JPH04306173A - ステアリング用油圧アクチュエータの制御装置 - Google Patents
ステアリング用油圧アクチュエータの制御装置Info
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- JPH04306173A JPH04306173A JP9944991A JP9944991A JPH04306173A JP H04306173 A JPH04306173 A JP H04306173A JP 9944991 A JP9944991 A JP 9944991A JP 9944991 A JP9944991 A JP 9944991A JP H04306173 A JPH04306173 A JP H04306173A
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- steering
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- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 5
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 description 3
- 230000003213 activating effect Effects 0.000 description 1
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 239000004065 semiconductor Substances 0.000 description 1
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明は、航空機等のステアリ
ング用油圧アクチュエータの制御装置の改良に係り、目
標位置信号とアクチュエータの実位置を示すフィードバ
ック信号とを比較演算する回路にメモリーテーブルを用
いることにより、非線形等の複雑なハンドル特性を簡単
な回路で実現し、また回路自体の変更を要せず特性の変
更が容易にできるステアリング用油圧アクチュエータの
制御装置に関する。
ング用油圧アクチュエータの制御装置の改良に係り、目
標位置信号とアクチュエータの実位置を示すフィードバ
ック信号とを比較演算する回路にメモリーテーブルを用
いることにより、非線形等の複雑なハンドル特性を簡単
な回路で実現し、また回路自体の変更を要せず特性の変
更が容易にできるステアリング用油圧アクチュエータの
制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】ハンドルの操作力を低減するため、油圧
アクチュエータをパワーアシストに用いた所謂パワース
テアリングが多用されている。パワーステアリングの制
御は、ハンドル操作を入力、車輪の角度変位を出力とす
る位置サーボ機構であり、機構上、油圧アクチュエータ
と制御弁をギアボックスに収納したインテグラル式と、
ブースターユニットにまとめて例えばステアリングリン
ク機構の途中に設けたリンケージ式があり、制御弁にス
プール式、ロータリー式等が使用されるが、いずれもハ
ンドル操作しないときは油圧を発生させないオープンセ
ンタ弁方式が採用されている。
アクチュエータをパワーアシストに用いた所謂パワース
テアリングが多用されている。パワーステアリングの制
御は、ハンドル操作を入力、車輪の角度変位を出力とす
る位置サーボ機構であり、機構上、油圧アクチュエータ
と制御弁をギアボックスに収納したインテグラル式と、
ブースターユニットにまとめて例えばステアリングリン
ク機構の途中に設けたリンケージ式があり、制御弁にス
プール式、ロータリー式等が使用されるが、いずれもハ
ンドル操作しないときは油圧を発生させないオープンセ
ンタ弁方式が採用されている。
【０００３】上述のハンドルとステアリングリンク機構
がメカニカルに接続された構成のほか、航空機等のステ
アリングでは、ハンドル側と車輪及びアクチュエータ側
とが分離されて、例えばハンドルに連結したポテンショ
メータなどが指示する車輪の目標角度に従って、アクチ
ュエータを作動させてリンク機構等を介して車輪を回動
させるステアリング機構がある。
がメカニカルに接続された構成のほか、航空機等のステ
アリングでは、ハンドル側と車輪及びアクチュエータ側
とが分離されて、例えばハンドルに連結したポテンショ
メータなどが指示する車輪の目標角度に従って、アクチ
ュエータを作動させてリンク機構等を介して車輪を回動
させるステアリング機構がある。
【０００４】かかるステアリング機構ではアクチュエー
タの制御装置が車輪の回動精度を左右することになるが
、従来の制御装置は、ハンドルに連結したポテンショメ
