動物体検知方法は、第１および第
２の映像信号にそれぞれ処理を施して求めた第１のディ
ジタル濃度データと第２のディジタル濃度データの差分
処理によって得た差分値、すなわち移動物体のぼけ成分
と、第１および第２の入射光感知時間の差に基づいて移
動物体に関する情報を求めることができる。
２の映像信号にそれぞれ処理を施して求めた第１のディ
ジタル濃度データと第２のディジタル濃度データの差分
処理によって得た差分値、すなわち移動物体のぼけ成分
と、第１および第２の入射光感知時間の差に基づいて移
動物体に関する情報を求めることができる。
以下、この発明の実施例を図に基づいて説明する。
第１図はこの発明の一実施例を適用した移動物体検知
装置の構成を示すブロック図であり、１は入射光分配手
段としてのハーフミラーを示し、レンズなどを介した同
一位置を同一画角で撮影した入射光を同一時に２つの方
向に分配するためのものである。
装置の構成を示すブロック図であり、１は入射光分配手
段としてのハーフミラーを示し、レンズなどを介した同
一位置を同一画角で撮影した入射光を同一時に２つの方
向に分配するためのものである。
2A,2Bはハーフミラー１で分配したそれぞれの入射光
が供給される第１および第２の固体撮像素子（CCD）を
示し、基本的には半導体基板上に絶縁膜を介して多数の
電極を並べた構造であり、第２図の説明図に示すよう
に、感光部21A,21B,・・・と、感光部21A,21B,・・・に
入射した入射光量に対応した電気信号（以下、電荷とい
う。）を水平ブランキング期間および垂直ブランキング
期間に転送する転送部22A,22B,・・・と、転送部23で構
成されている。
が供給される第１および第２の固体撮像素子（CCD）を
示し、基本的には半導体基板上に絶縁膜を介して多数の
電極を並べた構造であり、第２図の説明図に示すよう
に、感光部21A,21B,・・・と、感光部21A,21B,・・・に
入射した入射光量に対応した電気信号（以下、電荷とい
う。）を水平ブランキング期間および垂直ブランキング
期間に転送する転送部22A,22B,・・・と、転送部23で構
成されている。
なお、電荷の転送に関しては、例えば「CCDカメラ技
術（竹村裕夫 ラジオ技術社）」などの文献を参照され
たい。
術（竹村裕夫 ラジオ技術社）」などの文献を参照され
たい。
そして、CCDを用いたシャッタ機能について説明する
と、第１の入射光感知時間（通常モード）の場合は、第
３図（ａ）〜（ｃ）に示すように、例えば読み出しパル
ス（垂直ブランキングパルス）が入力されるまで感光部
21A,21B,・・・は電荷を蓄積し、読み出しパルスによっ
て蓄積した電荷を転送部22A,22B,・・・に放出し、転送
部23を介して転送する。
と、第１の入射光感知時間（通常モード）の場合は、第
３図（ａ）〜（ｃ）に示すように、例えば読み出しパル
ス（垂直ブランキングパルス）が入力されるまで感光部
21A,21B,・・・は電荷を蓄積し、読み出しパルスによっ
て蓄積した電荷を転送部22A,22B,・・・に放出し、転送
部23を介して転送する。
また、第２の入射光感知時間（シャッタモード）の場
合は、第４図（ａ）〜（ｃ）に示すように、例えば水平
ブランキングパルスに同期して感光部21A,21B,・・・が
蓄積した電荷をリセットすることにより、読み出しパル
スが入力されるまでに、感光部21A,21B,・・・が電荷が
蓄積する蓄積時間を短くし、読み出しパルスによって蓄
積した電荷を転送部22A,22B,・・・に放出し、転送部23
を介して転送することによって高速のシャッタ動作を実
現している。
合は、第４図（ａ）〜（ｃ）に示すように、例えば水平
ブランキングパルスに同期して感光部21A,21B,・・・が
蓄積した電荷をリセットすることにより、読み出しパル
スが入力されるまでに、感光部21A,21B,・・・が電荷が
蓄積する蓄積時間を短くし、読み出しパルスによって蓄
積した電荷を転送部22A,22B,・・・に放出し、転送部23
を介して転送することによって高速のシャッタ動作を実
現している。
したがって、水平ブランキングパルスによって感光部
21A,21B,・・・に蓄積した電荷をリセットする回数を制
御することにより、シャッタスピードを制御することが
できる。
21A,21B,・・・に蓄積した電荷をリセットする回数を制
御することにより、シャッタスピードを制御することが
できる。
なお、このシャッタスピードの制御に関する詳細は、
