JPH0433647B2 - - Google Patents
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- Publication number
- JPH0433647B2 JPH0433647B2 JP58109487A JP10948783A JPH0433647B2 JP H0433647 B2 JPH0433647 B2 JP H0433647B2 JP 58109487 A JP58109487 A JP 58109487A JP 10948783 A JP10948783 A JP 10948783A JP H0433647 B2 JPH0433647 B2 JP H0433647B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- vehicle
- braking
- time
- pulse
- shock absorber
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
Links
- 230000035939 shock Effects 0.000 claims description 12
- 239000006096 absorbing agent Substances 0.000 claims description 11
- 238000013016 damping Methods 0.000 claims description 7
- 238000000034 method Methods 0.000 claims description 6
- 239000003990 capacitor Substances 0.000 description 10
- 230000007423 decrease Effects 0.000 description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 230000000994 depressogenic effect Effects 0.000 description 1
- 230000006866 deterioration Effects 0.000 description 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
- B60G17/00—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load
- B60G17/015—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load the regulating means comprising electric or electronic elements
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Vehicle Body Suspensions (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は車両に用いられる車両の姿勢制御方法
に関する。
に関する。
車両の走行中に制動操作を行うと、その減速度
合に応じて車体の前部が下がる現象（ノーズダウ
ン）が発生する。これの原因は、車両の中心位置
より低いタイヤ接地面に制動力が後向きに作用
し、頭下げのモーメントが発生することによる。
合に応じて車体の前部が下がる現象（ノーズダウ
ン）が発生する。これの原因は、車両の中心位置
より低いタイヤ接地面に制動力が後向きに作用
し、頭下げのモーメントが発生することによる。
また、この様な現象によつて、フロントホイー
ルの荷重が増加し、その分だけリヤホイールの荷
重が減少することになり、減速度が大きい場合に
は、リヤホイールがロツクしてしまい走行が不安
定になるばかりか、人体に対するシヨツクが大き
くなつてしまい、運転者によるハンドル操作が不
安定になるという問題があつた。
ルの荷重が増加し、その分だけリヤホイールの荷
重が減少することになり、減速度が大きい場合に
は、リヤホイールがロツクしてしまい走行が不安
定になるばかりか、人体に対するシヨツクが大き
くなつてしまい、運転者によるハンドル操作が不
安定になるという問題があつた。
本発明はこの様な欠点を解決し、特に、車両の
制動時間中のピツチ角の大くなる時間領域で、緩
衝器を硬目に制御し、全制動時間領域で、乗員が
安定した姿勢を保てる様にした車両の姿勢制御方
法を提供することを目的とする。
制動時間中のピツチ角の大くなる時間領域で、緩
衝器を硬目に制御し、全制動時間領域で、乗員が
安定した姿勢を保てる様にした車両の姿勢制御方
法を提供することを目的とする。
車体をを懸架する油圧緩衝器の減衰力を制御す
ることにより制動時の車両の姿勢を制御する車両
の姿勢制御方法において、車両の制御開始後予め
設定された時間内および制動終期近辺において車
両が予め設定された速度にまで減速された時以降
の前記油圧緩衝器の減衰力を高くするように制御
することを特徴とするものである。
ることにより制動時の車両の姿勢を制御する車両