ータなどが指示する車輪の目標角度、すなわち目標位置
信号と、車輪の実角度、あるいは車輪を操作するアクチ
ュエータの実位置を指示するポテンショメータなどのフ
ィードバック（ＦＢ）信号とを入力し、車輪を目標の角
度にするためアクチュエータを作動させる信号を出力す
る構成からなり、入力に応じた出力を演算するために図
３のＡに示す如く加算回路２０、出力回路２１のオペア
ンプ等を組み合せたアナログ回路を使用している。
タの制御装置が車輪の回動精度を左右することになるが
、従来の制御装置は、ハンドルに連結したポテンショメ
ータなどが指示する車輪の目標角度、すなわち目標位置
信号と、車輪の実角度、あるいは車輪を操作するアクチ
ュエータの実位置を指示するポテンショメータなどのフ
ィードバック（ＦＢ）信号とを入力し、車輪を目標の角
度にするためアクチュエータを作動させる信号を出力す
る構成からなり、入力に応じた出力を演算するために図
３のＡに示す如く加算回路２０、出力回路２１のオペア
ンプ等を組み合せたアナログ回路を使用している。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】ハンドル側と車輪及び
アクチュエータ側とが分離されているステアリング機構
では、前述のメカニカルに接続された構成と異なり、ハ
ンドル操作側には何らのステアリング特性を有しないた
め、アクチュエータ側にこれを持たせる必要がある。し
かし、アクチュエータの制御装置において、例えば折れ
線、非線形、あそび等の特性をアナログ回路に持たせる
ためには、図３のＢに示す如く、ハンドルあそび発生回
路２２、折れ線特性発生回路２３、非線形特性発生回路
２４など、部品点数が多くなり回路が複雑になる。また
、ステアリング特性を僅か変更するにも上記の回路自体
の変更が必要になる。
アクチュエータ側とが分離されているステアリング機構
では、前述のメカニカルに接続された構成と異なり、ハ
ンドル操作側には何らのステアリング特性を有しないた
め、アクチュエータ側にこれを持たせる必要がある。し
かし、アクチュエータの制御装置において、例えば折れ
線、非線形、あそび等の特性をアナログ回路に持たせる
ためには、図３のＢに示す如く、ハンドルあそび発生回
路２２、折れ線特性発生回路２３、非線形特性発生回路
２４など、部品点数が多くなり回路が複雑になる。また
、ステアリング特性を僅か変更するにも上記の回路自体
の変更が必要になる。
【０００６】この発明は、複雑なステアリング特性を少
ない部品点数、簡単な回路で実現し、また、特性の変更
が回路自体の変更を要せず容易にできるステアリング用
油圧アクチュエータの制御装置の提供を目的としている
。
ない部品点数、簡単な回路で実現し、また、特性の変更
が回路自体の変更を要せず容易にできるステアリング用
油圧アクチュエータの制御装置の提供を目的としている
。
【０００７】
【課題を解決するための手段】この発明は、ステアリン
グハンドルに与えられた回動角度を検知する角度センサ
ーを付設し、また車輪を油圧アクチュエータで回動制御
するためのステアリング機構に車輪の回動角度を検知す
る角度センサーを付設し、与えられた回動角度を目標位
置信号として制御装置へ出力させ、さらに車輪の実際回
動角度をフィードバック信号として制御装置へ出力させ
、目標位置信号とフィードバック信号とを比較してアク
チュエータに目標位置信号を演算出力して油圧アクチュ
エータを制御する制御装置において、入力に応じた出力
を比較演算する回路に、予めステアリング制御特性を記
憶させたメモリーテーブルを用いたことを特徴とするス
テアリング用油圧アクチュエータの制御装置である。
グハンドルに与えられた回動角度を検知する角度センサ
ーを付設し、また車輪を油圧アクチュエータで回動制御
するためのステアリング機構に車輪の回動角度を検知す
る角度センサーを付設し、与えられた回動角度を目標位
置信号として制御装置へ出力させ、さらに車輪の実際回
動角度をフィードバック信号として制御装置へ出力させ
、目標位置信号とフィードバック信号とを比較してアク
チュエータに目標位置信号を演算出力して油圧アクチュ
エータを制御する制御装置において、入力に応じた出力
を比較演算する回路に、予めステアリング制御特性を記
憶させたメモリーテーブルを用いたことを特徴とするス
テアリング用油圧アクチュエータの制御装置である。
【０００８】
【作用】この発明による制御装置は、例えば角度センサ
ーにポテンショメータを用いた場合、Ａ／Ｄ変換器にて
入力のアナログ信号をデジタル信号に変換し、目標位置
信号及びフィードバック信号のデジタル信号をアドレス
信号として、それぞれメモリＩＣに入力し、所要の特性
のテーブルを記憶したメモリーのデータに従って出力す
ることを特徴としている。
ーにポテンショメータを用いた場合、Ａ／Ｄ変換器にて