電気関係学会東海支部連合会“高解像度CCD"平成元年10
月を参照されたい。
電気関係学会東海支部連合会“高解像度CCD"平成元年10
月を参照されたい。
そして、通常モードは移動物体のぼけが発生する、例
えば60分の１秒、シャッタモードは移動物体が静止状態
となる、例えば1000分の１秒とする。
えば60分の１秒、シャッタモードは移動物体が静止状態
となる、例えば1000分の１秒とする。
さらに、第１図において、3A,3Bは第１および第２の
固体撮像素子制御部（CCD制御部）を示し、第１のCCD制
御部3Aは第１のCCD2Aに蓄積された電荷を前述した通常
モードで第１の映像信号として読み出す制御を行ない、
第２のCCD制御部3Bは第２のCCD2Bに蓄積された電荷を前
述したシャッタモードで第２の映像信号として読み出す
制御を行なうものである。
固体撮像素子制御部（CCD制御部）を示し、第１のCCD制
御部3Aは第１のCCD2Aに蓄積された電荷を前述した通常
モードで第１の映像信号として読み出す制御を行ない、
第２のCCD制御部3Bは第２のCCD2Bに蓄積された電荷を前
述したシャッタモードで第２の映像信号として読み出す
制御を行なうものである。
4A,4Bは第１および第２のロー・パス・フィルタ（LP
F）を示し、第１のLPF4Aは第１のCCD制御部3Aが出力す
る第１の映像信号の雑音成分を除去するとともに、後述
する第１のアナログ・ディジタル変換器（AD変換器）5A
における折り返し雑音を防止するためのものであり、第
２のLPF4Bは第２のCCD制御部3Bが出力する第２の映像信
号の雑音成分を除去するとともに、後述する第２のAD変
換器5Bにおける折り返し雑音を防止するためのものであ
る。
F）を示し、第１のLPF4Aは第１のCCD制御部3Aが出力す
る第１の映像信号の雑音成分を除去するとともに、後述
する第１のアナログ・ディジタル変換器（AD変換器）5A
における折り返し雑音を防止するためのものであり、第
２のLPF4Bは第２のCCD制御部3Bが出力する第２の映像信
号の雑音成分を除去するとともに、後述する第２のAD変
換器5Bにおける折り返し雑音を防止するためのものであ
る。
5A,5Bは第１および第２のLPF4A,4Bが出力する第１お
よび第２の映像信号をディジタル濃度データにそれぞれ
変換する第１および第２のAD変換器、６は第２のAD変換
器5Bが出力する第２のディジタル濃度データを、例えば
定数倍するテーブル変換部、7A,7Bは第１および第２の
領域加算部を示し、第１の領域加算部7Aは第１のAD変換
器5Aが出力する第１のディジタル濃度データを移動物体
の移動方向に垂直な方向、例えば車両の幅方向（後述す
る第５図（ａ），（ｃ）および（ｅ）では水平方向）に
加算した１次元の第１の加算濃度値を出力するものであ
り、第２の領域加算部7Bはテーブル変換部６が出力する
ディジタル濃度データを水平方向に加算した１次元の第
２の加算濃度値を出力するものである。
よび第２の映像信号をディジタル濃度データにそれぞれ
変換する第１および第２のAD変換器、６は第２のAD変換
器5Bが出力する第２のディジタル濃度データを、例えば
定数倍するテーブル変換部、7A,7Bは第１および第２の
領域加算部を示し、第１の領域加算部7Aは第１のAD変換
器5Aが出力する第１のディジタル濃度データを移動物体
の移動方向に垂直な方向、例えば車両の幅方向（後述す
る第５図（ａ），（ｃ）および（ｅ）では水平方向）に
加算した１次元の第１の加算濃度値を出力するものであ
り、第２の領域加算部7Bはテーブル変換部６が出力する
ディジタル濃度データを水平方向に加算した１次元の第
２の加算濃度値を出力するものである。
８は第１の領域加算部7Aが出力する第１の加算濃度値
から第２の領域加算部7Bが出力する第２の加算濃度値を
減算する減算器、９は位置比較部を示し、この位置比較
部９は第１および第２の領域加算部7A,7Bで得られた第
１および第２の加算濃度値を比較器などを使用して第１
および第２の加算濃度値の立ち上がり地点、すなわち車
両の先端部分（位置）を求めるものである。
から第２の領域加算部7Bが出力する第２の加算濃度値を
減算する減算器、９は位置比較部を示し、この位置比較
部９は第１および第２の領域加算部7A,7Bで得られた第
１および第２の加算濃度値を比較器などを使用して第１
および第２の加算濃度値の立ち上がり地点、すなわち車
両の先端部分（位置）を求めるものである。
