JPH0666732A - 塗装点検仕上げ方法 - Google Patents
塗装点検仕上げ方法Info
- Publication number
- JPH0666732A JPH0666732A JP24269692A JP24269692A JPH0666732A JP H0666732 A JPH0666732 A JP H0666732A JP 24269692 A JP24269692 A JP 24269692A JP 24269692 A JP24269692 A JP 24269692A JP H0666732 A JPH0666732 A JP H0666732A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- finishing
- painting
- defective portion
- inspection
- coating
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01N—INVESTIGATING OR ANALYSING MATERIALS BY DETERMINING THEIR CHEMICAL OR PHYSICAL PROPERTIES
- G01N21/00—Investigating or analysing materials by the use of optical means, i.e. using sub-millimetre waves, infrared, visible or ultraviolet light
- G01N21/84—Systems specially adapted for particular applications
- G01N21/88—Investigating the presence of flaws or contamination
- G01N21/8806—Specially adapted optical and illumination features
Landscapes
- Physics & Mathematics (AREA)
- Health & Medical Sciences (AREA)
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Analytical Chemistry (AREA)
- Biochemistry (AREA)
- General Health & Medical Sciences (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Immunology (AREA)
- Pathology (AREA)
- Testing Of Devices, Machine Parts, Or Other Structures Thereof (AREA)
- Investigating Materials By The Use Of Optical Means Adapted For Particular Applications (AREA)
- Application Of Or Painting With Fluid Materials (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 塗装工程における塗装表面の点検作業から仕
上げ作業までを、熟練作業員に頼ることなく行えるよう
にすること。 【構成】 塗装表面の画像データを視覚センサ２にて取
込み、そのデータをコンピュータ９にて画像処理するこ
とで不良部位の検査を行い、不良部位が検出されると、
その不良部位の空間座標が算出され、次の仕上げ作業で
はその空間座標に基づいて仕上げロボット３により仕上
げ作業を行うようにしたもの。
上げ作業までを、熟練作業員に頼ることなく行えるよう
にすること。 【構成】 塗装表面の画像データを視覚センサ２にて取
込み、そのデータをコンピュータ９にて画像処理するこ
とで不良部位の検査を行い、不良部位が検出されると、
その不良部位の空間座標が算出され、次の仕上げ作業で
はその空間座標に基づいて仕上げロボット３により仕上
げ作業を行うようにしたもの。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は塗装点検仕上げ方法に関
し、たとえば車両の車体の塗装工程において生じる塗装
表面の傷、塗料の粒状物又は垂れなどの不良部位を点検
かつ仕上げする方法に関する。
し、たとえば車両の車体の塗装工程において生じる塗装
表面の傷、塗料の粒状物又は垂れなどの不良部位を点検
かつ仕上げする方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来の塗装工程においては、塗装表面を
目視により点検し、その塗装表面に傷、塗料の粒状の小
さな塊、又は塗料の垂れた部分（以下、これらを不良部
位と呼ぶ）を発見した場合には、その不良部位に対する
仕上げを手作業にて後で行うようにしている。
目視により点検し、その塗装表面に傷、塗料の粒状の小
さな塊、又は塗料の垂れた部分（以下、これらを不良部
位と呼ぶ）を発見した場合には、その不良部位に対する
仕上げを手作業にて後で行うようにしている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】ところで、従来の塗装
工程での点検作業及び仕上げ作業はいずれも熟練を要す
るため、自動化が難しく、このため塗装工程における自
動化がなかなか達成され難い状況にある。
工程での点検作業及び仕上げ作業はいずれも熟練を要す
るため、自動化が難しく、このため塗装工程における自
動化がなかなか達成され難い状況にある。
【０００４】また、仕上げ作業においては、不良部位を
グラインダにて研磨し、更に仕上げ塗装をするが、その
研磨の際には多量の粉塵が発生し、作業者にとっては作
業環境の悪い場所となっている。
グラインダにて研磨し、更に仕上げ塗装をするが、その