入力のアナログ信号をデジタル信号に変換し、目標位置
信号及びフィードバック信号のデジタル信号をアドレス
信号として、それぞれメモリＩＣに入力し、所要の特性
のテーブルを記憶したメモリーのデータに従って出力す
ることを特徴としている。
【０００９】例えば、ハンドルをある角度にした時、目
標位置と実位置に対応する数値がそれぞれ１６進法で１
２Ｈと３４Ｈであったとすると、アドレス１２３４Ｈの
場所にアクチュエータを作動させる値を記憶させておく
と、車輪は目標位置に向かって動く。回動したことによ
って実位置に対応する数値が３３Ｈとなると、アドレス
は１２３３Ｈになる。このアドレスに同様にアクチュエ
ータを作動させる値を記憶させておくと、さらに、車輪
は目標位置に向かって動く。このようにして実位置に対
応する数値が１２Ｈになるまでアクチュエータを作動さ
せることができる。また、アドレス１２１２Ｈにはアク
チュエータを停止させるデータを記憶させおき、１２Ｈ
より小さなアドレスにはアクチュエータを逆向きに作動
させるデータを記憶させておくことにより、車輪を目標
位置に向かって動くよう制御することができる。
標位置と実位置に対応する数値がそれぞれ１６進法で１
２Ｈと３４Ｈであったとすると、アドレス１２３４Ｈの
場所にアクチュエータを作動させる値を記憶させておく
と、車輪は目標位置に向かって動く。回動したことによ
って実位置に対応する数値が３３Ｈとなると、アドレス
は１２３３Ｈになる。このアドレスに同様にアクチュエ
ータを作動させる値を記憶させておくと、さらに、車輪
は目標位置に向かって動く。このようにして実位置に対
応する数値が１２Ｈになるまでアクチュエータを作動さ
せることができる。また、アドレス１２１２Ｈにはアク
チュエータを停止させるデータを記憶させおき、１２Ｈ
より小さなアドレスにはアクチュエータを逆向きに作動
させるデータを記憶させておくことにより、車輪を目標
位置に向かって動くよう制御することができる。
【００１０】この発明において、メモリーテーブルは、
上述の如く予めステアリング制御特性を記憶させること
ができれば、いずれの半導体手段も利用でき、例えば、
アドレスのサイズを６ビットとし、各入力に３ビットず
つ割り付けたときのデータテーブルの一例を図２に示す
。なお、図２中、Ｌは正方向作動、Ｏは停止、Ｒは逆方
向作動を示す。
上述の如く予めステアリング制御特性を記憶させること
ができれば、いずれの半導体手段も利用でき、例えば、
アドレスのサイズを６ビットとし、各入力に３ビットず
つ割り付けたときのデータテーブルの一例を図２に示す
。なお、図２中、Ｌは正方向作動、Ｏは停止、Ｒは逆方
向作動を示す。
【００１１】この発明において、角度センサーには、実
施例のポテンショメータ等公知の構成が利用でき、出力
信号がアナログ信号の場合、制御装置ではＡ／Ｄ変換器
にてデジタル信号に変換して使用する。
施例のポテンショメータ等公知の構成が利用でき、出力
信号がアナログ信号の場合、制御装置ではＡ／Ｄ変換器
にてデジタル信号に変換して使用する。
【００１２】この発明において、油圧アクチュエータに
は用途、車輪、ステアリングリンク機構などに応じてシ
リンダ型など公知の構成より適宜選定され、アクチュエ
ータの制御機構に応じて制御装置の制御出力信号も決定
される。
は用途、車輪、ステアリングリンク機構などに応じてシ
リンダ型など公知の構成より適宜選定され、アクチュエ
ータの制御機構に応じて制御装置の制御出力信号も決定
される。
【００１３】
【実施例】図１はこの発明によるステアリング用油圧ア
クチュエータの制御装置の一例を示すブロック説明図で
ある。ステアリングハンドルに与えられた回動角度を検
知する角度センサーを付設し、また車輪を油圧アクチュ
エータで回動制御するためのステアリング機構に車輪の
回動角度を検知する角度センサーを付設し、与えられた
回動角度を目標位置信号として制御装置へ出力させ、さ
らに車輪の実際回動角度をフィードバック信号として制
御装置へ出力させ、目標位置信号とフィードバック信号
とを比較してアクチュエータに目標位置信号を演算出力
して油圧アクチュエータを制御する制御装置において、
ハンドル１にはポテンショメータ２を付設してあり、操
縦者がハンドル１を操作した回動角度を検知することが
でき、ポテンショメータ２は操縦者により与えられた回
動角度を目標位置信号として制御装置１０へ出力する構
成からなる。
クチュエータの制御装置の一例を示すブロック説明図で
ある。ステアリングハンドルに与えられた回動角度を検
知する角度センサーを付設し、また車輪を油圧アクチュ
エータで回動制御するためのステアリング機構に車輪の
回動角度を検知する角度センサーを付設し、与えられた
回動角度を目標位置信号として制御装置へ出力させ、さ
らに車輪の実際回動角度をフィードバック信号として制
