KR20180032886A - 비젼 시스템 기반의 ｐｉｎ 검출을 이용하는 ｐｃｂ 진단 장치 및 방법 - Google Patents

비젼 시스템 기반의 ｐｉｎ 검출을 이용하는 ｐｃｂ 진단 장치 및 방법 Download PDF

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Abstract

본 발명은 내시경 카메라를 통하여 영상을 획득하여 PIN의 위치를 산출하여 탐침자를 PIN의 중심점으로 이동시켜 정밀도를 높인 비젼 시스템 기반의 PIN 검출을 이용하는 PCB 진단 장치 및 방법에 관한 것으로, 설정된 범위의 진단 영역으로 탐침자가 1차 이동하면 진단 영역을 촬영하는 내시경 카메라;내시경 카메라를 통하여 획득한 영상을 전송받아 탑재하고 있는 영상 처리 및 COG(Center Of Gravity) 알고리즘을 이용하여 탐침자 핀의 중심점 및 이동해야 할 IC 핀의 중심점을 계산하는 PCB 진단 제어부;등록된 진단 대상 PCB 정보를 기준으로 설정된 범위의 진단 영역으로 탐침자를 1차 이동시키고, PCB 진단 제어부에서 산출된 PIN 위치 정보를 기준으로 탐침자를 2차 이동시켜 PIN의 중심점에 탐침자를 정렬 및 접촉하여 PCB 열화 진단이 수행되도록 하는 3축 로봇 시스템;을 포함하는 것이다.

Description

비젼 시스템 기반의 ＰＩＮ 검출을 이용하는 ＰＣＢ 진단 장치 및 방법{Apparatus and Method for Diagnosing ＰＣＢ using ＰＩＮ Detection based on Vision System}
본 발명은 PCB 진단 장치에 관한 것으로, 구체적으로 내시경 카메라를 통하여 영상을 획득하여 PIN의 위치를 산출하여 탐침자를 PIN의 중심점으로 이동시켜 정밀도를 높인 비젼 시스템 기반의 PIN 검출을 이용하는 PCB 진단 장치 및 방법에 관한 것이다.
인쇄 회로 기판(Printed Circuit Board;PCB)의 경우, 기판에 발생한 물리적 불량 체크는 최초 인쇄 회로 기판 납품 전에 회로 도면과 실제 기판의 회로도를 비교 체크하는 방식으로 이루어지는 것이 통상적이었다.
그러나 이는 PCB 제작 업체들만 이러한 회로도를 구비하고 있어 납품 후에 산업에서 실제 인쇄 회로 기판이 적용되어 활용되고 있는 상황에서는 기판의 불량 유무를 체크하는 것이 사실상 작업자의 육안 또는 각 소자의 전기적 반응 체크 등의 방식으로, 작업자의 수작업에 의해 이루어지고 있다.
전기적 반응 체크에 이용되는 PCB 열화진단 장치(V-I 측정기)는 산업용 설비 또는 선박시스템에 적용되는 PCB 기판에 대한 열화 진단을 수행하는 장치로, PCB 기판에 부착되는 전자소자(IC 소자 및 수동 소자 등)들에 대한 이상 유/무를 식별하여 이상이 있는 소자의 수리가 가능하도록 지원하는 장치이다.
PCB 열화 진단 장치의 경우 수동검사 방식과 자동검사 방식이 사용되는데 수동검사 방식은 사람이 직접 탐침자(Probe)를 소자에 접촉하여 검사하는 방식이고, 자동검사방식은 3축 로봇시스템이 적용되어 소프트웨어에 설정된 위치로 자동으로 이동하며 검사하는 방식이다.
이와 같은 종래 기술의 PCB 열화진단 장치에서 단순히 모터의 위치 제어를 통해 탐침자를 접촉할 경우에는 부품의 위치들이 납땜시 조금씩 차이가 발생 될 수 있기 때문에 정확한 위치의 탐침 접촉이 어렵다는 문제가 있다.
또한, 종래 기술의 PCB 열화진단 장치에서 영상인식을 이용하는 경우에는 촬영된 PCB 영상신호에 대한 화상처리를 토대로 검사부품에 대해 추출한 검사정보(검사부품의 위치 및 각도, 크기, 모양 데이터)를 검사로봇의 제어기에 입력함으로써 검사위치로 자동 이동시키는 것이 있다.
