JP3058767B2 - 移動体検出方法 - Google Patents
移動体検出方法Info
- Publication number
- JP3058767B2 JP3058767B2 JP4204797A JP20479792A JP3058767B2 JP 3058767 B2 JP3058767 B2 JP 3058767B2 JP 4204797 A JP4204797 A JP 4204797A JP 20479792 A JP20479792 A JP 20479792A JP 3058767 B2 JP3058767 B2 JP 3058767B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- moving object
- image
- field image
- moving
- signal
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、所定区域を撮影した１
フレームの画像中に発生する移動体の移動によって生ず
る縞状部分を、奇数フィールド画像と偶数フィールド画
像の差分処理により抽出して、移動体に関する情報を求
める移動体検出方法に関するものである。
フレームの画像中に発生する移動体の移動によって生ず
る縞状部分を、奇数フィールド画像と偶数フィールド画
像の差分処理により抽出して、移動体に関する情報を求
める移動体検出方法に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】従来、車両等の移動体を検出する場合、
１台のテレビカメラで所定区域を撮影して得られるフレ
ーム画像どうしの差分を求めて移動体を検出するか、或
いは高速シャッターカメラを２台用いてそれぞれに撮影
された画像どうしの差分を求めて検出するかのいずれか
の方法が採られている。
１台のテレビカメラで所定区域を撮影して得られるフレ
ーム画像どうしの差分を求めて移動体を検出するか、或
いは高速シャッターカメラを２台用いてそれぞれに撮影
された画像どうしの差分を求めて検出するかのいずれか
の方法が採られている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】一般に、テレビカメラ
は、１秒間に３０枚の画像をサンプリングして映像信号
に変換している。一枚のフレーム画像は、図３（ａ），
（ｂ）に示すような、１／６０秒の周期で撮影される奇
数フィールド画像と偶数フィールド画像とによって構成
され、受像機の飛び越し操作に対応している。
は、１秒間に３０枚の画像をサンプリングして映像信号
に変換している。一枚のフレーム画像は、図３（ａ），
（ｂ）に示すような、１／６０秒の周期で撮影される奇
数フィールド画像と偶数フィールド画像とによって構成
され、受像機の飛び越し操作に対応している。
【０００４】高速に移動する移動体をテレビカメラで撮
影した場合、奇数フィールド画像と偶数フィールド画像
を１枚のフレーム画像に合成すると、移動体の前後が、
図３（ｃ）に示すようにぶれ（車両と路面が交互に表れ
る縞状部分Ａ1 ）が生じる。従って、フレーム画像どう
しの差分を求めて移動体を検出する場合は、互いにぶれ
（以下、縞状部分と呼ぶ。）が発生したフレーム画像で
移動体を検出しなければならない為に、移動体の正確な
検出ができない欠点がある。
影した場合、奇数フィールド画像と偶数フィールド画像
を１枚のフレーム画像に合成すると、移動体の前後が、
図３（ｃ）に示すようにぶれ（車両と路面が交互に表れ
る縞状部分Ａ1 ）が生じる。従って、フレーム画像どう
しの差分を求めて移動体を検出する場合は、互いにぶれ
（以下、縞状部分と呼ぶ。）が発生したフレーム画像で
移動体を検出しなければならない為に、移動体の正確な
検出ができない欠点がある。
【０００５】又、この縞状部分を解消すべく高速シャッ
ターカメラを用いて移動体を検出する方法では、露光不
足を生じ易く、露光不足を防ぐ為にストロボを必要とす
る欠点があると共に、移動体検出装置が極めて高価なも
のとなる欠点がある。
ターカメラを用いて移動体を検出する方法では、露光不