の姿勢制御方法において、車両の制御開始後予め
設定された時間内および制動終期近辺において車
両が予め設定された速度にまで減速された時以降
の前記油圧緩衝器の減衰力を高くするように制御
することを特徴とするものである。
以下に、本発明の実施例を図面について説明す
る。
る。
第１図ａはこの実施例説明の基礎となる車両制
動によるピツチ角特性を示す。これによれば制動
の初期および終期に於いて、ピツチ角が大きく立
上がり、人体の姿勢に大きく影響することが分か
る。この様な特性があるところから、この発明で
は車両の全制動時間を第１図ｂとし、その制動に
よる車速の減速状態を第１図ｃとした場合に於い
て、ピツチ角が上記の様に大きく立上がる時間領
域t1，t2期間（例えばt1≒２秒、t2≒１秒）に於
いて、油圧緩衝器を硬目にすれば、車両の急激な
ノーズダウンおよびこれに基づく人体の姿勢悪化
の影響を小さく抑えることができるものである。
動によるピツチ角特性を示す。これによれば制動
の初期および終期に於いて、ピツチ角が大きく立
上がり、人体の姿勢に大きく影響することが分か
る。この様な特性があるところから、この発明で
は車両の全制動時間を第１図ｂとし、その制動に
よる車速の減速状態を第１図ｃとした場合に於い
て、ピツチ角が上記の様に大きく立上がる時間領
域t1，t2期間（例えばt1≒２秒、t2≒１秒）に於
いて、油圧緩衝器を硬目にすれば、車両の急激な
ノーズダウンおよびこれに基づく人体の姿勢悪化
の影響を小さく抑えることができるものである。
そこで、この発明では第１図ｄに示す様に、油
圧緩衝器の硬さ（あるいは油圧緩衝器の減衰力）
を、上記時間領域t1，t2に於いて大きくする様
に、油圧緩衝器の減衰力切換え用アクチユエー
タ、例えばバルブ開度やオリフイス径の調整部材
あを制御動作させる様にしたのである。
圧緩衝器の硬さ（あるいは油圧緩衝器の減衰力）
を、上記時間領域t1，t2に於いて大きくする様
に、油圧緩衝器の減衰力切換え用アクチユエー
タ、例えばバルブ開度やオリフイス径の調整部材
あを制御動作させる様にしたのである。
第２図はかかる制御動作を行わせる電気的な制
御回路を示す。同図に於いて、１は制動開始時時
点を検出する制動センサ、２はインバータ、３，
４は制動開始時点を基準に所定の短い時間幅のパ
ルスを形成する所定数回路用コンデンサおよび抵
抗、５はインバータ、６，７はNANDゲート、
８，９はNANDゲート６，７間に接続され、上
記パルスに基づいて時間幅t1のパルスを形成する
所定数回路のコンデンサおよび抵抗、１０はOR
ゲートである。
御回路を示す。同図に於いて、１は制動開始時時
点を検出する制動センサ、２はインバータ、３，
４は制動開始時点を基準に所定の短い時間幅のパ
ルスを形成する所定数回路用コンデンサおよび抵
抗、５はインバータ、６，７はNANDゲート、
８，９はNANDゲート６，７間に接続され、上
記パルスに基づいて時間幅t1のパルスを形成する
所定数回路のコンデンサおよび抵抗、１０はOR
ゲートである。
一方、１１は車速を検出する車速センサ、１２
は車速が設定車速に低下したことを検出する比較
器、１３はインバータ、１４，１５はその設定車
速到達時点を基準にして作つたパルスを形成する
時定数回路用コンデンサおよび抵抗、１６はイン
バータ、１７，１８はNANDゲート、１９，２
０は両ナンドゲート１７，１８間に接続した時定
数回路用コンデンサおよび抵抗で、上記パルスを
基準に時間幅t2のパルスを形成する。２１は
NANDゲート１７とORゲート１０との間を結ぶ
回路に入れたスイツチング回路で、制動センサ１
から信号が出力される期間だけ閉じる様に作用す
る。
は車速が設定車速に低下したことを検出する比較
器、１３はインバータ、１４，１５はその設定車
速到達時点を基準にして作つたパルスを形成する
時定数回路用コンデンサおよび抵抗、１６はイン
バータ、１７，１８はNANDゲート、１９，２
０は両ナンドゲート１７，１８間に接続した時定
数回路用コンデンサおよび抵抗で、上記パルスを
基準に時間幅t2のパルスを形成する。２１は
NANDゲート１７とORゲート１０との間を結ぶ
回路に入れたスイツチング回路で、制動センサ１
から信号が出力される期間だけ閉じる様に作用す
る。
次に、この回路の動作を説明する。
先ず、車両の走行中、特に高速走行中に急制動
を掛けた場合には、制動センサ１がこれを検出し
て、ハイレベルの信号を出力する。この信号はイ
ンバータ２で反転された後コンデンサ３を充電
し、その出力に所定時間幅のパルスを出力する。
このパルスはインバータ５に於いて正方向に反転
され、ハイレベルの正パルスとしてNANDゲー
ト６の一方の入力端子に入力される。また、他方
の入力端子の入力はハイレベルであり、このため
NANDゲート６の出力はローレベルのパルスと
なり、コンデンサ８，９よりなる時定数回路で時
間幅t1の負パルスが作られ、これがNANDゲー
ト７に入力され、時間幅t1の正パルスが得られ
る。これがORゲート１０を介してアクチユエー
タに出力される。一方、時間幅t1の正パルスの立
下がり時点に於いては、こんどはNANDゲート
６の上記他方の入力がローレベルとなるため、こ
のNANDゲート６の出力がハイレベルとなり、
