JPH0435003B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 本発明は電子部品の実装方法に係り、移載ヘツ
ドが電子部品をピツクアツプミスしたことを吸着
検出器が検出した場合には、他の移載ヘツドがこ
の電子部品をピツクアツプして、基板に搭載する
ようにしたものである。

従来の技術 電子部品（以下チツプという）を基板に高速度
で自動搭載するチツプ実装機として知られるター
レツトヘツド式チツプ実装機は、ターレツトヘツ
ドに複数個設けられた移載ヘツドをインデツクス
回転させるとともに、電子部品供給装置（以下パ
ーツフイーダという）を横方向に往復移動させな
がら、この移載ヘツドによりピツクアツプ位置で
停止したパーツフイーダのチツプをピツクアツプ
し、Ｘ−Ｙテーブルに位置決めされた基板にこの
チツプを搭載するようになつている。

ターレツトヘツド式チツプ実装機は、チツプを
基板に高速実装できる長所を有しているが、実装
速度が高いが故に移載ヘツドによるチツプのピツ
クアツプミスを多発しやすい短所がある。このピ
ツクアツプミスとしては、チツプ無（移載ヘツド
がチツプを吸着してピツクアツプできなかつた場
合）、チツプ立ち（チツプの上面が吸着されてピ
ツクアツプされずに、チツプの側面が吸着されて
ピツクアツプされる結果、チツプが立つた姿勢で
移載ヘツドに吸着される場合）などがある。

そこで従来は、基板に対するチツプの搭載が一
旦終了した後、更に装置の運転を行つて、ピツク
アツプミスにより基板に搭載できなかつたチツプ
を、改めて基板に搭載するようになつていた。

発明が解決しようとする問題点 しかしながら上記従来手段は、基板に対するチ
ツプの搭載が一旦終了した後、再度チツプの搭載
をやり直すことから、装置の運転効率が悪く、生
産性が著しく低下してしまう問題点があつた。

したがつて本発明は、ピツクアツプミスされた
チツプの基板への搭載を、装置の運転効率良く行
える電子部品の実装方法を提供することを目的と
する。

問題点を解決するための手段 このために本発明は、吸着検出器により移載ヘ
ツドのピツクアツプミスの有無を検出し、ピツク
アツプミスが検出された場合には、この移載ヘツ
ドによる基板へのチツプの搭載を中止するととも
に、ピツクアツプミスしたことをコンピユータに
入力し、かつ搭載位置とピツクアツプ位置の間に
あつて、回転角度設定がなされていない移載ヘツ
ドにコンピユータからピツクアツプ指令を出し
て、この移載ヘツドにより、ピツクアツプミスさ
れた電子部品を再度ピツクアツプし、このチツプ
を基板に搭載するようにしている。

作 用 上記方法によれば、移載ヘツドがチツプをピツ
クアツプミスした場合には、可及的迅速に、他の
移載ヘツドによりこのチツプがピツクアツプさ
れ、この移載ヘツドにより基板に搭載される。

このようにピツクアツプミスされたチツプのピ
ツクアツプのやり直しを迅速に行えば、このチツ
プを有する電子部品供給装置は、その時点で、ピ
ツクアツプ位置のごく近くに存在するので、電子
部品供給装置のチツプを移載ヘツドのピツクアツ
プ位置まで移動させるための電子部品供給装置の
横方向の移動ストロークはきわめて短くて済み、
したがつて電子部品供給装置のチツプをリカバリ
ーする後続の移載ヘツドに速やかに供給できるの
で、装置の運転効率はさ程低下せず、従来手段の
ような生産性の著しい低下を回避できる。

実施例 次に、図面を参照しながら本発明の実施例を説
明する。

第３図はターレツトヘツド式チツプ実装機の要
部斜視図、第４図は全体斜視図である。この第３
図と第４図に示す装置は周知のものであるので、
次にその基本的構成を簡単に説明する。

１はターレツトヘツドであり、複数個の移載ヘ
ツドＡ〜Ｆを備えている。これらの移載ヘツドＡ
〜Ｆは、インデツクス装置２に駆動されて、第３
図矢印方向にインデツクス（ピツチ）回転する。

ターレツトヘツド１の背後には、電子部品供給
装置（以下パーツフイーダと称す）１０が多数個
並設されている。これらのパーツフイーダ１０
は、図示しない手段に駆動されて横方向に往復移
動し、所望品種の電子部品（以下チツプと称す）
を有するパーツフイーダ１０を、移載ヘツドＡ〜
Ｆによるピツクアツプ位置に停止させる。

第３図において、４は基板３の搬入コンベヤ、
５は基板３の搬送爪、７は搬出コンベヤ７であ
り、その中間部には基板３を挾持して位置決めす
る位置決め装置６が設置されている。この位置決
め装置６は、直交座標系に移動を行うＸ−Ｙテー
ブル８上に設けられている。Ｘ−Ｙテーブル８
は、基板３の所定座標位置にチツプ９を搭載でき
るように、基板３をＸ−Ｙ方向（矢印方向）に
移動させる。１３は移載ヘツドＡ〜Ｆに設けられ
たチツプ吸着用ノズル、１４は不良チツプを回収
する回収ボツクスである。なお第３図中の矢印
は、各構成部品の動き方向を示している。