足を生じ易く、露光不足を防ぐ為にストロボを必要とす
る欠点があると共に、移動体検出装置が極めて高価なも
のとなる欠点がある。
【０００６】本発明は、上述に鑑みなされたものであっ
て、１フレーム画像中に生じる移動体による縞状部分
を、奇数フィールド画像と偶数フィールド画像の差分に
よって抽出して移動体を検出する移動体検出方法を提供
することを目的とするものである。
て、１フレーム画像中に生じる移動体による縞状部分
を、奇数フィールド画像と偶数フィールド画像の差分に
よって抽出して移動体を検出する移動体検出方法を提供
することを目的とするものである。
【０００７】
【課題を解決するための手段】本発明の移動体検出方法
は、移動体をインターレス方式の撮影手段によって撮影
された１フレームの画像信号を、同期信号分離処理手段
によって奇数フィールド画像信号と偶数フィールド画像
信号とに分離し、飛び越しのない状態に圧縮した該奇数
フィールド画像信号と該偶数フィールド画像信号との差
分画像信号から前記移動体もしくは前記移動体の移動量
を検出することができる簡便な移動体検出方法である。
は、移動体をインターレス方式の撮影手段によって撮影
された１フレームの画像信号を、同期信号分離処理手段
によって奇数フィールド画像信号と偶数フィールド画像
信号とに分離し、飛び越しのない状態に圧縮した該奇数
フィールド画像信号と該偶数フィールド画像信号との差
分画像信号から前記移動体もしくは前記移動体の移動量
を検出することができる簡便な移動体検出方法である。
【０００８】
【作用】本発明の移動体検出方法は、一枚のフレーム画
像中に発生する移動体の移動により生じる縞状部分を、
移動体の進行方向に圧縮し、即ち飛び越しのない状態に
圧縮した奇数フィールド画像信号と偶数フィールド画像
信号からその差分画像信号を抽出することによって、移
動体を検出するものであり、一枚のフレーム画像の画像
処理によって、移動体を検出できる簡便な移動体検出方
法である。
像中に発生する移動体の移動により生じる縞状部分を、
移動体の進行方向に圧縮し、即ち飛び越しのない状態に
圧縮した奇数フィールド画像信号と偶数フィールド画像
信号からその差分画像信号を抽出することによって、移
動体を検出するものであり、一枚のフレーム画像の画像
処理によって、移動体を検出できる簡便な移動体検出方
法である。
【０００９】
【実施例】以下、図１に基づいて、本発明に係る移動体
検出方法の一実施例について説明する。図１に於いて、
１はテレビカメラ、２は高い周波成分の雑音を除去する
と共にサンプリング時の折り返し雑音の発生を防止する
ローパスフィルタ、３は映像信号をデジタル画像信号に
変換するＡＤ変換器、４は映像信号から同期信号を分離
する同期信号分離処理回路、５は奇数・偶数フィールド
検出回路、６はデジタル画像信号を奇数フィールド画像
信号と偶数フィールド画像信号に分離する為のマルチプ
レクサ、７は奇数フィールド画像メモリ、８は偶数フィ
ールド画像メモリ、９は差分処理を行う為の演算処理回
路、１０は差分処理された画像信号が格納される画像メ
モリ、１１は車両等の移動体を検出する移動体検出回路
である。
検出方法の一実施例について説明する。図１に於いて、
１はテレビカメラ、２は高い周波成分の雑音を除去する
と共にサンプリング時の折り返し雑音の発生を防止する
ローパスフィルタ、３は映像信号をデジタル画像信号に
変換するＡＤ変換器、４は映像信号から同期信号を分離
する同期信号分離処理回路、５は奇数・偶数フィールド
検出回路、６はデジタル画像信号を奇数フィールド画像
信号と偶数フィールド画像信号に分離する為のマルチプ
レクサ、７は奇数フィールド画像メモリ、８は偶数フィ
ールド画像メモリ、９は差分処理を行う為の演算処理回
路、１０は差分処理された画像信号が格納される画像メ
モリ、１１は車両等の移動体を検出する移動体検出回路
である。
【００１０】テレビカメラ１から得られる映像信号は、
ローパスフィルタ２を介してＡＤ変換器３に供給されて
輝度レベルに応じてデジタル画像信号に変換されると共
に、同期信号分離処理回路４に入力される。同期信号分
離処理回路４では、映像信号から水平同期信号と垂直同
期信号が分離され、奇数・偶数フィールド検出回路５に