この結果、NANDゲート７の出力がローレベル
となる。こうして、ORゲート１０の出力に時間
幅t1の正パルスが得られる。
を掛けた場合には、制動センサ１がこれを検出し
て、ハイレベルの信号を出力する。この信号はイ
ンバータ２で反転された後コンデンサ３を充電
し、その出力に所定時間幅のパルスを出力する。
このパルスはインバータ５に於いて正方向に反転
され、ハイレベルの正パルスとしてNANDゲー
ト６の一方の入力端子に入力される。また、他方
の入力端子の入力はハイレベルであり、このため
NANDゲート６の出力はローレベルのパルスと
なり、コンデンサ８，９よりなる時定数回路で時
間幅t1の負パルスが作られ、これがNANDゲー
ト７に入力され、時間幅t1の正パルスが得られ
る。これがORゲート１０を介してアクチユエー
タに出力される。一方、時間幅t1の正パルスの立
下がり時点に於いては、こんどはNANDゲート
６の上記他方の入力がローレベルとなるため、こ
のNANDゲート６の出力がハイレベルとなり、
この結果、NANDゲート７の出力がローレベル
となる。こうして、ORゲート１０の出力に時間
幅t1の正パルスが得られる。
一方、上記制動を掛けて車速が第１図ｃに於い
てv1に低下したとき、上記車速センサ１１の出力
に基づいて、この状態を比較器１２が検出し、こ
のときローレベルの信号を出力する。この信号は
インバータ１３に於いて反転され、コンデンサ１
４、抵抗１５よりなる時定数回路に於いて、ハイ
レベルの所定時間幅のパルスに変換される。この
正パルスはインバータ１６により再び反転され
て、負のパルスとしてNANDゲート１７の一方
の入力端子に入力される。このため、他方の入力
端子の入力レベルのいかんに拘わらずNANDゲ
ート１７の出力はハイレベルとなり、更にコンデ
ンサ１９、抵抗２０よりなる時定数回路により時
間幅t2の正パルスに整形される。この正パルスは
スイツチング回路２１にそのまま供給されるとと
もに、NANDゲート１８でさらに反転されて
NANDゲート１７の他の入力端子に入力され、
このNANDゲート１７の二つの入力がハイレベ
ルになるまで、スイツチング回路２１に上記時間
幅t2の正パルスを出力する。また、上記の様にス
イツチング回路２１に供給された時間幅t2の正パ
ルスは、制動センサ１の出力がハイレベルのと
き、つまりブレーキが踏まれている時間内に限つ
て、ORゲート１０に供給され、従つて、同一時
間軸で見ると、ORゲート１０の出力側に時間幅
t1とt2の２つの正パルスが連続して出力される如
くなる。この信号は、また油圧緩衝器の減衰力切
換用アクチユエータに入力され、上記のピツチ角
の立上りを抑える様に、油圧緩衝器をt1時間、t2
時間内で第１図ｄに示す様に硬くする様に調整す
る。
てv1に低下したとき、上記車速センサ１１の出力
に基づいて、この状態を比較器１２が検出し、こ
のときローレベルの信号を出力する。この信号は
インバータ１３に於いて反転され、コンデンサ１
４、抵抗１５よりなる時定数回路に於いて、ハイ
レベルの所定時間幅のパルスに変換される。この
正パルスはインバータ１６により再び反転され
て、負のパルスとしてNANDゲート１７の一方
の入力端子に入力される。このため、他方の入力
端子の入力レベルのいかんに拘わらずNANDゲ
ート１７の出力はハイレベルとなり、更にコンデ
ンサ１９、抵抗２０よりなる時定数回路により時
間幅t2の正パルスに整形される。この正パルスは
スイツチング回路２１にそのまま供給されるとと
もに、NANDゲート１８でさらに反転されて
NANDゲート１７の他の入力端子に入力され、
このNANDゲート１７の二つの入力がハイレベ
ルになるまで、スイツチング回路２１に上記時間
幅t2の正パルスを出力する。また、上記の様にス
イツチング回路２１に供給された時間幅t2の正パ
ルスは、制動センサ１の出力がハイレベルのと
き、つまりブレーキが踏まれている時間内に限つ
て、ORゲート１０に供給され、従つて、同一時
間軸で見ると、ORゲート１０の出力側に時間幅
t1とt2の２つの正パルスが連続して出力される如
くなる。この信号は、また油圧緩衝器の減衰力切
換用アクチユエータに入力され、上記のピツチ角
の立上りを抑える様に、油圧緩衝器をt1時間、t2
時間内で第１図ｄに示す様に硬くする様に調整す
る。
以上詳細に説明した様に、本発明によれば、車
両の制動初期および制動終了時のピツチを抑制す
ることによつて、運転者の運転姿勢や乗員の運転
姿勢を大きく変えることなく安定した制動が行え
るとともに、リヤホイールのロツクなど、操安性
を害する状況の発生を未然に防止できるという効
果が得られるものである。
両の制動初期および制動終了時のピツチを抑制す
ることによつて、運転者の運転姿勢や乗員の運転
姿勢を大きく変えることなく安定した制動が行え
るとともに、リヤホイールのロツクなど、操安性
を害する状況の発生を未然に防止できるという効
果が得られるものである。
第１図は車両のピツチ角とそのピツチ角改善特
性との関係を示すグラフ、第２図は本発明の方法
を実施する一実施例に係る制御装置の電気回路図
である。 １……制動センサ、８，９……時定数回路用コ
ンデンサおよび抵抗、１１……車速センサ、１
９，２０……時定数回路用コンデンサおよび抵