10はマイクロ・プロセッサ・ユニット（MPU）を示
し、減算器８および位置比較部９の出力に基づいて車両
の検知、変化量および移動速度などの情報を算出するも
のである。
し、減算器８および位置比較部９の出力に基づいて車両
の検知、変化量および移動速度などの情報を算出するも
のである。
第５図（ａ）〜（ｆ）は各部のディジタル画像図と、
ディジタル濃度データを水平方向に加算した加算濃度値
を示す図であり、第５図（ａ），（ｃ）および（ｅ）の
下側が移動物体（車両Ｍ）の進行方向に相当する。
ディジタル濃度データを水平方向に加算した加算濃度値
を示す図であり、第５図（ａ），（ｃ）および（ｅ）の
下側が移動物体（車両Ｍ）の進行方向に相当する。
第６図はテーブル変換部６の変換データテーブルの一
例を示す図である。
例を示す図である。
次に、動作について説明する。
まず、テレビカメラのレンズなどによって焦点および
アイリスなどが調整された入射光はハーフミラー１で２
方向に分配され、それぞれに分配された入射光は第１お
よび第２のCCD2A,2Bに供給される。
アイリスなどが調整された入射光はハーフミラー１で２
方向に分配され、それぞれに分配された入射光は第１お
よび第２のCCD2A,2Bに供給される。
このとき、前述したように、第１のCCD2Aに蓄積され
る電荷を通常モードで第１の映像信号（第５図（ａ））
として読み出し、第２のCCD2Bに蓄積される電荷をシャ
ッタモードで第２の映像信号（第５図（ｃ））として読
み出す。
る電荷を通常モードで第１の映像信号（第５図（ａ））
として読み出し、第２のCCD2Bに蓄積される電荷をシャ
ッタモードで第２の映像信号（第５図（ｃ））として読
み出す。
このように第１および第２のCCD2A,2Bから読み出され
た第１および第２の映像信号は、それぞれ第１および第
２のLPF4A,4Bで雑音成分が除去された後、それぞれ第１
および第２のAD変換器5A,5Bによって第１および第２の
ディジタル濃度データに変換される。
た第１および第２の映像信号は、それぞれ第１および第
２のLPF4A,4Bで雑音成分が除去された後、それぞれ第１
および第２のAD変換器5A,5Bによって第１および第２の
ディジタル濃度データに変換される。
しかしながら、第１および第２のディジタル濃度デー
タにシャッタスピードの差があるため、両者の差をとる
と、差像中に移動しない背景成分が残るので、通常モー
ドとシャッタモードのシャッタスピードの時間差は一定
しているため、テーブル変換部６は第２のディジタル濃
度データを、第１のAD変換器5Aが出力する第１のディジ
タル濃度データのレベル（背景成分のレベル）と同一レ
ベルになるように定数倍する。
タにシャッタスピードの差があるため、両者の差をとる
と、差像中に移動しない背景成分が残るので、通常モー
ドとシャッタモードのシャッタスピードの時間差は一定
しているため、テーブル変換部６は第２のディジタル濃
度データを、第１のAD変換器5Aが出力する第１のディジ
タル濃度データのレベル（背景成分のレベル）と同一レ
ベルになるように定数倍する。
このようにして同一レベルに調整された第１および第
２のディジタル濃度データはそれぞれ第１および第２の
領域加算部7A,7Bに入力されるので、第１および第２の
領域加算部7A,7Bは一点鎖線で示す検知エリア内を車両
Ｍの移動方向に垂直な方向（第５図（ａ），（ｃ）およ
び（ｅ）では水平方向）に投影結果を加算するため、第
１および第２の加算濃度値は、第５図（ｂ），（ｄ）に
示すように、１次元の加算濃度値になる。
２のディジタル濃度データはそれぞれ第１および第２の
領域加算部7A,7Bに入力されるので、第１および第２の
領域加算部7A,7Bは一点鎖線で示す検知エリア内を車両
Ｍの移動方向に垂直な方向（第５図（ａ），（ｃ）およ
び（ｅ）では水平方向）に投影結果を加算するため、第
１および第２の加算濃度値は、第５図（ｂ），（ｄ）に
示すように、１次元の加算濃度値になる。
このとき、第５図（ｂ）には通常モードによるぼけ成
分が生ずる。
分が生ずる。
そして、減算器８は第２の加算濃度値から第１の加算
濃度値を減算した加算濃度値、すなわち第５図（ｆ）に
示すぼけ成分のみの加算濃度値を出力するが、このディ
ジタル画像は全体として第５図（ｅ）に示すディジタル
画像となる。
濃度値を減算した加算濃度値、すなわち第５図（ｆ）に
示すぼけ成分のみの加算濃度値を出力するが、このディ
ジタル画像は全体として第５図（ｅ）に示すディジタル