供給される。奇数・偶数フィールド検出回路５では、同
期信号に基づいて奇数・偶数フィールドが検出され、奇
数フィールドが検出された場合はオン信号、偶数フィー
ルドが検出された場合はオフ信号がそれぞれマルチプレ
クサ６に供給される。
ローパスフィルタ２を介してＡＤ変換器３に供給されて
輝度レベルに応じてデジタル画像信号に変換されると共
に、同期信号分離処理回路４に入力される。同期信号分
離処理回路４では、映像信号から水平同期信号と垂直同
期信号が分離され、奇数・偶数フィールド検出回路５に
供給される。奇数・偶数フィールド検出回路５では、同
期信号に基づいて奇数・偶数フィールドが検出され、奇
数フィールドが検出された場合はオン信号、偶数フィー
ルドが検出された場合はオフ信号がそれぞれマルチプレ
クサ６に供給される。
【００１１】マルチプレクサ６には、ＡＤ変換器３から
デジタル画像信号と奇数・偶数フィールド検出回路５か
ら同期信号に対応したオン・オフ信号が供給される。デ
ジタル画像信号は、マルチプレクサ６によってそれぞれ
奇数フィールド画像信号と偶数フィールド画像信号に分
別される。奇数フィールド画像信号と偶数フィールド画
像信号は、それぞれ奇数フィールド画像メモリ７と偶数
フィールド画像メモリ８に飛び越しのない状態で順次読
み込まれる。奇数フィールド画像メモリ７と偶数フィー
ルド画像メモリ８に格納されたそれぞれの画像信号は、
偶数フィールド画像メモリ８への画像信号の入力が完了
すると、演算処理回路９に読み出されて差分処理が行わ
れる。演算処理回路９から得られる差分画像信号は、画
像メモリ１０に格納される。画像メモリ１０から読み出
された画像信号は、移動体検出回路１１に入力されて移
動体に関する情報が求められる。
デジタル画像信号と奇数・偶数フィールド検出回路５か
ら同期信号に対応したオン・オフ信号が供給される。デ
ジタル画像信号は、マルチプレクサ６によってそれぞれ
奇数フィールド画像信号と偶数フィールド画像信号に分
別される。奇数フィールド画像信号と偶数フィールド画
像信号は、それぞれ奇数フィールド画像メモリ７と偶数
フィールド画像メモリ８に飛び越しのない状態で順次読
み込まれる。奇数フィールド画像メモリ７と偶数フィー
ルド画像メモリ８に格納されたそれぞれの画像信号は、
偶数フィールド画像メモリ８への画像信号の入力が完了
すると、演算処理回路９に読み出されて差分処理が行わ
れる。演算処理回路９から得られる差分画像信号は、画
像メモリ１０に格納される。画像メモリ１０から読み出
された画像信号は、移動体検出回路１１に入力されて移
動体に関する情報が求められる。
【００１２】次に、図２の車両画像を参照して差分画像
処理及び移動体検出について詳細に説明する。ＡＤ変換
器３から得られるデジタル画像信号は、マルチプレクサ
６によって奇数フィールド画像信号と偶数フィールド画
像信号にそれぞれ分離され、順次奇数フィールド画像メ
モリ７と偶数フィールド画像メモリ８に振り分けられて
格納される。奇数フィールド画像メモリ７と偶数フィー
ルド画像メモリ８に格納されたフィールド画像は、図２
（ａ），（ｂ）に図示されるように、飛び越しのない状
態で画像メモリ７，８にそれぞれ格納されている。図２
（ａ），（ｂ）は、進行方向に対応するＹ軸方向に圧縮
されたフィールド画像となっており、その差分画像が図
２（ｃ）に示されている。また、図２（ｄ）は、図２
（ｃ）のラインＬ上の濃度値を示している。
処理及び移動体検出について詳細に説明する。ＡＤ変換
器３から得られるデジタル画像信号は、マルチプレクサ
６によって奇数フィールド画像信号と偶数フィールド画
像信号にそれぞれ分離され、順次奇数フィールド画像メ
モリ７と偶数フィールド画像メモリ８に振り分けられて
格納される。奇数フィールド画像メモリ７と偶数フィー
ルド画像メモリ８に格納されたフィールド画像は、図２
（ａ），（ｂ）に図示されるように、飛び越しのない状
態で画像メモリ７，８にそれぞれ格納されている。図２
（ａ），（ｂ）は、進行方向に対応するＹ軸方向に圧縮
されたフィールド画像となっており、その差分画像が図
２（ｃ）に示されている。また、図２（ｄ）は、図２
（ｃ）のラインＬ上の濃度値を示している。