抗。
性との関係を示すグラフ、第２図は本発明の方法
を実施する一実施例に係る制御装置の電気回路図
である。 １……制動センサ、８，９……時定数回路用コ
ンデンサおよび抵抗、１１……車速センサ、１
９，２０……時定数回路用コンデンサおよび抵
抗。
Claims (1)
- １ 車体を懸架する油圧緩衝器の減衰力を制御す
ることにより制動時の車両の姿勢を制御する車両
の姿勢制御方法において、車両の制御開始後予め
設定された時間内および制動終期近辺において車
両が予め設定された速度にまで減速された時以降
の前記油圧緩衝器の減衰力を高くするように制御
することを特徴とする車両の姿勢制御方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10948783A JPS601009A (ja) | 1983-06-18 | 1983-06-18 | 車両の姿勢制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10948783A JPS601009A (ja) | 1983-06-18 | 1983-06-18 | 車両の姿勢制御方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS601009A JPS601009A (ja) | 1985-01-07 |
| JPH0433647B2 true JPH0433647B2 (ja) | 1992-06-03 |
Family
ID=14511485
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP10948783A Granted JPS601009A (ja) | 1983-06-18 | 1983-06-18 | 車両の姿勢制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS601009A (ja) |
Families Citing this family (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6064011A (ja) * | 1983-09-17 | 1985-04-12 | Nissan Motor Co Ltd | 車両におけるサスペンション制御装置 |
| JPS6196801A (ja) * | 1984-10-17 | 1986-05-15 | Toyota Motor Corp | 自動車用アンテナ装置 |
| CA1245757A (en) * | 1984-10-29 | 1988-11-29 | Junzo Ohe | Automobile antenna system |
| CA1249052A (en) * | 1984-11-08 | 1989-01-17 | Junzo Ohe | Automobile antenna system |
| JPS61222303A (ja) * | 1985-03-27 | 1986-10-02 | Toyota Motor Corp | 自動車用アンテナ装置 |
| EP0209235B1 (en) * | 1985-06-10 | 1991-01-02 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Automobile tv antenna system |
| JPH0747209Y2 (ja) * | 1985-06-18 | 1995-11-01 | 日産自動車株式会社 | 車両のサスペンション制御装置 |
| DE3684521D1 (de) * | 1985-06-21 | 1992-04-30 | Toyota Motor Co Ltd | Fahrzeugantennensystem. |
| EP0223398B1 (en) * | 1985-10-29 | 1990-12-19 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Vehicle antenna system |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS58131442A (ja) * | 1982-01-29 | 1983-08-05 | Nippon Denso Co Ltd | シヨツクアブソ−バ制御装置 |
-
1983
- 1983-06-18 JP JP10948783A patent/JPS601009A/ja active Granted
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS58131442A (ja) * | 1982-01-29 | 1983-08-05 | Nippon Denso Co Ltd | シヨツクアブソ−バ制御装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS601009A (ja) | 1985-01-07 |
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