本装置は上記構成より成り、次に装置の運転方
法を説明する。

第１図イにおいて、１１はピツクアツプ位置に
設けられた吸着検出器であり、移載ヘツドＡ〜Ｆ
がパーツフイーダ１０のチツプ９を吸着してピツ
クアツプしたか否かを検出する。また図中、矢印
Ｔ１は、パーツフイーダ１０のチツプ９のピツク
アツプを行うために、移載ヘツドＡ〜Ｆの回転角
度設定が行われることを示している。

この矢印Ｔ１方向の回転角度設定は、ピツクア
ツプしようとするチツプ９の品種に応じて、移載
ヘツドＡ〜Ｆの回転方向の向きを変えるために行
われる。

また図中矢印Ｔ２は、移載ヘツドのノズル１３
に吸着されたチツプ９を基板３に所定の回転角度
で搭載するために、ノズル１３をその軸心線を中
心に回転させる回転角度設定が行われることを示
している。なお、矢印Ｔ１，Ｔ２で示す回転角度
の設定は、この種チツプ実装機で通常行われる周
知手段である。

さて、第１図イにおいて、移載ヘツドＡはパー
ツフイーダ１０のチツプ９を吸着してピツクアツ
プする。ここで、移載ヘツドＡがチツプ９をピツ
クアツプミスしなかつたことが吸着検出器１１に
より検出されると、移載ヘツドＡは矢印方向に移
載ヘツドＤの位置までインデツクス回転してこの
チツプ９を基板３に搭載する。

次いで第１図ロに示すように、次の移載ヘツド
Ｂがチツプ９ａをピツクアツプする。ここで、こ
の移載ヘツドＢがチツプ９ａをピツクアツプミス
したことが吸着検出器１１により検出されると、
第１図ハに示すように、パーツフイーダ１０は矢
印Ｕ方向に次のチツプ９ａをピツクアツプ位置へ
送り、次の移載ヘツドＣがこのチツプ９ａをピツ
クアツプし、この移載ヘツドＣにより基板３に搭
載する。

このように本方法は、何れかの移載ヘツドがチ
ツプのピツクアツプミスをすると、後続の移載ヘ
ツドがこのチツプをピツクアツプしてリカバリー
するものであるが、その間、パーツフイーダ１０
は横方向に移動せずに停止したままである。した
がつてパーツフイーダ１０を横方向に移動させる
ための時間はまつたく要しないので、装置の運転
効率は低下しない。

第２図は本装置の他の運転方法を示している。
この第２図は、別々のパーツフイーダ１０が有す
る異種のチツプ９ａ，９ｂを順にピツクアツプす
る場合の運転方法を示すものであり、実際の装置
の運転では、第１図の運転よりも第２図の運転の
方が頻繁にあらわれるものである。

第２図イは、移載ヘツドＡがチツプ９ａをピツ
クアツプし、また次の移載ヘツドＢが、チツプ９
ｂをピツクアツプするための回転角度設定Ｔ１を
行つている状態を示している。ここで、移載ヘツ
ドＡがチツプ９ａをピツクアツプミスしたことが
吸着検出器１１により検出されると、その旨が制
御装置（コンピユータ）に入力される。

次にターレツトヘツド１がインデツクス回転
し、またパーツフイーダ１０が左方へ移動するこ
とにより、第２図ロに示すように、移載ヘツドＢ
はピツクアツプ位置へ移動し、またチツプ９ｂも
ピツクアツプ位置へ移動して、移載ヘツドＢはこ
のチツプ９ｂをピツクアツプする。またこれと同
時に、次の移載ヘツドＣの回転角度設定Ｔ１が行
われる。この移載ヘツドＣは、制御装置の指令に
より、移載ヘツドＡが先にピツクアツプミスした
チツプ９ａをピツクアツプするものであり、した
がつてこのチツプ９ａのピツクアツプに適合する
ように、回転角度設定Ｔ１が行われる。

次に第２図ハに示すように、パーツフイーダ１
０は右方へ移動して、チツプ９ａをピツクアツプ
位置に移動させ、ピツクアツプ位置までインデツ
クス回転した移載ヘツドＣにより、のチツプ９ａ
をピツクアツプする。

この移載ヘツドＣは、本来、他のチツプ９をピ
ツクアツプする予定だつたものであるが、移載ヘ
ツドＡがピツクアツプミスしたために、急遽、そ
のリカバリーを行うものである。すなわち本方法
は、装置の運転中に、何れかの移載ヘツド（本実
施例では移載ヘツドＡ）がピツクアツプミスする
と、可及的迅速に、他の移載ヘツド（本実施例で
は移載ヘツドＣ）が、ピツクアツプミスされたチ
ツプ９ａをピツクアツプしてリカバリーするよう
にしている。勿論、この移載ヘツドＣが移載ヘツ
ドＡをリカバリーしたことにより、この移載ヘツ
ドＣによりピツクアツプされなかつたチツプ９
は、後続の他の移載ヘツドがリカバリーすること
になる。