그러나 이와 같이 종래 기술의 PCB 열화 진단 장치에서 영상인식을 위하여 사용되는 카메라는 해상도가 높은 고가의 카메라가 사용되고 있어 실제 PCB 열화진단을 위하여 산업현장에 적용하기는 쉽지 않다.
특히, PCB 사용 현장의 사용 환경 및 PCB 생산 단계에서의 허용 범위내에서의 차이 등에 의해 PIN의 중심점에 탐침자를 정확하게 정렬 및 접촉하여 PCB 열화 진단 수행하는 것이 어렵다.
따라서, 종래 기술의 수동검사 방식과 자동검사 방식의 문제를 해결하고, PCB 진단을 위한 PIN 검출의 정밀도를 높일 수 있는 새로운 PIN 검출 및 PCB 진단 기술의 개발이 요구되고 있다.
대한민국 공개특허 제10-2015-0073770호 대한민국 등록특허 제10-0303130호
본 발명은 이와 같은 종래 기술의 PCB 진단 장치의 문제를 해결하기 위한 것으로, 내시경 카메라를 통하여 영상을 획득하여 PIN의 위치를 산출하여 탐침자를 PIN의 중심점으로 이동시켜 정밀도를 높인 비젼 시스템 기반의 PIN 검출을 이용하는 PCB 진단 장치 및 방법을 제공하는데 그 목적이 있다.
본 발명은 등록된 진단 대상 PCB 정보를 기준으로 3축 로봇 시스템을 구동하여 설정된 범위의 진단 영역으로 탐침자를 1차 이동하고, 내시경 카메라를 통하여 영상을 획득하여 PIN의 위치를 산출하여 2차적으로 정확한 PIN의 위치를 찾아 접촉하는 비젼 시스템 기반의 PIN 검출을 이용하는 PCB 진단 장치 및 방법을 제공하는데 그 목적이 있다.
본 발명은 내시경 카메라를 통하여 획득된 영상으로부터 산출된 PIN 위치 정보를 기준으로 3축 로봇 시스템을 구동하여 탐침자를 2차 이동하여 PIN의 중심점에 탐침자를 정확하게 정렬 및 접촉하여 PCB 열화 진단 수행하는 비젼 시스템 기반의 PIN 검출을 이용하는 PCB 진단 장치 및 방법을 제공하는데 그 목적이 있다.
본 발명은 내시경 카메라를 통하여 획득된 영상 처리 및 COG(Center Of Gravity) 알고리즘을 이용하여 탐침자 핀의 중심점 및 이동해야 할 IC 핀의 중심점을 계산하여 이동 및 접촉을 하여 정밀도를 높인 비젼 시스템 기반의 PIN 검출을 이용하는 PCB 진단 장치 및 방법을 제공하는데 그 목적이 있다.
본 발명은 종래 기술에서의 해상도가 높은 고가의 카메라가 사용되는 PCB 열화 진단 장치가 갖는 진단 성능을 저가의 내시경 카메라를 통하여 획득된 영상을 이용하여 구현할 수 있도록 한 비젼 시스템 기반의 PIN 검출을 이용하는 PCB 진단 장치 및 방법을 제공하는데 그 목적이 있다.
본 발명의 목적들은 이상에서 언급한 목적들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 목적들은 아래의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
이와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명에 따른 비젼 시스템 기반의 PIN 검출을 이용하는 PCB 진단 장치는 설정된 범위의 진단 영역으로 탐침자가 1차 이동하면 진단 영역을 촬영하는 내시경 카메라;내시경 카메라를 통하여 획득한 영상을 전송받아 탑재하고 있는 영상 처리 및 COG(Center Of Gravity) 알고리즘을 이용하여 탐침자 핀의 중심점 및 이동해야 할 IC 핀의 중심점을 계산하는 PCB 진단 제어부;등록된 진단 대상 PCB 정보를 기준으로 설정된 범위의 진단 영역으로 탐침자를 1차 이동시키고, PCB 진단 제어부에서 산출된 PIN 위치 정보를 기준으로 탐침자를 2차 이동시켜 PIN의 중심점에 탐침자를 정렬 및 접촉하여 PCB 열화 진단이 수행되도록 하는 3축 로봇 시스템;을 포함하는 것을 특징으로 한다.