画像となる。
また、位置比較部９は第１および第２の加算濃度値に
対して加算濃度値の立ち上がり点（第５図（ｂ）の点y
Fb、第５図（ｃ）の点yFd）を求めて出力する。
対して加算濃度値の立ち上がり点（第５図（ｂ）の点y
Fb、第５図（ｃ）の点yFd）を求めて出力する。
したがって、MPU10は、減算器８の出力に基づき、第
５図（ｆ）に示す加算濃度値が立ち上がって戻る幅y
D（変化量）を求めるとともに、予め設定したシャッタ
スピードの時間差（第３図（ｃ）に示す時間T1から第４
図（ｃ）に示す時間T2を差し引いた時間）で幅yDを割る
ことにより、車両Ｍの移動速度を求めることができ、位
置比較部９の出力に基づいて点yFbと点yFdの位置が同じ
であるかを比較し、両点yFb,yFdが同じ位置であれば、
車両Ｍが存在すると判定する。
５図（ｆ）に示す加算濃度値が立ち上がって戻る幅y
D（変化量）を求めるとともに、予め設定したシャッタ
スピードの時間差（第３図（ｃ）に示す時間T1から第４
図（ｃ）に示す時間T2を差し引いた時間）で幅yDを割る
ことにより、車両Ｍの移動速度を求めることができ、位
置比較部９の出力に基づいて点yFbと点yFdの位置が同じ
であるかを比較し、両点yFb,yFdが同じ位置であれば、
車両Ｍが存在すると判定する。
このように、この実施例によれば、第１および第２の
CCD2A,2Bから読み出す第１および第２の映像信号のシャ
ッタスピードに時間差を与えることにより、すなわち輝
度の時間的変化に注目することよりも同一時刻の同一場
所における複数の画像から車両Ｍを抽出することによ
り、屋外において太陽、雲の動きなどによる外界輝度の
変化にほとんど影響されず、車両Ｍの移動速度、位置お
よび存在などの情報を容易、かつ、安定して求めること
ができる。
CCD2A,2Bから読み出す第１および第２の映像信号のシャ
ッタスピードに時間差を与えることにより、すなわち輝
度の時間的変化に注目することよりも同一時刻の同一場
所における複数の画像から車両Ｍを抽出することによ
り、屋外において太陽、雲の動きなどによる外界輝度の
変化にほとんど影響されず、車両Ｍの移動速度、位置お
よび存在などの情報を容易、かつ、安定して求めること
ができる。
また、データを１次元構造に変換しているため、車両
Ｍが高速であってもデータ処理に時間を要しないので、
車両Ｍの追跡が容易になる。
Ｍが高速であってもデータ処理に時間を要しないので、
車両Ｍの追跡が容易になる。
第７図はこの発明の他の実施例を適用した移動物体検
知装置の構成を示すブロック図であり、第１図と同一部
分に同一符号が付してある。
知装置の構成を示すブロック図であり、第１図と同一部
分に同一符号が付してある。
第７図において、11は第１のAD変換器5Aが出力する第
１のディジタル濃度データを所定フレーム分加算した第
１のディジタル濃度データを第１の領域加算部7Aに出力
する加算部、12は第２のAD変換器5Bが出力する第２のデ
ィジタル濃度データを所定フレーム分、加算部11が加算
した所定フレーム分遅延させてテーブル変換部６に出力
する遅延部を示す。
１のディジタル濃度データを所定フレーム分加算した第
１のディジタル濃度データを第１の領域加算部7Aに出力
する加算部、12は第２のAD変換器5Bが出力する第２のデ
ィジタル濃度データを所定フレーム分、加算部11が加算
した所定フレーム分遅延させてテーブル変換部６に出力
する遅延部を示す。
この移動物体検知装置は、シャッタスピードを異なら
せても第１の映像信号と第２の映像信号にほとんど差が
でない場合、すなわち車両Ｍが渋滞などによって低速で
走行している場合、加算部11で第１のディジタル濃度デ
ータを所定フレーム分、例えば数フレーム分拡散して見
掛け上のシャッタスピードを長くし、遅延部12で第２の
ディジタル濃度データを数フレーム分遅延させて車両Ｍ
の先頭位置を同じにすることにより、第１図の移動物体
検知装置と同様な処理を行なうことができるので、第１
図の移動物体検知装置と同様な効果を得ることができ
る。
せても第１の映像信号と第２の映像信号にほとんど差が
でない場合、すなわち車両Ｍが渋滞などによって低速で
走行している場合、加算部11で第１のディジタル濃度デ
ータを所定フレーム分、例えば数フレーム分拡散して見
掛け上のシャッタスピードを長くし、遅延部12で第２の
ディジタル濃度データを数フレーム分遅延させて車両Ｍ
の先頭位置を同じにすることにより、第１図の移動物体