このように、後続の移載ヘツドが可及的迅速に
リカバリーするようにすれば、ピツクアツプミス
されたチツプ（上記運転例ではチツプ９ａ）を有
するパーツフイーダ１０は、その時点ではピツク
アツプ位置のごく近くにあるので、短いストロー
クで素早くこのチツプ９ａを有するパーツフイー
ダをピツクアツプ位置まで移動することができ
る。第２図に示す運転の場合、チツプ９ａを有す
るパーツフイーダ１０を同図ロから同図ハへ移動
させるだけであり、したがつてそのストロークは
きわめて短く、この短ストロークの移動には殆ど
時間を要しない。このようにピツクアツプミスさ
れたチツプ９ａを直ちにピツクアツプ位置へ復帰
させることにより、パーツフイーダ１０の横方向
移動距離すなわち横方向移動に要する時間を短縮
でき、装置の運転効率をあげることができる。

なお、移載ヘツドＡのピツクアツプミスが吸着
検出器１１により検出された時点では、次の移載
ヘツドＢはすでに回転角度設定Ｔ１が終了して、
チツプ９ｂのピツクアツプの準備に入つてしまつ
ており、したがつてこの移載ヘツドＢによつて
は、移載ヘツドＡのピツクアツプミスのリカバリ
ーを行うことはできず、このリカバリーは、未だ
回転角度の設定が行なわれていない次の移載ヘツ
ドＣ以降により行われる。

第２図ニ〜ヘは、同図イ〜ハと同時の動作を示
している。すなわち上述のように、移載ヘツドＡ
のピツクアツプミスをリカバリーしようとする移
載ヘツドＣもピツクアツプミスをした場合、同図
ニに示すように、回転角度設定済の次の移載ヘツ
ドＤが、プッログラミング通りチツプ９ｂをピツ
クアツプした後、回転角度の設定がなされていな
い次の移載ヘツドＥが移載ヘツドＣがピツクアツ
プミスしたチツプ９ａをピツクアツプしてリカバ
リーする（同図ホ参照）。

また第２図ニにおいて、移載ヘツドＡ〜Ｆの移
動路の途中には、第２の吸着検出器としてのチツ
プ９の姿勢検出器１２が設けられている。この姿
勢検出器１２により、ノズル１３に吸着されたチ
ツプ９の立ちが検出されると、このチツプ９の基
板３への搭載は中止され、回収ボツクス１４に投
下回収される（第２図ヘ参照）。この場合も、基
板３への搭載が中止されたことは制御装置に記憶
され、上述と同様の手法により、後続の移載ヘツ
ドによりリカバリーされる。

発明の効果 以上説明したように本発明によれば、移載ヘツ
ドがチツプのピツクアツプミスをした場合は、回
転角度の設定がなされていない後続の移載ヘツド
が速やかにリカバリーして基板に搭載するように
しているので、ピツクアツプミスが発生しても装
置の運転効率はさ程低下せず、基板に対するチツ
プ実装の生産性をあげることができる。

【図面の簡単な説明】

図は本発明の実施例を示すものであつて、第１
図は運転方法の説明図、第２図は他の運転方法の
説明図、第３図は電子部品実装機の要部斜視図、
第４図は同斜視図である。 １……ターレツトヘツド、３……基板、８……
Ｘ−Ｙテーブル、９……電子部品（チツプ）、１
０……電子部品供給装置（パーツフイーダ）、１
１……吸着検出器、１３……ノズル、Ａ〜Ｆ……
移載ヘツド。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １ ターレツトヘツドに複数個設けられた移載ヘ
   ツドを、ピツクアツプ位置と搭載位置を含む移動
   路をインデツクス回転させるとともに、電子部品
   供給装置を横方向に往復移動させながら、この移
   載ヘツドにより上記ピツクアツプ位置で停止した
   電子部品供給装置の電子部品をピツクアツプし、
   Ｘ−Ｙテーブルに位置決めされた基板の上記搭載
   位置にこの電子部品を搭載し、かつこの搭載位置
   と上記ピツクアツプ位置の間の吸着準備位置にお
   いてこの移載ヘツドの回転角度設定を行うように
   した電子部品の実装方法において、 吸着検出器により上記移載ヘツドのピツクアツ
   プミスの有無を検出し、ピツクアツプミスが検出
   された場合には、この移載ヘツドによる上記基板
   への電子部品の搭載を中止するとともに、ピツク
   アツプミスしたことをコンピユータに入力し、か
   つ上記搭載位置とピツクアツプ位置の間にあつ
   て、回転角度設定がなされていない移載ヘツドに
   コンピユータからピツクアツプ指令を出して、こ
   の移載ヘツドによりピツクアツプミスされた電子
   部品を再度ピツクアツプし、この電子部品を上記
   基板に搭載するとともに、さらにこの移載ヘツド
   のリカバリーを後続の移載ヘツドが行うようコン
   ピユータにより制御するようにしたことを特徴と
   する電子部品の実装方法。