여기서, PCB 진단 제어부에서 산출된 위치정보를 이용하여 3축 로봇의 제어드라이브에 위치정보를 전송하기 위한 통신 컨버터와, 3축 로봇 시스템을 구동하기 위한 모터 드라이브 보드를 더 구비하는 것을 특징으로 한다.
그리고 탐침자의 지그에는 진단 대상 PCB의 IC 핀에 접촉되는 탐침자 핀이 구성되고 PCB 진단 제어부에서 탐침자 핀의 중심점 및 이동해야 할 IC 핀의 중심점 계산이 이루어지면, IC 핀의 중심점을 기준으로 탐침자 핀의 중심점을 IC 핀의 중심점과 정렬되도록 하고, z축 이동을 하여 IC 핀의 중심점과 탐침자 핀의 중심점을 접촉하여 진단이 이루어지도록 하는 것을 특징으로 한다.
그리고 PCB 진단 제어부는 획득된 영상 처리를 통한 위치정보 산출을 위하여, 내시경 카메라로 촬영된 영상을 받으면 템플릿 보유 여부를 판단하고, 템플릿 지정 과정 및 템플릿 매칭, 데이터 이진화 과정을 수행하고 라벨링을 통해 중심점을 추출하고 위치계산을 하는 것을 특징으로 한다.
다른 목적을 달성하기 위한 본 발명에 따른 비젼 시스템 기반의 PIN 검출을 이용하는 PCB 진단 방법은 등록된 진단 대상 PCB 정보를 기준으로 3축 로봇 시스템을 구동하여 설정된 범위의 진단 영역으로 탐침자를 1차 이동시키는 단계;1차 이동이 완료되면 내시경 카메라로 영상 촬영하여 PCB 진단 제어부로 전송하는 단계;PCB 진단 제어부에 탑재된 영상 처리 및 COG(Center Of Gravity) 프로그램을 실행하여 PIN 위치 산출을 하는 단계;산출된 PIN 위치 정보를 기준으로 3축 로봇 시스템을 구동하여 탐침자를 2차 이동시키고, PIN의 중심점에 탐침자 핀의 중심점을 정렬 및 접촉하여 PCB 열화 진단을 수행하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 한다.
여기서, PIN 위치 산출을 하는 단계는, PCB 진단 제어부에서 영상 처리 및 COG(Center Of Gravity) 알고리즘을 이용하여 탐침자 핀의 중심점 및 이동해야 할 IC 핀의 중심점을 계산하는 과정과, 탐침자 핀의 중심점 및 이동해야 할 IC 핀의 중심점 계산이 이루어지면 IC 핀의 중심점을 기준으로 탐침자 핀의 중심점을 IC 핀의 중심점과 정렬되도록 하기 위한 픽셀 계산을 하는 과정을 포함하는 것을 특징으로 한다.
그리고 PCB 진단 제어부에 탑재된 영상 처리 및 COG(Center Of Gravity) 프로그램을 실행하여 PIN 위치 산출을 하는 단계에서 PIN 위치 산출을 위하여, 내시경 카메라로 영상 촬영하여 PCB 진단 제어부로 전송하면, PCB 진단 제어부에서 템플릿 보유 여부를 판단하는 단계와,템플릿을 보유하지 않은 경우에는 템플릿을 지정하고 저장하는 단계와,보유한 템플릿 또는 지정된 템플릿 매칭을 수행하는 단계와,데이터 이진화 과정을 수행하고 사각형 검출을 수행하는 단계와,라벨링을 통해 중심점을 추출하고 위치계산을 하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.
이와 같은 본 발명에 따른 비젼 시스템 기반의 PIN 검출을 이용하는 PCB 진단 장치 및 방법은 다음과 같은 효과를 갖는다.
첫째, 내시경 카메라를 통하여 영상을 획득하여 PIN의 위치를 산출하여 탐침자를 PIN의 중심점으로 이동시켜 정밀도를 높인 PCB 진단을 가능하도록 한다.
둘째, 카메라에 지그의 PIN이 촬영되면 설계상으로 탐침자의 위치를 확인할 수 있으며, 이를 통해 탐침점을 정확히 IC의 중심으로 이동시킬 수 있다.