研磨の際には多量の粉塵が発生し、作業者にとっては作
業環境の悪い場所となっている。
【０００５】本発明は上記事情にかんがみてなされたも
ので、塗装表面の点検作業及び仕上げ作業を自動化でき
る塗装点検仕上げ方法を提供することを目的とする。
ので、塗装表面の点検作業及び仕上げ作業を自動化でき
る塗装点検仕上げ方法を提供することを目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】上記目的に対し、本発明
によれば、被塗装部における塗装表面の画像データを取
り込み、その画像データを処理して不良部位を検出する
と共にその不良部位の空間座標を算出し、算出した空間
座標に基づいて不良部位の仕上げ作業を行うようにした
塗装点検仕上げ方法が提供される。
によれば、被塗装部における塗装表面の画像データを取
り込み、その画像データを処理して不良部位を検出する
と共にその不良部位の空間座標を算出し、算出した空間
座標に基づいて不良部位の仕上げ作業を行うようにした
塗装点検仕上げ方法が提供される。
【０００７】
【作用】上記手段によれば、不良部位の空間座標を算出
するようにしたことによって、その三次元座標位置を特
定することができ、これを仕上げ作業の座標情報として
使用するようにしている。
するようにしたことによって、その三次元座標位置を特
定することができ、これを仕上げ作業の座標情報として
使用するようにしている。
【０００８】
【実施例】図１は本発明による塗装点検仕上げ方法の手
順を示したもので、まず、検査対象となる塗装表面を電
子カメラによって画像データの形で取込む。取込んだ画
像データをコンピュータを使用して画像処理することで
不良部位の検出を行う。ここで、不良部位が検出された
場合には、その空間座標を算出し、不良部位の三次元座
標位置データを算出する。これら画像データからの不良
部位検出及びその三次元座標位置の算出は熟練作業員に
よる目視点検能力と同等若しくは長時間安定して作業を
行えることからそれ以上の能力を有していると云うこと
ができる。
順を示したもので、まず、検査対象となる塗装表面を電
子カメラによって画像データの形で取込む。取込んだ画
像データをコンピュータを使用して画像処理することで
不良部位の検出を行う。ここで、不良部位が検出された
場合には、その空間座標を算出し、不良部位の三次元座
標位置データを算出する。これら画像データからの不良
部位検出及びその三次元座標位置の算出は熟練作業員に
よる目視点検能力と同等若しくは長時間安定して作業を
行えることからそれ以上の能力を有していると云うこと
ができる。
【０００９】検出された不良部位の座標位置は電子デー
タの形で得られているので、この値を基にして、次に仕
上げロボットを制御することにより、不良部位の仕上げ
作業が行われる。
タの形で得られているので、この値を基にして、次に仕
上げロボットを制御することにより、不良部位の仕上げ
作業が行われる。
【００１０】この塗装点検仕上げ方法を実施する一例を
図２及び図３に示す。図２は、この塗装点検仕上げ方法
を車両の車体の塗装工程に適用した例を示し、図３はそ
の方法を実施する手段の一例を示したものである。
図２及び図３に示す。図２は、この塗装点検仕上げ方法
を車両の車体の塗装工程に適用した例を示し、図３はそ
の方法を実施する手段の一例を示したものである。
【００１１】車両の車体の塗装工程において、シャトル
搬送されて来た車体１は適当な位置に複数台設置された
視覚センサ２により塗装表面の検査が行われ、その検査
結果に基づいて仕上げロボット３による不良部位の仕上
げ作業が行われる。
搬送されて来た車体１は適当な位置に複数台設置された
視覚センサ２により塗装表面の検査が行われ、その検査
結果に基づいて仕上げロボット３による不良部位の仕上
げ作業が行われる。
【００１２】視覚センサ２はたとえば図３に示したよう
に、カメラ４、カメラコントローラ５、スリット光源
６、光源コントローラ７及びインタフェース部８によっ
て構成される。この例においては、三次元曲面を有する
塗装表面にスリット光源６による縞模様の照明を行い、
細長く照明された塗装表面の部分のみをカメラ４によっ
て撮影し、これによって得られた画像データをコンピュ
ータ９に入力する。
に、カメラ４、カメラコントローラ５、スリット光源
６、光源コントローラ７及びインタフェース部８によっ
て構成される。この例においては、三次元曲面を有する
塗装表面にスリット光源６による縞模様の照明を行い、
細長く照明された塗装表面の部分のみをカメラ４によっ
て撮影し、これによって得られた画像データをコンピュ
ータ９に入力する。
【００１３】コンピュータ９では、画像データを処理し
て不良部位があるかどうかを検査する。その方法として
は、たとえば、細長く照明された塗装表面部分から得ら
れた画像データに対し長手方向に順次微分操作をする。
ここで、検査対象の表面範囲内に不良部位があればその
不良部位のある位置にて値が大きく変化するデータが得
られる。次いで、そのデータから不良部位の空間座標が
算出され、その不良部位の存在する三次元座標位置デー
タが算出される。そしてこの座標位置データはメモリに
蓄えられ、たとえば１台分の塗装表面の検査が終了した
時点でまとめて仕上げロボット３の制御装置１０へ転送
される。
て不良部位があるかどうかを検査する。その方法として
は、たとえば、細長く照明された塗装表面部分から得ら
れた画像データに対し長手方向に順次微分操作をする。
ここで、検査対象の表面範囲内に不良部位があればその
不良部位のある位置にて値が大きく変化するデータが得
られる。次いで、そのデータから不良部位の空間座標が
算出され、その不良部位の存在する三次元座標位置デー
タが算出される。そしてこの座標位置データはメモリに
蓄えられ、たとえば１台分の塗装表面の検査が終了した
時点でまとめて仕上げロボット３の制御装置１０へ転送
される。
【００１４】次に塗装表面の検査が済んだ車体１が仕上
げ工程の位置まで搬送されると、仕上げロボット３によ