検知装置と同様な処理を行なうことができるので、第１
図の移動物体検知装置と同様な効果を得ることができ
る。
なお、上記した移動物体検知相違では、第１の入射光
感知時間を60分の１秒、第２の入射光感知時間を1000分
の１秒として説明したが、この時間に限定されるもので
なく、第１の入射光感知時間は移動物体のぼけが発生す
る時間であればよく、第２の入射光感知時間は移動物体
が静止状態となる時間であればよい。
感知時間を60分の１秒、第２の入射光感知時間を1000分
の１秒として説明したが、この時間に限定されるもので
なく、第１の入射光感知時間は移動物体のぼけが発生す
る時間であればよく、第２の入射光感知時間は移動物体
が静止状態となる時間であればよい。
そして、入射光分配手段としてハーフミラー１を用い
た例で説明したが、同様に機能するプリズムなどを用い
てもよい。
た例で説明したが、同様に機能するプリズムなどを用い
てもよい。
また、第１および第２の光電変換素子として第１およ
び第２のCCD2A,2Bを用いた例で説明したが、同様に機能
する別の光電変換素子であってもよい。
び第２のCCD2A,2Bを用いた例で説明したが、同様に機能
する別の光電変換素子であってもよい。
さらに、テーブル変換部６は、第１のディジタル濃度
データを参照して高濃度レベルが同一レベルになるよう
に第２のディジタル濃度データを定数倍してもよく、ま
たは、MPU10でシャッタスピードの時間差に基づき、判
定する基準レベル（第５図（ｆ）の部分Ｌ）を補正する
ことにより、テーブル変換部６を省略してもよい。
データを参照して高濃度レベルが同一レベルになるよう
に第２のディジタル濃度データを定数倍してもよく、ま
たは、MPU10でシャッタスピードの時間差に基づき、判
定する基準レベル（第５図（ｆ）の部分Ｌ）を補正する
ことにより、テーブル変換部６を省略してもよい。
また、位置比較部９の出力に基づいて車両Ｍの存在を
判定したが、減算器８の出力に基づいて車両Ｍの存在を
ぼけ量の部分で判定することもできる。
判定したが、減算器８の出力に基づいて車両Ｍの存在を
ぼけ量の部分で判定することもできる。
さらに、ディジタル濃度データを１次元構造で説明し
たが、２次元構造のディジタル濃度データであってもよ
い。
たが、２次元構造のディジタル濃度データであってもよ
い。
以上のように、この発明によれば、入射光を２つの方
向に分配して第１および第２の光電変換素子に供給し、
移動物体のぼけが発生する第１の入射光感知時間で第１
の光電変換素子から第１の映像信号を読み出し、移動物
体が静止状態となる第２の入射光感知時間で、第１の映
像信号と同時に第２の光電変換素子から第２の映像信号
を読み出し、第１および第２の映像信号にそれぞれ処理
を施して求めた第１のディジタル濃度データと第２のデ
ィジタル濃度データの差分処理によって得た差分値に基
づいて移動物体に関する情報を求めるので、屋外でも外
界輝度の変化にほとんど影響されず、移動物体に関する
情報を容易、かつ、安定して求めることができる。
向に分配して第１および第２の光電変換素子に供給し、
移動物体のぼけが発生する第１の入射光感知時間で第１
の光電変換素子から第１の映像信号を読み出し、移動物
体が静止状態となる第２の入射光感知時間で、第１の映
像信号と同時に第２の光電変換素子から第２の映像信号
を読み出し、第１および第２の映像信号にそれぞれ処理
を施して求めた第１のディジタル濃度データと第２のデ
ィジタル濃度データの差分処理によって得た差分値に基
づいて移動物体に関する情報を求めるので、屋外でも外
界輝度の変化にほとんど影響されず、移動物体に関する
情報を容易、かつ、安定して求めることができる。
また、移動物体が高速であってもデータ処理に時間を
要しないので、移動物体の追跡が容易になるという効果
がある。
要しないので、移動物体の追跡が容易になるという効果
がある。
第１図はこの発明の一実施例を適用した移動物体検知装
置の構成を示すブロック図、 第２図は固体撮像素子（CCD）の構成を示す説明図、 第３図（ａ）〜（ｃ）は第１の入射光感知時間の説明
図、 第４図（ａ）〜（ｃ）は第２の入射光感知時間の説明
図、 第５図（ａ）〜（ｆ）は加算濃度値などを示す説明図、 第６図はテーブル変換部の変換データテーブルの一例を
示す図、 第７図はこの発明の他の実施例を適用した移動物体検知
装置の構成を示すブロック図である。 １……ハーフミラー、2A……第１の固体撮像素子、2B…