셋째, 등록된 진단 대상 PCB 정보를 기준으로 3축 로봇 시스템을 구동하여 설정된 범위의 진단 영역으로 탐침자를 1차 이동하고, 내시경 카메라를 통하여 영상을 획득하여 PIN의 위치를 산출하여 2차적으로 정확한 PIN의 위치를 찾아 접촉하여 효율적인 PCB 진단이 가능하다.
넷째, 내시경 카메라를 통하여 획득된 영상 처리 및 COG(Center Of Gravity) 알고리즘을 이용하여 탐침자 핀의 중심점 및 이동해야 할 IC 핀의 중심점을 계산하여 이동 및 접촉을 하여 정밀도를 높인 PCB 진단을 가능하게 한다.
다섯째, 카메라를 이용한 PCB 진단으로 실제 사람이 작업하지 않는 상황에서 작업이 정확하게 진행되었는지 여부를 카메라 캡쳐 영상을 통하여 확인하는 것이 가능하다.
여섯째, 해상도가 높은 고가의 카메라가 사용되는 PCB 열화 진단 장치가 갖는 진단 성능을 저가의 내시경 카메라를 통하여 획득된 영상을 이용하여 구현할 수 있도록 하여 산업 현장에서의 적용 가능성을 높일 수 있다.
도 1은 본 발명에 따른 비젼 시스템 기반의 PIN 검출을 이용하는 PCB 진단 장치의 구성도
도 2는 본 발명에 따른 비젼 시스템 기반의 PIN 검출을 이용하는 PCB 진단 방법을 나타낸 플로우 차트
도 3은 본 발명에 따른 PIN 위치 산출을 위한 플로우 차트
도 4는 본 발명에 따른 비젼 시스템 기반의 PIN 검출을 이용하는 PCB 진단 방법을 나타낸 구성도
이하, 본 발명에 따른 비젼 시스템 기반의 PIN 검출을 이용하는 PCB 진단 장치 및 방법의 바람직한 실시 예에 관하여 상세히 설명하면 다음과 같다.
본 발명에 따른 비젼 시스템 기반의 PIN 검출을 이용하는 PCB 진단 장치 및 방법의 특징 및 이점들은 이하에서의 각 실시 예에 대한 상세한 설명을 통해 명백해질 것이다.
도 1은 본 발명에 따른 비젼 시스템 기반의 PIN 검출을 이용하는 PCB 진단 장치의 구성도이다.
본 발명은 등록된 진단 대상 PCB 정보를 기준으로 3축 로봇 시스템을 구동하여 설정된 범위의 진단 영역으로 탐침자를 1차 이동하고, 내시경 카메라를 통하여 영상을 획득하여 PIN의 위치를 산출하여 2차적으로 정확한 PIN의 위치를 찾아 접촉하는 비젼 시스템 기반의 PIN 검출을 이용하는 PCB 진단에 관한 것입니다.
이를 위한 본 발명에 따른 본 발명에 따른 비젼 시스템 기반의 PIN 검출을 이용하는 PCB 진단 장치 및 방법은 내시경 카메라를 통하여 획득된 영상 처리 및 COG(Center Of Gravity) 알고리즘을 이용하여 탐침자 핀의 중심점 및 이동해야 할 IC 핀의 중심점을 계산하여 이동 및 접촉을 하는 구성을 포함한다.
특히, 해상도가 높은 고가의 카메라가 사용되는 PCB 열화 진단 장치가 갖는 진단 성능을 저가의 내시경 카메라를 통하여 획득된 영상을 이용하여 구현할 수 있도록 한 것이다.
본 발명은 저가형/저해상도의 내시경 카메라를 이용하여 위치를 검출하기 위해 최대한 IC에 접근하여 촬영한 후 알고리즘을 적용한다.
해당위치에 1차적으로 접근하기 위해 사용자가 대략적인 위치를 전용 소프트웨어에 등록하여 작업을 진행하게 된다.
본 발명은 탐침자(Probe)의 탐침점이 정확히 PIN의 중심점을 찾아가기 위해 탐침자의 지그에 PIN을 설치하여 카메라에 지그의 PIN이 촬영되면 설계상으로 탐침자의 위치를 확인할 수 있으며, 이를 통해 탐침점이 정확히 IC의 중심적으로 이동시킬 수 있도록 한다.