【００１３】演算処理回路９では、図２（ａ），（ｂ）
の奇数・偶数フィールド画像信号が差分処理されてい
る。各フィールド画像の同じアドレスに対応する画素信
号の一致を検出する。画素信号どうしを差分することに
よって、車両の重なる部分が除去され、車両の前後の縞
状部分に対応する部分Ｄ1 またはＤ2 が差分画像として
残る。この差分画像信号が画像メモリ１０に読み込まれ
る。
の奇数・偶数フィールド画像信号が差分処理されてい
る。各フィールド画像の同じアドレスに対応する画素信
号の一致を検出する。画素信号どうしを差分することに
よって、車両の重なる部分が除去され、車両の前後の縞
状部分に対応する部分Ｄ1 またはＤ2 が差分画像として
残る。この差分画像信号が画像メモリ１０に読み込まれ
る。
【００１４】移動体検出回路１１では、画像メモリ１０
に格納された差分画像信号が読み出されて入力される。
移動量に対応する部分Ｄ1 またはＤ2 のＹ軸方向のアド
レス値の差（｜Ｙ11−Ｙ12｜または｜Ｙ21−Ｙ22｜）を
求めることによって、移動体を検出することができると
共に、移動幅が検出できる。この差分画像には、１／６
０秒間に移動した部分Ｄ1 ，Ｄ2 のみが残る為に、その
部分Ｄ1 ，Ｄ2 の幅を検出することによって、予め計測
されている画面上の距離と比較しその値を２倍にするこ
とによって、その移動距離を検出することができる。
又、その移動距離と等価シャッター速度（１／６０秒）
によって、移動体の速度を検出することができる。
に格納された差分画像信号が読み出されて入力される。
移動量に対応する部分Ｄ1 またはＤ2 のＹ軸方向のアド
レス値の差（｜Ｙ11−Ｙ12｜または｜Ｙ21−Ｙ22｜）を
求めることによって、移動体を検出することができると
共に、移動幅が検出できる。この差分画像には、１／６
０秒間に移動した部分Ｄ1 ，Ｄ2 のみが残る為に、その
部分Ｄ1 ，Ｄ2 の幅を検出することによって、予め計測
されている画面上の距離と比較しその値を２倍にするこ
とによって、その移動距離を検出することができる。
又、その移動距離と等価シャッター速度（１／６０秒）
によって、移動体の速度を検出することができる。
【００１５】無論、上記実施例では、奇数と偶数のフィ
ールド画像メモリを設けたが、１フレームの画像信号を
フレームメモリに一旦記憶し、奇数と偶数の各ラインの
画像信号を交互に読み出してそのライン間の差分処理を
行ってもよいことは明らかである。
ールド画像メモリを設けたが、１フレームの画像信号を
フレームメモリに一旦記憶し、奇数と偶数の各ラインの
画像信号を交互に読み出してそのライン間の差分処理を
行ってもよいことは明らかである。
【００１６】本発明の移動体検出方法では、奇数フィー
ルド画像と偶数フィールド画像の差分処理が減算処理等
の信号処理を行う演算処理回路９によってなされている
が、この演算処理回路９は、個別の論理回路或いは演算
回路によって形成することもできる。又、マイクロコン
ピュータ或いは画像処理専用プロセッサ等によって容易
になし得る。
ルド画像と偶数フィールド画像の差分処理が減算処理等
の信号処理を行う演算処理回路９によってなされている
が、この演算処理回路９は、個別の論理回路或いは演算
回路によって形成することもできる。又、マイクロコン
ピュータ或いは画像処理専用プロセッサ等によって容易
になし得る。
【００１７】無論、奇数・偶数フィールド画像メモリ
７，８、画像メモリ１０、及び移動体検出回路１１も同
様にマイクロコンピュータ等による信号処理によって容
易になし得ることは明らかである。又、移動体検出回路
１１は、画像の図２（ｃ）の差分画像を車幅方向に加算
処理して所定の閾値で処理する等の種々の方法によって
移動体を求めることができる。
７，８、画像メモリ１０、及び移動体検出回路１１も同
様にマイクロコンピュータ等による信号処理によって容
易になし得ることは明らかである。又、移動体検出回路
１１は、画像の図２（ｃ）の差分画像を車幅方向に加算
処理して所定の閾値で処理する等の種々の方法によって
移動体を求めることができる。
【００１８】
【発明の効果】本発明の移動体検出方法は、１台のテレ
ビカメラの１フレーム画像から分離された奇数フィール