る仕上げ作業が行われる。このとき、既にコンピュータ
９から不良部位の位置データが送られて来ているので、
仕上げロボット３はそのデータに基づいて対応する座標
位置の仕上げ作業が行われる。
げ工程の位置まで搬送されると、仕上げロボット３によ
る仕上げ作業が行われる。このとき、既にコンピュータ
９から不良部位の位置データが送られて来ているので、
仕上げロボット３はそのデータに基づいて対応する座標
位置の仕上げ作業が行われる。
【００１５】
【発明の効果】本発明によれば、塗装工程における塗装
表面の点検作業から仕上げ作業までを自動化することが
でき、熟練した作業員を不要とし、作業員が粉塵のある
環境にさらされることもなくなる。
表面の点検作業から仕上げ作業までを自動化することが
でき、熟練した作業員を不要とし、作業員が粉塵のある
環境にさらされることもなくなる。
【図１】本発明による塗装点検仕上げ方法の手順を示す
フローチャートである。
フローチャートである。
【図２】本発明による塗装点検仕上げ方法を適用した塗
装工程の一例を示す全体構成図である。
装工程の一例を示す全体構成図である。
【図３】本発明による塗装点検仕上げ方法を実施する手
段を例示した構成図である。
段を例示した構成図である。
２ 視覚センサ ３ 仕上げロボット ４ カメラ ５ カメラコントローラ ６ スリット光源 ７ 光源コントローラ ８ インタフェース部 ９ コンピュータ １０ 仕上げロボット３の制御装置
Claims (1)
- 【請求項１】被塗装部における塗装表面の画像データを
取り込み、その画像データを処理して不良部位を検出す
ると共にその不良部位の空間座標を算出し、算出した空
間座標に基づいて不良部位の仕上げ作業を行うようにし
た塗装点検仕上げ方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP24269692A JPH0666732A (ja) | 1992-08-19 | 1992-08-19 | 塗装点検仕上げ方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP24269692A JPH0666732A (ja) | 1992-08-19 | 1992-08-19 | 塗装点検仕上げ方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0666732A true JPH0666732A (ja) | 1994-03-11 |
Family
ID=17092887
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP24269692A Pending JPH0666732A (ja) | 1992-08-19 | 1992-08-19 | 塗装点検仕上げ方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0666732A (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2002001195A (ja) * | 2000-06-19 | 2002-01-08 | Toray Ind Inc | 塗布方法および塗布装置並びにカラーフィルタの製造方法およびその製造装置 |
| EP0997201A3 (de) * | 1998-10-29 | 2003-11-26 | Volkswagen Aktiengesellschaft | Lackfehlererkennung und Beseitigung |
| JP2006029829A (ja) * | 2004-07-12 | 2006-02-02 | Shinshu Univ | 三次元計測装置 |
| DE102017210558B3 (de) * | 2017-06-22 | 2018-11-08 | PDR-Team GmbH | Verfahren und Vorrichtung zur Vermessung von Karosserieschäden |
| WO2022043979A1 (ja) * | 2020-08-25 | 2022-03-03 | 株式会社オプティム | プログラム、方法、及びシステム |
-
1992
- 1992-08-19 JP JP24269692A patent/JPH0666732A/ja active Pending
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP0997201A3 (de) * | 1998-10-29 | 2003-11-26 | Volkswagen Aktiengesellschaft | Lackfehlererkennung und Beseitigung |
| JP2002001195A (ja) * | 2000-06-19 | 2002-01-08 | Toray Ind Inc | 塗布方法および塗布装置並びにカラーフィルタの製造方法およびその製造装置 |
| JP2006029829A (ja) * | 2004-07-12 | 2006-02-02 | Shinshu Univ | 三次元計測装置 |
| DE102017210558B3 (de) * | 2017-06-22 | 2018-11-08 | PDR-Team GmbH | Verfahren und Vorrichtung zur Vermessung von Karosserieschäden |
| WO2022043979A1 (ja) * | 2020-08-25 | 2022-03-03 | 株式会社オプティム | プログラム、方法、及びシステム |
| JP2022037326A (ja) * | 2020-08-25 | 2022-03-09 | 株式会社オプティム | プログラム、方法、及びシステム |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20000614 |