본 발명에 따른 비젼 시스템 기반의 PIN 검출을 이용하는 PCB 진단 장치는 도 1에서와 같이, 설정된 범위의 진단 영역으로 탐침자가 1차 이동하면 진단 영역을 촬영하는 내시경 카메라(11)와, 내시경 카메라(11)를 통하여 획득한 영상을 전송받아 탑재하고 있는 영상 처리 및 COG(Center Of Gravity) 알고리즘을 이용하여 탐침자 핀의 중심점 및 이동해야 할 IC 핀의 중심점을 계산하는 PCB 진단 제어부(PC)(12)와, PCB 진단 제어부(PC)(12)에서 산출된 위치정보를 이용하여 3축 로봇의 제어드라이브에 위치정보를 전송하기 위한 통신 컨버터(13)와, 3축 로봇 시스템을 구동하기 위한 모터 드라이브 보드(14)와, 등록된 진단 대상 PCB 정보를 기준으로 설정된 범위의 진단 영역으로 탐침자를 1차 이동시키고, PCB 진단 제어부(PC)(12)에서 산출된 PIN 위치 정보를 기준으로 탐침자를 2차 이동시켜 PIN의 중심점에 탐침자를 정렬 및 접촉하여 PCB 열화 진단이 수행되도록 하는 3축 로봇 시스템(15)을 포함한다.
여기서, 탐침자의 지그에는 진단 대상 PCB의 IC 핀에 접촉되는 탐침자 핀이 구성되고, PCB 진단 제어부(PC)(12)에서 탐침자 핀의 중심점 및 이동해야 할 IC 핀의 중심점 계산이 이루어지면 IC 핀의 중심점을 기준으로 탐침자 핀의 중심점을 IC 핀의 중심점과 정렬되도록 하고, z축 이동을 하여 IC 핀의 중심점과 탐침자 핀의 중심점을 접촉하여 진단이 이루어지도록 한다.
그리고 내시경 카메라(11)는 탐침자의 이동과 연계되어 이동되도록 구성될 수 있고, 탐침자가 이동되는 전방을 촬영할 수 있도록 탐침자의 후단에 구성될 수도 있다.
물론, IC 핀의 중심점 및 탐침자 핀의 중심점 산출을 위한 영상 촬영이 가능한 위치에 독립적으로 설치될 수도 있고, 설치 위치는 제한되지 않는다.
그리고 PCB 진단 제어부(PC)(12)는 획득된 영상 처리를 통한 위치정보 산출을 위하여, 내시경 카메라로 영상을 촬영하여 PCB 진단 제어부(PC)(12)로 전송하면, PCB 진단 제어부(PC)(12)에서 템플릿 보유 여부를 판단하고 템플릿 지정 과정 및 템플릿 매칭, 데이터 이진화 과정을 수행하고 라벨링을 통해 중심점을 추출하고 위치계산을 하는 제어를 수행한다.
도 2는 본 발명에 따른 비젼 시스템 기반의 PIN 검출을 이용하는 PCB 진단 방법을 나타낸 플로우 차트이고, 도 3은 본 발명에 따른 PIN 위치 산출을 위한 플로우 차트이다.
그리고 도 4는 본 발명에 따른 비젼 시스템 기반의 PIN 검출을 이용하는 PCB 진단 방법을 나타낸 구성도이다.
본 발명에 따른 비젼 시스템 기반의 PIN 검출을 이용하는 PCB 진단 방법은 도 2 내지 도 4에서와 같이, 등록된 진단 대상 PCB 정보를 기준으로 3축 로봇 시스템을 구동하여 설정된 범위의 진단 영역으로 탐침자를 1차 이동시킨다.(S201)
이어, 진단 영역으로 1차 이동이 완료되면 내시경 카메라로 영상 촬영하여 PCB 진단 제어부(PC)(12)로 전송한다.(S202)
그리고 PCB 진단 제어부(PC)(12)에 탑재된 영상 처리 및 COG(Center Of Gravity) 프로그램을 실행하여 PIN 위치 산출을 한다.(S203)
이 과정은 PCB 진단 제어부(PC)(12)에서 내시경 카메라(11)를 통하여 획득한 영상을 전송받아 탑재하고 있는 영상 처리 및 COG(Center Of Gravity) 알고리즘을 이용하여 탐침자 핀의 중심점 및 이동해야 할 IC 핀의 중심점을 계산하는 과정과, PCB 진단 제어부(PC)(12)에서 탐침자 핀의 중심점 및 이동해야 할 IC 핀의 중심점 계산이 이루어지면 IC 핀의 중심점을 기준으로 탐침자 핀의 중심점을 IC 핀의 중심점과 정렬되도록 하기 위한 픽셀 계산을 하는 과정을 포함한다.
이어, 산출된 PIN 위치 정보를 기준으로 3축 로봇 시스템을 구동하여 탐침자를 2차 이동시키고(S204), PIN의 중심점에 탐침자 핀의 중심점을 정렬 및 접촉하여 PCB 열화 진단을 수행한다(S205)
이와 같은 본 발명에 따른 본 발명에 따른 비젼 시스템 기반의 PIN 검출을 이용하는 PCB 진단 방법에서 PIN 위치 산출 과정은 다음과 같다.
도 3에서와 같이, 내시경 카메라로 영상 촬영하여 PCB 진단 제어부(PC)(12)로 전송하면, PCB 진단 제어부(PC)(12)에서 템플릿 보유 여부를 판단하고(S301), 템플릿을 보유하지 않은 경우에는 템플릿을 지정하고 저장한다.(S302)
그리고 보유한 템플릿 또는 지정된 템플릿 매칭을 수행한다.(S303)
이어, 데이터 이진화 과정을 수행하고 사각형 검출을 수행한다.(S304)
그리고 라벨링을 통해 중심점을 추출하고 위치계산을 한다.(S305)
이상에서 설명한 본 발명에 따른 비젼 시스템 기반의 PIN 검출을 이용하는 PCB 진단 장치 및 방법은 등록된 진단 대상 PCB 정보를 기준으로 3축 로봇 시스템을 구동하여 설정된 범위의 진단 영역으로 탐침자를 1차 이동하고, 내시경 카메라를 통하여 영상을 획득하여 PIN의 위치를 산출하여 2차적으로 정확한 PIN의 위치를 찾아 접촉하여 진단 데이터를 취득하는 것이다.
이와 같은 본 발명은 저가형/저해상도의 내시경 카메라를 이용하여 위치를 검출하기 위해 최대한 IC에 접근하여 촬영한 후 알고리즘을 적용하여, 해상도가 높은 고가의 카메라가 사용되는 PCB 열화 진단 장치가 갖는 진단 성능을 저가의 내시경 카메라를 통하여 획득된 영상을 이용하여 구현할 수 있도록 한 것이다.
이상에서의 설명에서와 같이 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 변형된 형태로 본 발명이 구현되어 있음을 이해할 수 있을 것이다.
그러므로 명시된 실시 예들은 한정적인 관점이 아니라 설명적인 관점에서 고려되어야 하고, 본 발명의 범위는 전술한 설명이 아니라 특허청구 범위에 나타나 있으며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 차이점은 본 발명에 포함된 것으로 해석되어야 할 것이다.
11. 내시경 카메라 12. PCB 진단 제어부
13. 통신 컨버터 14. 모터드라이브
15. 3축 로봇 시스템

Claims (7)

  1. 설정된 범위의 진단 영역으로 탐침자가 1차 이동하면 진단 영역을 촬영하는 내시경 카메라;
    내시경 카메라를 통하여 획득한 영상을 전송받아 탑재하고 있는 영상 처리 및 COG(Center Of Gravity) 알고리즘을 이용하여 탐침자 핀의 중심점 및 이동해야 할 IC 핀의 중심점을 계산하는 PCB 진단 제어부;
    등록된 진단 대상 PCB 정보를 기준으로 설정된 범위의 진단 영역으로 탐침자를 1차 이동시키고, PCB 진단 제어부에서 산출된 PIN 위치 정보를 기준으로 탐침자를 2차 이동시켜 PIN의 중심점에 탐침자를 정렬 및 접촉하여 PCB 열화 진단이 수행되도록 하는 3축 로봇 시스템;을 포함하는 것을 특징으로 하는 비젼 시스템 기반의 PIN 검출을 이용하는 PCB 진단 장치.
  2. 제 1 항에 있어서, PCB 진단 제어부에서 산출된 위치정보를 이용하여 3축 로봇의 제어드라이브에 위치정보를 전송하기 위한 통신 컨버터와,
    3축 로봇 시스템을 구동하기 위한 모터 드라이브 보드를 더 구비하는 것을 특징으로 하는 비젼 시스템 기반의 PIN 검출을 이용하는 PCB 진단 장치.
  3. 제 1 항에 있어서, 탐침자의 지그에는 진단 대상 PCB의 IC 핀에 접촉되는 탐침자 핀이 구성되고 PCB 진단 제어부에서 탐침자 핀의 중심점 및 이동해야 할 IC 핀의 중심점 계산이 이루어지면,
    IC 핀의 중심점을 기준으로 탐침자 핀의 중심점을 IC 핀의 중심점과 정렬되도록 하고, z축 이동을 하여 IC 핀의 중심점과 탐침자 핀의 중심점을 접촉하여 진단이 이루어지도록 하는 것을 특징으로 하는 비젼 시스템 기반의 PIN 검출을 이용하는 PCB 진단 장치.
  4. 제 1 항에 있어서, PCB 진단 제어부는 획득된 영상 처리를 통한 위치정보 산출을 위하여,
    내시경 카메라로 촬영된 영상을 받으면 템플릿 보유 여부를 판단하고,
    템플릿 지정 과정 및 템플릿 매칭, 데이터 이진화 과정을 수행하고 라벨링을 통해 중심점을 추출하고 위치계산을 하는 것을 특징으로 하는 비젼 시스템 기반의 PIN 검출을 이용하는 PCB 진단 장치.
  5. 등록된 진단 대상 PCB 정보를 기준으로 3축 로봇 시스템을 구동하여 설정된 범위의 진단 영역으로 탐침자를 1차 이동시키는 단계;
    1차 이동이 완료되면 내시경 카메라로 영상 촬영하여 PCB 진단 제어부로 전송하는 단계;
    PCB 진단 제어부에 탑재된 영상 처리 및 COG(Center Of Gravity) 프로그램을 실행하여 PIN 위치 산출을 하는 단계;
    산출된 PIN 위치 정보를 기준으로 3축 로봇 시스템을 구동하여 탐침자를 2차 이동시키고, PIN의 중심점에 탐침자 핀의 중심점을 정렬 및 접촉하여 PCB 열화 진단을 수행하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 비젼 시스템 기반의 PIN 검출을 이용하는 PCB 진단 방법.
  6. 제 5 항에 있어서, PIN 위치 산출을 하는 단계는,
    PCB 진단 제어부에서 영상 처리 및 COG(Center Of Gravity) 알고리즘을 이용하여 탐침자 핀의 중심점 및 이동해야 할 IC 핀의 중심점을 계산하는 과정과,
    탐침자 핀의 중심점 및 이동해야 할 IC 핀의 중심점 계산이 이루어지면 IC 핀의 중심점을 기준으로 탐침자 핀의 중심점을 IC 핀의 중심점과 정렬되도록 하기 위한 픽셀 계산을 하는 과정을 포함하는 것을 특징으로 하는 비젼 시스템 기반의 PIN 검출을 이용하는 PCB 진단 방법.
  7. 제 5 항에 있어서, PCB 진단 제어부에 탑재된 영상 처리 및 COG(Center Of Gravity) 프로그램을 실행하여 PIN 위치 산출을 하는 단계에서 PIN 위치 산출을 위하여,
    내시경 카메라로 영상 촬영하여 PCB 진단 제어부로 전송하면, PCB 진단 제어부에서 템플릿 보유 여부를 판단하는 단계와,
    템플릿을 보유하지 않은 경우에는 템플릿을 지정하고 저장하는 단계와,
    보유한 템플릿 또는 지정된 템플릿 매칭을 수행하는 단계와,
    데이터 이진화 과정을 수행하고 사각형 검출을 수행하는 단계와,
    라벨링을 통해 중심점을 추출하고 위치계산을 하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 비젼 시스템 기반의 PIN 검출을 이용하는 PCB 진단 방법.
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