ド画像信号と偶数フィールド画像信号の差分によって、
車両等の移動体に関する情報を求めることができると共
に、移動量が検出できるものであり、従来のフレーム間
の差分処理に比べ検出精度が高く、又、二台のテレビカ
メラを用いて車両速度を検出する必要がない簡便な移動
体検出方法である。
ビカメラの１フレーム画像から分離された奇数フィール
ド画像信号と偶数フィールド画像信号の差分によって、
車両等の移動体に関する情報を求めることができると共
に、移動量が検出できるものであり、従来のフレーム間
の差分処理に比べ検出精度が高く、又、二台のテレビカ
メラを用いて車両速度を検出する必要がない簡便な移動
体検出方法である。
【００１９】又、本発明の移動体検出方法によれば、高
速シャッターカメラ等の高価なカメラを用いて移動体を
検出する必要がないので、ストロボの設置も必要ではな
く、また、一台のテレビカメラで移動体を検出すること
ができるので、安価な移動体検出装置を提供することが
できる効果を奏するものである。
速シャッターカメラ等の高価なカメラを用いて移動体を
検出する必要がないので、ストロボの設置も必要ではな
く、また、一台のテレビカメラで移動体を検出すること
ができるので、安価な移動体検出装置を提供することが
できる効果を奏するものである。
【００２０】更に、一枚のフレーム画像のみによって車
両等の移動体の速度を検出することができるので、極め
て高速に画像処理がなされ、車両の確定と移動速度の検
出に効果的な方法である。
両等の移動体の速度を検出することができるので、極め
て高速に画像処理がなされ、車両の確定と移動速度の検
出に効果的な方法である。
【図１】本発明に係る移動体検出方法の一実施例を示す
為のブロック図である。
為のブロック図である。
【図２】図１の画像処理を説明する為の図であり、
（ａ）は奇数フィールド画像、（ｂ）は偶数フィールド
画像、（ｃ）は差分画像、（ｄ）は濃度分布を示す図で
ある。
（ａ）は奇数フィールド画像、（ｂ）は偶数フィールド
画像、（ｃ）は差分画像、（ｄ）は濃度分布を示す図で
ある。
【図３】飛び越し走査方法による１フレームの画像構成
を説明する為の図であり、（ａ）は奇数フィールド画
像、（ｂ）は偶数フィールド画像、（ｃ）はフレーム画
像である。
を説明する為の図であり、（ａ）は奇数フィールド画
像、（ｂ）は偶数フィールド画像、（ｃ）はフレーム画
像である。
１ テレビカメラ ２ ローパスフィルタ ３ ＡＤ変換器 ４ 同期信号分離処理回路 ５ 奇数・偶数フィールド検出回路 ６ マルチプレクサ ７ 奇数フィールド画像メモリ ８ 偶数フィールド画像メモリ ９ 演算処理回路 １０ 画像メモリ １１ 移動体検出回路
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献 特開 昭62−25589（ＪＰ，Ａ) 特開 平４−326278（ＪＰ，Ａ) 特開 昭59−183587（ＪＰ，Ａ) 実開 昭62−119076（ＪＰ，Ｕ)
Claims (1)
- 【請求項１】 副操作方向に移動する移動体をインタレ
ース方式の撮影手段によって撮影された１フレームの画
像信号を、奇数フィールド画像と偶数フィールド画像と
に分離し、走査線の飛び越しのない状態に圧縮して記憶
装置に格納し、該記憶装置に格納した該奇数フィールド
画像と該偶数フィールド画像による差分画像から移動幅
を検出し、この移動幅を２倍して、前記移動体の移動量
を検出することを特徴とする移動体検出方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4204797A JP3058767B2 (ja) | 1992-07-31 | 1992-07-31 | 移動体検出方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4204797A JP3058767B2 (ja) | 1992-07-31 | 1992-07-31 | 移動体検出方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0652312A JPH0652312A (ja) | 1994-02-25 |