御装置へ出力させ、目標位置信号とフィードバック信号
とを比較してアクチュエータに目標位置信号を演算出力
して油圧アクチュエータを制御する制御装置において、
ハンドル１にはポテンショメータ２を付設してあり、操
縦者がハンドル１を操作した回動角度を検知することが
でき、ポテンショメータ２は操縦者により与えられた回
動角度を目標位置信号として制御装置１０へ出力する構
成からなる。
【００１４】車輪３には所要のステアリング機構４が設
けられ、ここではシリンダ型の油圧アクチュエータ６に
て回動可能に構成してあり、さらに車輪３の回動軸にポ
テンショメータ５が付設してあり、油圧アクチュエータ
６の位置、すなわち車輪３の実際の回動角度を検出して
、フィードバック（ＦＢ）信号として制御装置１０へ出
力する。また、油圧アクチュエータ６には電磁バルブ７
が設けられ、油圧源８からの圧油を制御してシリンダの
伸縮作動を行わせる。
けられ、ここではシリンダ型の油圧アクチュエータ６に
て回動可能に構成してあり、さらに車輪３の回動軸にポ
テンショメータ５が付設してあり、油圧アクチュエータ
６の位置、すなわち車輪３の実際の回動角度を検出して
、フィードバック（ＦＢ）信号として制御装置１０へ出
力する。また、油圧アクチュエータ６には電磁バルブ７
が設けられ、油圧源８からの圧油を制御してシリンダの
伸縮作動を行わせる。
【００１５】制御装置１０は、ポテンショメータ２，５
からのアナログ信号をデジタル変換するためのＡ／Ｄ変
換回路１１，１２と、制御データを記憶させたメモリ回
路１３と、油圧アクチュエータ６の電磁バルブ７を駆動
するための出力アンプ１４とを設けた構成からなる。
からのアナログ信号をデジタル変換するためのＡ／Ｄ変
換回路１１，１２と、制御データを記憶させたメモリ回
路１３と、油圧アクチュエータ６の電磁バルブ７を駆動
するための出力アンプ１４とを設けた構成からなる。
【００１６】Ａ／Ｄ変換回路１１，１２が示す数値は、
メモリ回路１３のアドレスとなり、そのアドレスにおけ
るメモリ回路１３のデータにより、油圧アクチュエータ
６を伸縮、停止させる信号を出力アンプ１４より電磁バ
ルブ７へ出力する。
メモリ回路１３のアドレスとなり、そのアドレスにおけ
るメモリ回路１３のデータにより、油圧アクチュエータ
６を伸縮、停止させる信号を出力アンプ１４より電磁バ
ルブ７へ出力する。
【００１７】制御装置１０は、ハンドル１のポテンショ
メータ２からの入力信号に従い、メモリ回路１３に予め
記憶されているステアリング制御特性のとおりに電磁バ
ルブ７を介して油圧アクチュエータ６を制御することが
できる。
メータ２からの入力信号に従い、メモリ回路１３に予め
記憶されているステアリング制御特性のとおりに電磁バ
ルブ７を介して油圧アクチュエータ６を制御することが
できる。
【００１８】また、Ａ／Ｄ変換回路１１，１２が示す数
値に対して、メモリ回路１３が示す制御特性は任意に設
定でき、例えば、ハンドル１の制御特性を非線形とする
ためには図４に示す如きテーブルをメモリ回路１３に記
憶させることにより容易に達成できる。なお、図４の曲
線は停止を示し、曲線の上側は正方向作動、曲線の下側
は逆方向作動を示す。
値に対して、メモリ回路１３が示す制御特性は任意に設
定でき、例えば、ハンドル１の制御特性を非線形とする
ためには図４に示す如きテーブルをメモリ回路１３に記
憶させることにより容易に達成できる。なお、図４の曲
線は停止を示し、曲線の上側は正方向作動、曲線の下側
は逆方向作動を示す。
【００１９】
【発明の効果】この発明によるステアリング用油圧アク
チュエータの制御装置は、実施例に明らかな如く非線形
等の複雑なステアリング制御特性を簡単な回路で実現し
、またメモリの書き換えだけで回路自体の変更を要せず
ステアリング制御特性の変更が容易にでき、航空機等の
ステアリング用油圧アクチュエータの制御装置として最
適である。
チュエータの制御装置は、実施例に明らかな如く非線形
等の複雑なステアリング制御特性を簡単な回路で実現し
、またメモリの書き換えだけで回路自体の変更を要せず
ステアリング制御特性の変更が容易にでき、航空機等の
ステアリング用油圧アクチュエータの制御装置として最
適である。
【図１】この発明によるステアリング用油圧アクチュエ
ータの制御装置の一例を示すブロック説明図である。
ータの制御装置の一例を示すブロック説明図である。
【図２】アドレスのサイズを６ビットとし、各入力に３
ビットずつ割り付けたときのデータテーブルの一例を示
す説明図である。
ビットずつ割り付けたときのデータテーブルの一例を示
す説明図である。
【図３】従来の制御装置の一例を示すブロック説明図で
ある。
ある。
【図４】非線形のステアリング制御特性の一例を示す説
明図である。
明図である。
１ ハンドル
２，５ ポテンショメータ
３ 車輪
４ ステアリングリンク機構
６ 油圧アクチュエータ
７ 電磁バルブ
８ 油圧源
１０ 制御装置
１１，１２ Ａ／Ｄ変換回路
１３ メモリ回路
１４ 出力アンプ
２０ 加算回路
２１ 出力回路
２２ ハンドルあそび発生回路
２３ 折れ線特性発生回路
２４ 非線形特性発生回路
Claims (1)
- 【請求項１】 ステアリングハンドルに与えられた回
動角度を検知する角度センサーを付設し、また車輪を油
圧アクチュエータで回動制御するためのステアリング機
構に車輪の回動角度を検知する角度センサーを付設し、
与えられた回動角度を目標位置信号として制御装置へ出
力させ、さらに車輪の実際回動角度をフィードバック信
号として制御装置へ出力させ、目標位置信号とフィード
バック信号とを比較してアクチュエータに目標位置信号
を演算出力して油圧アクチュエータを制御する制御装置
において、入力に応じた出力を比較演算する回路に、予
めステアリング制御特性を記憶させたメモリーテーブル
を用いたことを特徴とするステアリング用油圧アクチュ
エータの制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9944991A JPH04306173A (ja) | 1991-04-03 | 1991-04-03 | ステアリング用油圧アクチュエータの制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9944991A JPH04306173A (ja) | 1991-04-03 | 1991-04-03 | ステアリング用油圧アクチュエータの制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH04306173A true JPH04306173A (ja) | 1992-10-28 |
Family
ID=14247665
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP9944991A Pending JPH04306173A (ja) | 1991-04-03 | 1991-04-03 | ステアリング用油圧アクチュエータの制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH04306173A (ja) |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| FR2787761A1 (fr) * | 1998-12-23 | 2000-06-30 | Messier Dowty Sa | Systeme d'orientation d'un atterrisseur avant d'aeronef |
| JP2009078781A (ja) * | 2007-09-27 | 2009-04-16 | Sumitomo Precision Prod Co Ltd | 航空機の地上操向装置、地上操向方法、及び航空機 |
| JP2011051503A (ja) * | 2009-09-03 | 2011-03-17 | Sumitomo Precision Prod Co Ltd | 航空機の地上操向装置及び航空機 |
| JP2012081963A (ja) * | 2012-01-27 | 2012-04-26 | Sumitomo Precision Prod Co Ltd | 航空機の地上操向装置、地上操向方法、及び航空機 |
| CN102874404A (zh) * | 2011-07-12 | 2013-01-16 | 梅西耶-布加蒂-道提公司 | 特别是在轮胎爆裂或瘪掉的情况下管理飞行器轮子转向的方法 |
| JP2013224144A (ja) * | 2007-05-16 | 2013-10-31 | Israel Aerospace Industries Ltd | トーバーレス航空機タグ |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6012376A (ja) * | 1983-07-04 | 1985-01-22 | Koyo Jidoki Kk | パワ−ステアリング装置による自動車等の操舵方法 |
| JPH01132469A (ja) * | 1987-07-27 | 1989-05-24 | Toyota Autom Loom Works Ltd | 全油圧式パワーステアリングの角度補正装置 |
-
1991
- 1991-04-03 JP JP9944991A patent/JPH04306173A/ja active Pending
Patent Citations (2)
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