JPH04343048A - 欠品検査装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の目的】

【０００２】

【産業上の利用分野】本発明は、撮像装置によって対象
物品を撮像して得た対象物品の画像信号を処理すること
により対象物品の組立作業における部品の欠落を検査す
る欠品検査装置に関し、特に、対象物品の部品組付の前
後における画像信号を互いに演算した結果を判定して対
象物品の組立作業における部品の欠落を検査する欠品検
査装置に関するものである。

【０００３】

【従来の技術】従来、この種の欠品検査装置としては、
撮像装置によって対象物品を部品組付ごとに撮像して得
た画像信号から組付部品の特徴を抽出し、その抽出され
た特徴を予め抽出して記憶せしめられた標準特徴と比較
するパターン認識に基づき、対象物品の組立作業におけ
る部品の欠落を検査してなるものが提案されていた。

【０００４】

【解決すべき問題点】しかしながら、従来の欠品検査装
置では、パターン認識に基づいて検査作業が実行されて
いたので、標準特徴抽出工程、特徴抽出工程ならびに特
徴比較工程を実行しなければならず、（ｉ）　検査工程
が煩雑となる欠点があり、また（ｉｉ）対象物品が変更
されるとき標準特徴抽出工程を反復して実行しなければ
ならない欠点があり、ひいては（ｉｉｉ）　検査時間な
らびに検査準備時間が遷延してしまう欠点があり、結果
的に（ｉｖ）検査コストを削減できない欠点があった。

【０００５】そこで、本発明は、これらの欠点を除去す
べく、対象物品の部品組付の前後における画像信号を互
いに演算した結果を判定して対象物品の組立作業におけ
る部品の欠落を検査する欠品検査装置を提供せんとする
ものである。

【０００６】

【発明の構成】

【０００７】

【問題点の解決手段】本発明により提供される問題点の
解決手段は、「撮像装置によって対象物品を撮像して得
た画像信号を処理することにより対象物品の組立作業に
おける部品の欠落を検査する欠品検査装置において、（
ａ）　撮像装置に接続されており、撮像装置から与えら
れた対象物品の部品組付の前後における画像信号Ｓ１，
Ｓ２　をそれぞれ保持するための第１，第２の記憶装置
（１２Ａ１，１２Ａ２）　と、（ｂ）　第１，第２の記
憶装置（１２Ａ１，１２Ａ２）　に接続されており、第
１，第２の記憶装置（１２Ａ１，１２Ａ２）　から与え
られた対象物品の画像信号Ｓ１，Ｓ２　を互いに演算す
るための演算装置（１２Ｂ）　と、（ｃ）　演算装置（
１２Ｂ）　に接続されており、演算装置（１２Ｂ）　に
よる画像信号Ｓ１，Ｓ２　の演算結果を判定して対象物
品の組立作業における部品の欠落を判断するための判定
装置（１２Ｃ）　とを備えてなることを特徴とする欠品
検査装置」である。

【０００８】

【作用】本発明にかかる欠品検査装置は、上述の［問題
点の解決手段］の欄に明示したごとく、撮像装置によっ
て対象物品を撮像して得た画像信号を処理することによ
り対象物品の組立作業における部品の欠落を検査する欠
品検査装置であって、特に、（ａ）　撮像装置に接続さ
れており、撮像装置から与えられた対象物品の部品組付
の前後における画像信号Ｓ１，Ｓ２　をそれぞれ保持す
るための第１，第２の記憶装置と、（ｂ）　第１，第２
の記憶装置に接続されており、第１，第２の記憶装置か
ら与えられた対象物品の画像信号Ｓ１，Ｓ２　を互いに
演算するための演算装置と、（ｃ）　演算装置に接続さ
れており、演算装置による画像信号Ｓ１，Ｓ２　の演算
結果を判定して対象物品の組立作業における部品の欠落
を判断するための判定装置とを備えているので、 （ｉ）　　検査工程を簡素化する作用をなし、また（ｉ
ｉ）　　対象物品が変更されても直ちに対処可能とする
作用をなし、ひいては （ｉｉｉ）　　検査時間ならびに検査準備時間を短縮す
る作用をなし、結果的に （ｉｖ）　　検査コストを大幅に削減する作用をなす。

【０００９】

【実施例】次に、本発明にかかる欠品検査装置について
、その好ましい実施例を挙げ、添付図面を参照しつつ、
具体的に説明する。

【００１０】しかしながら、以下に説明する実施例は、
本発明の理解を容易化ないし促進化するために記載され
るものであって、本発明を限定するために記載されるも
のではない。

【００１１】換言すれば、以下に説明される実施例にお
いて開示される各要素は、本発明の精神ならびに技術的
範囲に属する全ての設計変更ならびに均等物置換を含む
ものである。

【００１２】（添付図面の説明）

【００１３】図１は、本発明にかかる欠品検査装置の一
実施例を示すための斜視図であって、物品組立装置に付
設された状態で示されている。

【００１４】図２は、図１に示した実施例の内部構造を
詳細に示すための構成図である。

【００１５】図３は、図１に示した実施例の作用を示す
ためのフローチャートであって、物品組立装置の作用と
ともに示されている。

【００１６】図４は、本発明にかかる欠品検査装置の一
実施例によって検査される対象物品の一例を具体的に示
すための断面図であって、ダイアフラムアクチュエータ
の一部を示している。

【００１７】図５Ａないし図５Ｃは、本発明にかかる欠
品検査装置の一実施例によって図４に示した対象物品の
組立作業における部品の欠落を検査する要領の一部を説
明するための斜視図である。

【００１８】（実施例の構成）

【００１９】まず、図１および図２を参照しつつ、本発
明にかかる欠品検査装置の一実施例について、その構成
を詳細に説明する。ここでは、説明の都合上、本発明に
かかる欠品検査装置は、それが付設される物品組立装置
とともに説明する。

【００２０】１０は、本発明にかかる欠品検査装置であ
って、後述の物品組立装置２０によって組立中の対象物
品を適宜の方向（ここでは斜上方）からその部品の組付
前後にそれぞれ撮像するための撮像装置１１と、撮像装
置１１の出力端に対して入力端が接続されており撮像装
置１１によって部品組付の前後においてそれぞれ撮像さ
れた対象物品の画像信号Ｓ１，Ｓ２　を互いに演算せし
めその演算結果に基づいて対象物品の組立作業における
部品の欠落を検査し対象物品の組立作業において部品の
欠落があるときその旨を告知する不良品発生信号Ｓ３　
を発生しかつ対象物品の組立作業において部品の欠落が
発生していないとき不良品発生信号Ｓ３　の発生を阻止
するための演算処理装置１２と、演算処理装置１２の出
力端に対して入力端が接続されており演算処理装置１２
から不良品発生信号Ｓ３　が与えられたとき対象物品に
部品の欠落がある旨を表示しかつ演算処理装置１２から
不良品発生信号Ｓ３　が与えられないとき対象物品に部
品の欠落がない旨を表示するための表示装置１３と、撮
像装置１１および後述の物品組立装置２０に出力端が接
続されかつ入力端が適宜の入力源と演算処理装置１２の
出力端とに接続されており演算処理装置１２から与えら
れた対象物品の組立作業における部品の欠落の検査結果
および適宜の入力源から与えられた組立制御指令に応じ
て撮像装置１１および後述の物品組立装置２０を制御す
るための制御装置１４とを備えている。

【００２１】演算処理装置１２は、撮像装置１１の出力
端に入力端がともに接続されており撮像装置１１から与
えられた画像信号Ｓ１，Ｓ２　をそれぞれ保持するため
の２つの記憶装置１２Ａ１，１２Ａ２　と、記憶装置１
２Ａ１，１２Ａ２　の出力端に第１，第２の入力端がそ
れぞれ接続されており記憶装置１２Ａ１から与えられた
画像信号Ｓ１　と記憶装置１２Ａ２から与えられた画像
信号Ｓ２　とに対して適宜の演算　（たとえば減算ある
いは排他的論理和など；“＊”で示す）　を施すための
演算装置１２Ｂ　と、演算装置１２Ｂ　の出力端に対し
て入力端が接続されており演算装置１２Ｂ　から与えら
れた演算結果Ｓ１＊Ｓ２　を判定し対象物品の組立作業
における部品の欠落を検査し部品の欠落があるときその
旨を告知する不良品発生信号Ｓ３　を表示装置１３およ
び制御装置１４に与えかつ対象物品の組立作業における
部品の欠落がないとき不良品発生信号Ｓ３　を表示装置
１３および制御装置１４に与えることを阻止するための
判定装置１２Ｃ　とを包有している。ちなみに、演算装
置１２Ｂ　における演算は、その演算結果から部品が組
付けられたことを容易に判定できるものであれば、所望
により周知のものから選択して採用してもよい。

【００２２】２０は、本発明にかかる欠品検査装置１０
が付設された物品組立装置であって、組立に必要な部品
を保持するための部品パレット２１と、制御装置１４に
接続されており制御装置１４から与えられた部品組立指
令Ｓ０　に基づき部品パレット２１から部品を１つずつ
取り出し組立スタンド２２に向けて運搬し組立スタンド
２２上で組立てるための組立ロボット２３と、制御装置
１４に接続されており制御装置１４から与えられた不良
品排除指令Ｓ４＊に基づき組立スタンド２２上から部品
の欠落した対象物品を排除しかつ良品移送指令Ｓ４　に
基づき組立スタンド２２から部品の欠落が生じることな
く組立てられた対象物品を後続の装置（図示せず）に向
けて移送するための移送ロボット２４とを備えている。

【００２３】（実施例の作用）

【００２４】更に、図１ないし図３を参照しつつ、本発
明にかかる欠品検査装置の一実施例について、その作用
を詳細に説明する。

【００２５】制御装置１４は、適宜の入力源から与えら
れた組立開始指令に基づき、部品組立指令Ｓ０　および
撮像指令Ｓ５　を発生し、それぞれ、組立ロボット２３
および撮像装置１１に与えることにより、物品組立装置
２０の組立作業を開始せしめる。

【００２６】撮像装置１１は、物品組立装置２０の組立
スタンド２２上で組立中の対象物品（対象物品が存在し
ない場合には組立スタンド２２）を撮像し、その撮像結
果すなわち画像信号Ｓ１　を演算処理装置１２のを記憶
装置１２Ａ１に与えて保持せしめる　（ステップ１）　
。

【００２７】次いで、組立ロボット２３は、制御装置１
４から与えらた部品組立指令Ｓ０　に応じ矢印Ｘ１，Ｘ
２　方向に移動して部品パレット２１に接近し、部品パ
レット２１から所定の部品を取り出す。そののち、組立
ロボット２３は、矢印Ｙ１　〜Ｙ３　方向に移動して取
り出した部品を組立スタンド２２まで搬送し、その部品
を組立中の対象物品に組み付ける（組立中の対象物品が
ない場合にはその部品を組立スタンド２２に保持せしめ
る）。更に、組立ロボット２３は、矢印Ｘ３　方向に移
動して当初の位置で待機する　（ステップ２）　。

【００２８】組立ロボット２３による所定の部品の組付
ののち、撮像装置１１は、制御装置１４から与えられた
撮像指令Ｓ５　に基づき再び組立中の対象物品を撮像し
、その撮像結果すなわち画像信号Ｓ２　を演算処理装置
１２の記憶装置１２Ａ２に与えて保持せしめる（ステッ
プ３）　。

【００２９】撮像装置１１によって撮像され記憶装置１
２Ａ１，１２Ａ２　に保持された画像信号Ｓ１，Ｓ２　
は、記憶装置１２Ａ１，　１２Ａ２から演算処理装置１
２の演算装置１２Ｂ　に与えられ、適宜の演算＊が施さ
れる　（ステップ４）　。

【００３０】演算結果Ｓ１　＊Ｓ２　は、演算装置１２
Ｂ　から判定装置１２Ｃ　に与えられて判定され、所定
の部品が正しく組み付けられたか否か（すなわち部品の
欠落の有無）が判断される　（ステップ５）　。すなわ
ち、判定装置１２Ｃ　は、（ｉ）　演算結果Ｓ１　＊Ｓ
２に所定の部品の組付に伴なう画像が存在するとき、部
品の欠落がないと判断し、また（ｉｉ）演算結果Ｓ１　
＊Ｓ２　に所定の部品の組付に伴なう画像が存在しない
とき、部品の欠落があると判断する。

【００３１】所定の部品が正しく組み付けられている場
合　（すなわち所定の部品の欠落がない場合；図３では
“無”で示す）　、演算処理装置１２の判定装置１２Ｃ
　は、不良品発生信号Ｓ３　を表示装置１３および制御
装置１４に与えることを阻止する。表示装置１３は、判
定装置１２Ｃ　から不良品発生信号Ｓ３　が与えられな
いので、対象物品に部品の欠落がない旨を表示する。制
御装置１４は、組立中の対象物品に対する組付部品点数
が所定値となったか否かを判断する。組付部品点数が所
定値となっていない場合、制御装置１４は、物品組立装
置２０の組立作業を最初の撮像工程に復帰せしめる（ス
テップ６）　。組付部品点数が所定値となっている場合
、制御装置１４は、判定装置１２Ｃ　から不良品発生信
号Ｓ３　が与えられないので、良品移送指令Ｓ４　を発
生して移送ロボット２４に与える。移送ロボット２４は
、良品移送指令Ｓ４　に応じ組立スタンド２２上から組
立済の対象物品を後続の装置に向けて移送する　（ステ
ップ７）　。

【００３２】所定の部品が正しく組み付けられていない
場合　（すなわち所定の部品の欠落がある場合；図３で
は“有”で示す）　、演算処理装置１２の判定装置１２
Ｃ　は、不良品（すなわち部品の欠落）が発生したこと
を告知する旨の不良品発生信号Ｓ３　を表示装置１３お
よび制御装置１４に与える。表示装置１３は、不良品発
生信号Ｓ３　に応じて不良品が発生した旨を表示する　
（ステップ８）　。制御装置１４は、不良品発生信号Ｓ
３　に応じて組立スタンド２２上から対象物品を排除す
る旨の不良品排除指令Ｓ４＊を発生して移送ロボット２
４に与え、組立スタンド２２上から対象物品を排除せし
める　（ステップ９）　。

【００３３】移送ロボット２４による組立スタンド２２
からの対象物品の移送ないし排除ののち、制御装置１４
は、適宜の入力源から組立終了指令が与えられているか
否かを判断する。制御装置１４は、（ｉ）　組立終了指
令が与えられていない場合、物品組立装置２０の組立作
業を当初の撮像工程に復帰せしめ、また（ｉｉ）組立終
了指令が与えられている場合、物品組立装置２０の組立
作業を終了せしめる　（ステップ１０）。

【００３４】（具体例）

【００３５】加えて、図１ないし図５Ｃを参照しつつ、
本発明にかかる欠品検査装置の理解を促進する目的で、
本発明にかかる欠品検査装置がダイアフラムアクチュエ
ータの一部を組み立てる物品組立装置に付設された場合
を挙げ、一層具体的に説明する。

【００３６】制御装置１４は、適宜の入力源から与えら
れた組立開始指令に基づき、部品組立指令Ｓ０　および
撮像指令Ｓ５　を発生し、それぞれ、組立ロボット２３
および撮像装置１１に与えることにより、物品組立装置
２０の組立作業を開始せしめる。

【００３７】撮像装置１１は、物品組立装置２０の組立
スタンド２２上のロッド３１を撮像し、その撮像結果す
なわち画像信号Ｓ１を演算処理装置１２のを記憶装置１
２Ａ１に与えて保持せしめる　（ステップ１；図５Ａ参
照）　。

【００３８】次いで、組立ロボット２３は、制御装置１
４から与えらた部品組立指令Ｓ０　に応じ矢印Ｘ１，Ｘ
２　方向に移動して部品パレット２１に接近し、部品パ
レット２１からワッシャ３２を取り出す。そののち、組
立ロボット２３は、矢印Ｙ１　〜Ｙ３　方向に移動して
取り出したワッシャ３２を組立スタンド２２まで搬送し
、そのワッシャ３２をロッド３１の先端部に組み付ける
。更に、組立ロボット２３は、矢印Ｘ３　方向に移動し
て当初の位置で待機する　（ステップ２）　。

【００３９】組立ロボット２３によるワッシャ３２の組
付ののち、撮像装置１１は、制御装置１４から与えられ
た撮像指令Ｓ５　に基づき再びロッド３１およびワッシ
ャ３２を撮像し、その撮像結果すなわち画像信号Ｓ２　
を演算処理装置１２の記憶装置１２Ａ２に与えて保持せ
しめる　（ステップ３；図５Ｂ参照）　。

【００４０】撮像装置１１によって撮像され記憶装置１
２Ａ１，１２Ａ２　に保持された画像信号Ｓ１，Ｓ２　
は、記憶装置１２Ａ１，　１２Ａ２から演算処理装置１
２の演算装置１２Ｂ　に与えられ、適宜の演算（ここで
は減算）が施される　（ステップ４；図５Ｃ参照）　。

【００４１】演算結果Ｓ１　＊Ｓ２　は、演算装置１２
Ｂ　から判定装置１２Ｃ　に与えられて判定され、ワッ
シャ３２が正しく組み付けられているか否か（すなわち
ワッシャ３２の欠落の有無）が判断される　（ステップ
５）　。ここでは、図５Ｃに明らかなごとく演算結果Ｓ
１　＊Ｓ２　にワッシャ３２の組付に伴なう画像３２＊
　が存在するので、判定装置１２Ｃ　は、対象物品に部
品の欠落がないものと判断する。

【００４２】ワッシャ３２が正しく組み付けられている
　（すなわちワッシャ３２の欠落がない；図３では“無
”で示す）ので、演算処理装置１２の判定装置１２Ｃ　
は、不良品発生信号Ｓ３　を表示装置１３および制御装
置１４に与えることを阻止する。表示装置１３は、判定
装置１２Ｃ　から不良品発生信号Ｓ３　が与えられない
ので、対象物品に部品の欠落がない旨を表示する。制御
装置１４は、組立中の対象物品に対する組付部品点数が
所定値となったか否かを判断する。ここでは、組付部品
点数が所定値となっていないので、制御装置１４は、物
品組立装置２０の組立作業を最初の撮像工程に復帰せし
める　（ステップ６）　。

【００４３】制御装置１４は、部品組立指令Ｓ０　およ
び撮像指令Ｓ５　を発生し、それぞれ、組立ロボット２
３および撮像装置１１に与えることにより、物品組立装
置２０の組立作業を続行せしめる。

【００４４】撮像装置１１は、物品組立装置２０の組立
スタンド２２上のロッド３１およびワッシャ３２を撮像
し、その撮像結果すなわち画像信号Ｓ１　を演算処理装
置１２のを記憶装置１２Ａ１に与えて保持せしめる　（
ステップ１）　。

【００４５】次いで、組立ロボット２３は、制御装置１
４から与えらた部品組立指令Ｓ０　に応じ矢印Ｘ１，Ｘ
２　方向に移動して部品パレット２１に接近し、部品パ
レット２１からスプリングリテーナ３３を取り出す。そ
ののち、組立ロボット２３は、矢印Ｙ１　〜Ｙ３　方向
に移動して取り出したスプリングリテーナ３３を組立ス
タンド２２まで搬送し、そのスプリングリテーナ３３を
ロッド３１の先端部に組み付ける。更に、組立ロボット
２３は、矢印Ｘ３　方向に移動して当初の位置で待機す
る　（ステップ２）　。

【００４６】組立ロボット２３によるスプリングリテー
ナ３３の組付ののち、撮像装置１１は、制御装置１４か
ら与えられた撮像指令Ｓ５　に基づき再びロッド３１，
ワッシャ３２およびスプリングリテーナ３３を撮像し、
その撮像結果すなわち画像信号Ｓ２　を演算処理装置１
２の記憶装置１２Ａ２に与えて保持せしめる　（ステッ
プ３）　。

【００４７】撮像装置１１によって撮像され記憶装置１
２Ａ１，１２Ａ２　に保持された画像信号Ｓ１，Ｓ２　
は、記憶装置１２Ａ１，　１２Ａ２から演算処理装置１
２の演算装置１２Ｂ　に与えられ、適宜の演算（ここで
は減算）が施される　（ステップ４）　。

【００４８】演算結果Ｓ１　＊Ｓ２　は、演算装置１２
Ｂ　から判定装置１２Ｃ　に与えられて判定され、スプ
リングリテーナ３３が正しく組み付けられているか否か
（すなわちスプリングリテーナ３３の欠落の有無）が判
断される　（ステップ５）　。ここでは、演算結果Ｓ１
　＊Ｓ２　にスプリングリテーナ３３の組付に伴なう画
像が存在するものとすると、判定装置１２Ｃ　は、対象
物品に部品の欠落がないものと判断する。

【００４９】スプリングリテーナ３３が正しく組み付け
られている　（すなわちスプリングリテーナ３３の欠落
がない；図３では“無”で示す）ので、演算処理装置１
２の判定装置１２Ｃ　は、不良品発生信号Ｓ３　を表示
装置１３および制御装置１４に与えることを阻止する。 表示装置１３は、判定装置１２Ｃ　から不良品発生信号
Ｓ３　が与えられないので、対象物品に部品の欠落がな
い旨を表示する。制御装置１４は、組立中の対象物品に
対する組付部品点数が所定値となったか否かを判断する
。ここでは、組付部品点数が所定値となっていないので
、制御装置１４は、物品組立装置２０の組立作業を最初
の撮像工程に復帰せしめる　（ステップ６）　。

【００５０】制御装置１４は、部品組立指令Ｓ０　およ
び撮像指令Ｓ５　を発生し、それぞれ、組立ロボット２
３および撮像装置１１に与えることにより、物品組立装
置２０の組立作業を続行せしめる。

【００５１】以下、上述の動作を反復することにより、
物品組立装置２０は、更に、ダイアフラム３４，ダイア
フラムリテーナ３５およびワッシャ３６をロッド３１の
先端部に順次組み付ける。

【００５２】ワッシャ３６が正しく組み付けられている
　（すなわちワッシャ３６の欠落がない；図３では“無
”で示す）ことが判断される　（ステップ５）　と、制
御装置１４は、組立中の対象物品に対する組付部品点数
が所定値となったか否かを判断する　（ステップ６）　
。ここでは、組付部品点数が所定値となっているので、
制御装置１４は、良品移送指令Ｓ４　を発生して移送ロ
ボット２４に与える。 移送ロボット２４は、制御装置１４から与えられた良品
移送指令Ｓ４　に応じ、組立スタンド２２上から組立済
の対象物品を後続の装置に向けて移送する　（ステップ
７）　。

【００５３】移送ロボット２４による組立スタンド２２
上からの対象物品の移送ののち、制御装置１４は、適宜
の入力源から組立終了指令が与えられているか否かを判
断する。制御装置１４は、（ｉ）　組立終了指令が与え
られていない場合、物品組立装置２０の組立作業を当初
の撮像工程に復帰せしめ、また（ｉｉ）組立終了指令が
与えられている場合、物品組立装置２０の組立作業を終
了せしめる　（ステップ１０）　。

【００５４】上述の動作において、所定の部品　（たと
えばダイアフラム３４）　が正しく組み付けられていな
い場合　（すなわち所定の部品の欠落がある場合；図３
では“有”で示す）　、演算処理装置１２の判定装置１
２Ｃ　は、不良品（すなわち部品の欠落）が発生したこ
とを告知する旨の不良品発生信号Ｓ３　を表示装置１３
および制御装置１４に与える。表示装置１３は、不良品
発生信号Ｓ３　に応じて不良品が発生した旨を表示する
　（ステップ８）　。制御装置１４は、不良品発生信号
Ｓ３　に応じて組立スタンド２２上から対象物品を排除
する旨の不良品排除指令Ｓ４＊を発生して移送ロボット
２４に与え、組立スタンド２２上から組立中の対象物品
を排除せしめる　（ステップ９）。

【００５５】移送ロボット２４による組立スタンド２２
からの対象物品の排除ののち、制御装置１４は、適宜の
入力源から組立終了指令が与えられているか否かを判断
する。 制御装置１４は、（ｉ）　組立終了指令が与えられてい
ない場合、物品組立装置２０の組立作業を当初の撮像工
程に復帰せしめ、また（ｉｉ）組立終了指令が与えられ
ている場合、物品組立装置２０の組立作業を終了せしめ
る　（ステップ１０）　。

【００５６】（変形例）

【００５７】なお、上述では、演算処理装置１２から不
良品発生信号Ｓ３　が与えられないとき対象物品に部品
の欠落がない旨を表示装置１３によって表示するよう説
明したが、本発明は、これに限定されるものではなく、
演算処理装置１２から不良品発生信号Ｓ３　が与えられ
ないとき表示装置１３によって一切の表示をなさない場
合も包摂している。

【００５８】また、上述では、表示装置１３が包有され
ている場合を説明したが、本発明は、これに限定される
ものではなく、表示装置１３を除去する場合も包摂して
いる。

【００５９】

【発明の効果】上述より明らかなように、本発明にかか
る欠品検査装置は、［問題点の解決手段］の欄に明示し
たごとく、撮像装置によって対象物品を撮像して得た画
像信号を処理することにより対象物品の組立作業におけ
る部品の欠落を検査する欠品検査装置であって、特に、
（ａ）　撮像装置に接続されており、撮像装置から与え
られた対象物品の部品組付の前後における画像信号Ｓ１
，Ｓ２　をそれぞれ保持するための第１，第２の記憶装
置と、（ｂ）　第１，第２の記憶装置に接続されており
、第１，第２の記憶装置から与えられた対象物品の画像
信号Ｓ１，Ｓ２　を互いに演算するための演算装置と、
（ｃ）　演算装置に接続されており、演算装置による画
像信号Ｓ１，Ｓ２　の演算結果を判定して対象物品の組
立作業における部品の欠落を判断するための判定装置と
を備えているので、（ｉ）　　検査工程を簡素化できる
効果をなし、また（ｉｉ）　　対象物品が変更されても
直ちに対処できる効果をなし、ひいては （ｉｉｉ）　　検査時間ならびに検査準備時間を短縮で
きる効果を有し、結果的に （ｉｖ）　　検査コストを大幅に削減できる効果を有す
る。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明にかかる欠品検査装置の内部構造を示す
ための斜視図である。

【図２】図１に示した実施例の内部構造を詳細に示すた
めの構成図である。

【図３】図１に示した実施例の作用を示すためのフロー
チャートである。

【図４】本発明にかかる欠品検査装置の一実施例によっ
て検査される対象物品の一例を具体的に示すための断面
図である。

【図５Ａ】本発明にかかる欠品検査装置の一実施例によ
って図４に示した対象物品の組立作業における部品の欠
落を検査する要領を説明するための斜視図である。

【図５Ｂ】本発明にかかる欠品検査装置の一実施例によ
って図４に示した対象物品の組立作業における部品の欠
落を検査する要領を説明するための斜視図である。

【図５Ｃ】本発明にかかる欠品検査装置の一実施例によ
って図４に示した対象物品の組立作業における部品の欠
落を検査する要領を説明するための斜視図である。

【符号の説明】

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】撮像装置によって対象物品を撮像して得た
   画像信号を処理することにより対象物品の組立作業にお
   ける部品の欠落を検査する欠品検査装置において、（ａ
   ）　撮像装置に接続されており、撮像装置から与えられ
   た対象物品の部品組付の前後における画像信号Ｓ１，Ｓ
   ２　をそれぞれ保持するための第１，第２の記憶装置（
   １２Ａ１，１２Ａ２）　と、（ｂ）　第１，第２の記憶
   装置（１２Ａ１，１２Ａ２）　に接続されており、第１
   ，第２の記憶装置（１２Ａ１，１２Ａ２）　から与えら
   れた対象物品の画像信号Ｓ１，Ｓ２　を互いに演算する
   ための演算装置（１２Ｂ）　と、（ｃ）　演算装置（１
   ２Ｂ）　に接続されており、演算装置（１２Ｂ）　によ
   る画像信号Ｓ１，Ｓ２　の演算結果を判定して対象物品
   の組立作業における部品の欠落を判断するための判定装
   置（１２Ｃ）　とを備えてなることを特徴とする欠品検
   査装置。