| JP3058767B2 true JP3058767B2 (ja) | 2000-07-04 |
Family
ID=16496524
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP4204797A Expired - Fee Related JP3058767B2 (ja) | 1992-07-31 | 1992-07-31 | 移動体検出方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3058767B2 (ja) |
Family Cites Families (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS616147A (ja) * | 1984-06-18 | 1986-01-11 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 低融ホ−ロ−釉薬組成物 |
| JPH0720237B2 (ja) * | 1985-07-26 | 1995-03-06 | ソニー株式会社 | 動きベクトル検出回路 |
-
1992
- 1992-07-31 JP JP4204797A patent/JP3058767B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0652312A (ja) | 1994-02-25 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP3058767B2 (ja) | 移動体検出方法 | |
| JP3421859B2 (ja) | パノラマ画像作成装置の動きベクトル検出方法及び装置 | |
| KR100452097B1 (ko) | 영상데이터의 변화값 추출을 이용한 영상데이터 저장방법 | |
| JPH09149364A (ja) | 静止画生成装置 | |
| JP2696073B2 (ja) | テレビジョンカメラ | |
| JP4354073B2 (ja) | 移動体画像の高画質化方法及び装置 | |
| JP2002064793A (ja) | 画像信号処理装置 | |
| JP3181201B2 (ja) | 移動体検出方法 | |
| JPH11224324A (ja) | 画像信号処理方法及び装置 | |
| JPH05161050A (ja) | ディジタル電子スチル・カメラおよびその動作方法ならびにディジタル電子スチル・カメラにおける被写体の表示方法 | |
| JP2792906B2 (ja) | パンニング検出回路 | |
| JP3140821B2 (ja) | 画像情報記録装置 | |
| JPH04296176A (ja) | 手振れ補正回路及びその方法 | |
| JP3295577B2 (ja) | 画像処理装置 | |
| JP2924805B2 (ja) | 雲台監視用高感度カメラ装置 | |
| JPH05145828A (ja) | 画像の手振れ判定装置 | |
| JPH08237694A (ja) | テレシネ映像信号検出装置 | |
| JP2000078450A (ja) | 撮像装置、再生装置及び撮像記録再生装置 | |
| JP2516580B2 (ja) | 画像動き検出装置 | |
| JP2556645B2 (ja) | 移動体検出方法 | |
| JP3596731B2 (ja) | 電子ズーム回路 | |
| JP3574883B2 (ja) | 瞳孔計測装置 | |
| JPH0937128A (ja) | 画像入力装置 | |
| JPS61126407A (ja) | デイザ法を用いた移動体の追跡装置 | |
| JP2658992B2 (ja) | 映像信号処理方法および装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 19970909 |
|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |