JP2009109440A - 外観検査処理システム、そのプログラム - Google Patents
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Abstract
【解決手段】ロボット2の動作によりカメラを移動させつつ連続撮影を行い、任意のワーク10の各検査対象箇所でも、ロボット2を停止させることなく連続撮影を続行し、この連続撮影画像のなかで良否判定に適切な画像を選別して、これをマスタ画像と比較して良否判定を行う。予め、運用時に上記適切な画像を選別できるようにする為の設定を行う必要があるが、この設定作業を、非常に容易に行なえるようにしている。
【選択図】図2
Description
図11(a)に示す第1の例では、カメラが取り付けられたロボットを移動制御して、カメラを検査対象物における各チェック箇所に対応する位置(チェック箇所の画像を撮影できる位置)に移動させて、その場所で停止して撮像を行ってこの画像データを不図示の良否判定装置に送る。例えば不図示のロボット制御盤内のコントローラが、常時、ロボットの(“カメラの”と同義となる)現在位置を取得しており、この現在位置が予め設定される各チェック箇所の位置座標と合致するときに、ロボットを停止制御すると共に撮像トリガ信号を出力する。この撮像トリガ信号はカメラのシャッタ信号に相当し、これによりカメラは静止画像の撮影を行うことになる。
また、上記第2の例の方法でも上記第1の方法と同様の問題がある。但し、上記第2の例の方法では、第1の例の方法に比べると上記の通り検査に掛かる時間が短くなるが、それでも未だ不十分である。各検査箇所で逐一カメラを完全に静止させる為、検査に掛かる時間は十分には短くならない。
また、例えば、前記検査用画像決定手段は前記決定された検査用画像の前後の画像も検査用画像とし、前記良否判定手段は、該複数の検査用画像それぞれを前記基準画像とを比較することでそれぞれ良否判定を行い、何れか1つでも良と判定された場合には判定結果を良とするようにしてもよい。
特に運用中は非常に多数の画像を撮影するので、大容量メモリが必要となってしまい、コスト高となるが、上記リングバッファを用いることで、必要とされるメモリ容量が非常に少なくて済む。この場合、所定枚数までしか記憶されず古い画像データから自動的に消えていくが(最新の画像データが上書きされるので)、上記抽出が行われるまでは消去されない程度のメモリ容量があれば、問題ない。
図1は、本例の外観検査システムの全体構成図である。
図示の外観検査システムは、ロボット2とこのロボット2を制御する構成であるロボット制御盤5、シーケンスコントローラ4、操作盤3を有する。これらロボット制御の為の構成自体は、従来と略同様であってよく、特に詳細には説明しないものとする。
図2には、運用時(検査時)の動作を示すが、この動作を行う為には予め後述する図3の処理により初期設定(撮像ポイント設定、マスタ画像設定、シャッタポイント(撮像位置ズレ)設定)を行う必要がある。詳しくは後述する。
但し、本例は、上記の通り、必ずしもリングバッファ方式を用いるものに限らず、全ての画像を記憶するようにしてもよい。
図1に示す外観検査システムにおける上記初期設定時の処理フローチャートを図3に示し、運用時(検査時)の処理フローチャートを図8に示す。
まず、前提として、シーケンスコントローラ4は、ロボット2に所定の動作を行わせる為の制御を実行する。所定の動作とは、カメラ1を初期位置からワーク10の各検査箇所へ移動させて再び初期位置に戻すという一連の動作であり、これを1サイクル運転という。尚、所定の動作は、一般的なロボット・ティーチング作業により設定されている。
図4に、上記ステップS11〜S13によるマスタ画像及び撮像ポイントの登録作業の一例を示す。
このシャッタポイント設定作業では、オペレータ等は、まず、外観検査処理装置6において上記設定支援機能を起動して、今度はシャッタポイント設定を選択すると、まず、図6(a)に示すシャッタポイント設定メイン画面31が表示される。オペレータ等はこのメイン画面31上で所望の設定対象のロボットを指定する。これより、設定対象に関する図6(b)に示すシャッタポイント選択画面32が表示される(ステップS14)。但し、検査対象に関して未だマスタ画面登録が行われていない場合にはエラー表示等する。
尚、上記ステップS18,S19の処理は、外観検査処理装置6が実行するようにしてもよい。この場合には、撮像ポイントの位置座標は外観検査処理装置6内の記憶装置に記憶されており、ロボット制御盤5が取得しているロボット2の現在位置座標をFL−NET9等を介して受信して、上記判定処理等を行うことになる。
すなわち、まず、オペレータ等は、上記ポイント設定用画像を抽出・保存する処理を実行完了後、再びシャッタポイント選択画面32上で任意の検査箇所を選択すると、図6(c)に示すシャッタポイント登録画面33が表示される(ステップS22)。この登録画面33では、上記選択された検査箇所に係るポイント設定用画像(上記一例に応じて10枚)が表示される。また、この検査箇所に係るマスタ画像も表示される。
尚、後述する運用中の処理(ワーク10の各検査箇所の正常/異常を判定する処理)で当該判定に用いる画像は、マスタ画像を用いるものであるが、この例に限らず、検査画像を用いても良い。
更に、本例では、シャッタポイント登録画面33上には図6(c)に示すように検査処理方法の選択・入力欄がある。この例では、“1枚処理”、“3枚処理”、“5枚処理”の3つの選択肢の中から1つを、オペレータ等に選択させる(ステップS24)。この選択結果は登録され、後に後述する運用処理の際に参照される。詳しくは後述する。
以上説明した設定作業を行った後、運用開始することになる。
図8において、任意のワーク10に対して検査開始すると、ロボット2を原位置から移動開始し(ステップS31)、ロボット2(そのカメラ1)が上記各検査箇所に到達する毎に(ステップS32,YES)、上記設定時と同様に撮像指令が画像コントローラ7に出力される(ステップS33)。これにより、画像コントローラ7は上記設定時と同様に撮像指令受信時に撮影された画像(撮像トリガ画像)を判別し、この撮像トリガ画像と上記設定時に登録されている撮像位置ズレ量に基づいて、シャッタポイントの画像を判別する(仮に撮像位置ズレ量が2コマ前となっていれば、この撮像トリガ画像の2コマ前の画像をシャッタポイント画像とする)。そして、このシャッタポイント画像を画像メモリから抽出する。更に、上記ステップS24で複数枚(上記の例では3枚又は5枚)が設定されていた場合には、このシャッタポイント画像の前後複数枚の画像も一緒に抽出する(上記の例では前後1枚ずつの計3枚、又は前後2枚ずつの計5枚が抽出されることになる)。そして、抽出した画像(複数枚抽出した場合には、それら各画像)とマスタ画像とを比較する(ステップS34)。
尚、メモリ容量を非常に少なくした場合、図9(a)に示す5枚の画像は、図9(b)に示すように、次の検査箇所の判定の際には消去されているが、問題はない。
更にリングバッファを用いることで、画像記憶の為のメモリ容量が少なくて済む。
図10に示すコンピュータ50は、CPU51、メモリ52、入力部53、出力部54、記憶部55、記録媒体駆動部56、及びネットワーク接続部57を有し、これらがバス58に接続された構成となっている。
メモリ52は、任意の処理実行の際に、記憶部55(あるいは可搬型記録媒体59)に記憶されているプログラムあるいはデータを一時的に格納するRAM等のメモリである。CPU51は、メモリ52に読み出したプログラム/データを用いて、各種処理を実行する。
記憶部55は、例えばハードディスク等であり、上述した図3や図8等に示す各種処理をCPU51により実現させる為のアプリケーションプログラムが格納されている。
あるいは、上記記憶部55に格納される各種プログラム/データは、可搬型記録媒体59に記憶されているものであってもよい。この場合、可搬型記録媒体59に記憶されているプログラム/データは、記録媒体駆動部56によって読み出される。可搬型記録媒体59とは、例えば、FD(フレキシブル・ディスク)59a、CD−ROM59b、その他、DVD、光磁気ディスク等である。
2 ロボット
3 操作盤
4 シーケンスコントローラ
5 ロボット制御盤
6 外観検査処理装置
7 画像コントローラ
8 DeviceNet
9 FL−NET
10 ワーク
21 マスタ画像設定メイン画面
22 マスタ画像設定画面
23 マスタ画像登録画面
31 シャッタポイント設定メイン画面
32 シャッタポイント選択画面
33 シャッタポイント登録画面
50 コンピュータ
51 CPU
52 メモリ
53 入力部
54 出力部
55 記憶部
56 記録媒体駆動部
57 ネットワーク接続部
58 バス
59 可搬型記録媒体
59a FD(フレキシブル・ディスク)
59b CD−ROM
Claims (5)
- ロボットに取り付けられたカメラの位置を該ロボットを移動制御することで移動させて、各検査対象物における各検査対象箇所を撮影させ、該撮影された画像に基づいて良否判定を行う外観検査処理システムであって、
前記各検査対象箇所の基準画像を記憶する基準画像記憶手段と、
該基準画像撮影時の前記ロボットの位置情報を記憶する基準位置情報記憶手段と、
前記カメラにより撮影された画像を順次記憶する画像記憶手段と、
設定作業の際に、前記ロボットを移動制御して前記カメラを移動させながら所定周期で連続撮影を行い、前記記憶されている位置情報とロボットの現在位置とに基づいて撮像トリガが掛かったときの撮影画像である撮像トリガ画像と該撮像トリガ画像の前後複数枚の画像とを前記画像記憶手段から抽出して、該抽出した複数枚の画像を表示すると共に該当する基準画像を表示して、該抽出した複数枚の画像のなかから任意の画像を選択させるシャッタポイント選択手段と、
該シャッタポイント選択手段により選択された画像と前記撮像トリガ画像とのズレ量を求めて記憶するズレ量記憶手段と、
運用中、前記ロボットを移動制御して前記カメラを移動させながら所定周期で連続撮影を行い、前記記憶されている位置情報とロボットの現在位置とに基づいて撮像トリガが掛かったときの撮影画像である撮像トリガ画像を判別し、この撮像トリガ画像と前記記憶されているズレ量に基づいて前記連続撮影された複数の画像の中から検査用の画像を決定する検査用画像決定手段と、
を有し、 該決定した検査用画像と前記基準画像とを比較することで良否判定を行うことを特徴とする外観検査処理システム。 - 前記検査用画像決定手段は前記決定された検査用画像の前後の画像も検査用画像とし、
該複数の検査用画像それぞれを前記基準画像と比較することでそれぞれ良否判定を行い、何れか1つでも良と判定された場合には判定結果を良とすることを特徴とする請求項1記載の外観検査処理システム。 - 前記画像記憶手段は、前記カメラにより撮影された画像を所定枚数まで記憶し且つサイクリックに記憶するリングバッファであることを特徴とする請求項1又は2記載の外観検査処理システム。
- ロボットに取り付けられたカメラの位置を該ロボットを移動制御することで移動させて、各検査対象物における各検査対象箇所を撮影させ、該撮影された画像に基づいて良否判定を行う外観検査処理システムであって、
前記各検査対象箇所の基準画像を記憶する基準画像記憶手段と、
該基準画像撮影時の前記ロボットの位置情報を記憶する基準位置情報記憶手段と、
前記カメラにより撮影された画像を順次記憶する画像記憶手段と、
設定作業の際に、前記ロボットを移動制御して前記カメラを移動させながら所定周期で連続撮影を行い、前記記憶されている位置情報とロボットの現在位置とに基づいて撮像トリガが掛かったときの撮影画像である撮像トリガ画像と該撮像トリガ画像の前後複数枚の画像とを前記画像記憶手段から抽出して、該抽出した複数枚の画像のなかで最も基準画像と類似する画像を選択するシャッタポイント選択手段と、
該シャッタポイント選択手段により選択された画像と前記撮像トリガ画像とのズレ量を求めて記憶するズレ量記憶手段と、
運用中、前記ロボットを移動制御して前記カメラを移動させながら所定周期で連続撮影を行い、前記記憶されている位置情報とロボットの現在位置とに基づいて撮像トリガが掛かったときの撮影画像である撮像トリガ画像を判別し、この撮像トリガ画像と前記記憶されているズレ量に基づいて前記連続撮影された複数の画像の中から検査用の画像を決定する検査用画像決定手段と、
該決定した検査用画像と前記基準画像とを比較することで良否判定を行う良否判定手段と、
を有することを特徴とする外観検査処理システム。 - ロボットに取り付けられたカメラの位置を該ロボットを移動制御することで移動させて、各検査対象物における各検査対象箇所を撮影させ、該撮影された画像に基づいて良否判定を行う外観検査処理システムのコンピュータを、
前記各検査対象箇所の基準画像を記憶する基準画像記憶手段と、
該基準画像撮影時の前記ロボットの位置情報を記憶する基準位置情報記憶手段と、
前記カメラにより撮影された画像を順次記憶する画像記憶手段と、
設定作業の際に、前記ロボットを移動制御して前記カメラを移動させながら所定周期で連続撮影を行い、前記記憶されている位置情報とロボットの現在位置とに基づいて撮像トリガが掛かったときの撮影画像である撮像トリガ画像と該撮像トリガ画像の前後複数枚の画像とを前記画像記憶手段から抽出して、該抽出した複数枚の画像を表示すると共に該当する基準画像を表示して、該抽出した複数枚の画像のなかから任意の画像を選択させるシャッタポイント選択手段と、
該シャッタポイント選択手段により選択された画像と前記撮像トリガ画像とのズレ量を求めて記憶するズレ量記憶手段と、
運用中、前記ロボットを移動制御して前記カメラを移動させながら所定周期で連続撮影を行い、前記記憶されている位置情報とロボットの現在位置とに基づいて撮像トリガが掛かったときの撮影画像である撮像トリガ画像を判別し、この撮像トリガ画像と前記記憶されているズレ量に基づいて前記連続撮影された複数の画像の中から検査用の画像を決定する検査用画像決定手段と、
該決定した検査用画像と前記基準画像とを比較することで良否判定を行う良否判定手段、
として機能させる為のプログラム。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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JP2007284541A JP2009109440A (ja) | 2007-10-31 | 2007-10-31 | 外観検査処理システム、そのプログラム |
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Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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JP2007284541A JP2009109440A (ja) | 2007-10-31 | 2007-10-31 | 外観検査処理システム、そのプログラム |
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Publication Number | Publication Date |
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JP2009109440A true JP2009109440A (ja) | 2009-05-21 |
Family
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Family Applications (1)
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JP2007284541A Pending JP2009109440A (ja) | 2007-10-31 | 2007-10-31 | 外観検査処理システム、そのプログラム |
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Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
KR101394392B1 (ko) * | 2010-12-30 | 2014-05-14 | 세메스 주식회사 | 액정 검사 장치 |
JP2017198479A (ja) * | 2016-04-25 | 2017-11-02 | 株式会社デンソー | 検査用画像表示装置 |
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JP2004206687A (ja) * | 2002-12-10 | 2004-07-22 | Omron Corp | 光学コード読取方法及び装置 |
JP2004253983A (ja) * | 2003-02-19 | 2004-09-09 | Omron Corp | 画像処理装置および画像処理方法 |
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2007
- 2007-10-31 JP JP2007284541A patent/JP2009109440A/ja active Pending
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