…第２の固体撮像素子、3A……第１の固体撮像素子制御
部、3B……第２の固体撮像素子制御部、4A……第１のロ
ー・パス・フィルタ、4B……第２のロー・パス・フィル
タ、5A……第１のアナログ・ディジタル変換器、5B……
第２のアナログ・ディジタル変換器、、６……テーブル
変換部、7A……第１の領域加算部、7B……第２の領域加
算部、８……減算器、９……位置比較部、10……マイク
ロ・プロセッサ・ユニット、11……加算部、12……遅延
部。
置の構成を示すブロック図、 第２図は固体撮像素子（CCD）の構成を示す説明図、 第３図（ａ）〜（ｃ）は第１の入射光感知時間の説明
図、 第４図（ａ）〜（ｃ）は第２の入射光感知時間の説明
図、 第５図（ａ）〜（ｆ）は加算濃度値などを示す説明図、 第６図はテーブル変換部の変換データテーブルの一例を
示す図、 第７図はこの発明の他の実施例を適用した移動物体検知
装置の構成を示すブロック図である。 １……ハーフミラー、2A……第１の固体撮像素子、2B…
…第２の固体撮像素子、3A……第１の固体撮像素子制御
部、3B……第２の固体撮像素子制御部、4A……第１のロ
ー・パス・フィルタ、4B……第２のロー・パス・フィル
タ、5A……第１のアナログ・ディジタル変換器、5B……
第２のアナログ・ディジタル変換器、、６……テーブル
変換部、7A……第１の領域加算部、7B……第２の領域加
算部、８……減算器、９……位置比較部、10……マイク
ロ・プロセッサ・ユニット、11……加算部、12……遅延
部。
フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.6，ＤＢ名) G08G 1/04 H04N 7/18
Claims (1)
- 【請求項１】撮影した入射光を２つの方向に分配して第
１および第２の光電変換素子に供給し、移動物体のぼけ
が発生する第１の入射光感知時間で前記第１の光電変換
素子から第１の映像信号を読み出し、前記移動物体が静
止状態となる第２の入射光感知時間で、前記第１の映像
信号と同時に前記第２の光電変換素子から第２の映像信
号を読み出し、前記第１および第２の映像信号にそれぞ
れ処理を施して第１および第２のディジタル濃度データ
を求め、該２つのディジタル濃度データの濃度値を一致
させる処理を行った後に、差分処理を行って前記ぼけ成
分の有無を求め、このぼけ成分により前記移動物体の変
化量や移動速度等の情報を求めるようにしたことを特徴
とする移動物体検知方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP33857489A JP2934888B2 (ja) | 1989-12-28 | 1989-12-28 | 移動物体検知方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP33857489A JP2934888B2 (ja) | 1989-12-28 | 1989-12-28 | 移動物体検知方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH03201098A JPH03201098A (ja) | 1991-09-02 |
| JP2934888B2 true JP2934888B2 (ja) | 1999-08-16 |
Family
ID=18319454
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP33857489A Expired - Fee Related JP2934888B2 (ja) | 1989-12-28 | 1989-12-28 | 移動物体検知方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2934888B2 (ja) |
-
1989
- 1989-12-28 JP JP33857489A patent/JP2934888B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH03201098A (ja) | 1991-09-02 |
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Legal Events
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