JPS5842077B2 - センパクカジトリセイギヨソウチ - Google Patents
センパクカジトリセイギヨソウチInfo
- Publication number
- JPS5842077B2 JPS5842077B2 JP6608975A JP6608975A JPS5842077B2 JP S5842077 B2 JPS5842077 B2 JP S5842077B2 JP 6608975 A JP6608975 A JP 6608975A JP 6608975 A JP6608975 A JP 6608975A JP S5842077 B2 JPS5842077 B2 JP S5842077B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- signal
- torque motor
- rudder
- ship
- circuit
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired
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- Servomotors (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
この発明は特開昭４９−１２８４９１号に係る発明の改
良に関する。
良に関する。
即ち、舵軸駆動機構を舵角命令手段の動きに応じ駆動す
る船舶かじ取り制御装置に関する。
る船舶かじ取り制御装置に関する。
従来公知の船舶かじ取り装置として、第１図に示された
船舶かじ取り機構１が知られており、この船舶かじ取り
機構制御装置として、操舵輪２の動きを指令信号回路３
で発生し、サーボ増幅器５、トルクモータ駆動回路６で
接続されたサーボ制御回路の加算点４に加え、かじ取り
機構１で駆動される舵軸７に設けられたポテンショメー
タ８からフィードバック信号をサーボ制御回路の加算点
４にフィードバックした船舶かじ取制御装置が知られて
いる。
船舶かじ取り機構１が知られており、この船舶かじ取り
機構制御装置として、操舵輪２の動きを指令信号回路３
で発生し、サーボ増幅器５、トルクモータ駆動回路６で
接続されたサーボ制御回路の加算点４に加え、かじ取り
機構１で駆動される舵軸７に設けられたポテンショメー
タ８からフィードバック信号をサーボ制御回路の加算点
４にフィードバックした船舶かじ取制御装置が知られて
いる。
かじ取り機構１は、トルクモータ９、スプール弁１０、
傾転板制御式油圧ポンプ１１、サーボ弁用油圧ポンプ１
２、及びリンク機構１３゜１４．１６，１７，１８等よ
りなり、操舵輪２の動きに応じてサーボ制御回路に加え
られた指令信号によりトルクモータを指令信号に比例し
て回転することにより舵軸８を駆動する。
傾転板制御式油圧ポンプ１１、サーボ弁用油圧ポンプ１
２、及びリンク機構１３゜１４．１６，１７，１８等よ
りなり、操舵輪２の動きに応じてサーボ制御回路に加え
られた指令信号によりトルクモータを指令信号に比例し
て回転することにより舵軸８を駆動する。
トルクモータの回転角に対するかじ取り機構の動作を第
２図Ａ、Ｂ、Ｃ，及びＤに示す。
２図Ａ、Ｂ、Ｃ，及びＤに示す。
同図Ａは、指令信号が零、すなわち船舵が停止している
ときのかじ取り機構部を示す。
ときのかじ取り機構部を示す。
指令信号によりトルクモータ９が矢印の方向に回転する
と、リンク１６は支点２３を中心に回転し、第２図Ｂに
示される状態となる。
と、リンク１６は支点２３を中心に回転し、第２図Ｂに
示される状態となる。
そこで、サーボバルブポンプ１２より、スプール弁１０
を通って、傾転板制御式油圧ポンプ１１の傾転板制御シ
リンダ２４に制御圧油が入り、そのピストン２０が下げ
られてポンプ１１が所定吐出量で作動圧油を吐出し、リ
ンク１６は支点２１を中心に第２図Ｃに示される位置ま
で移動し、第１図に示された舵軸駆動シリンダ２５に油
圧をかけて舵軸７を駆動する。
を通って、傾転板制御式油圧ポンプ１１の傾転板制御シ
リンダ２４に制御圧油が入り、そのピストン２０が下げ
られてポンプ１１が所定吐出量で作動圧油を吐出し、リ
ンク１６は支点２１を中心に第２図Ｃに示される位置ま
で移動し、第１図に示された舵軸駆動シリンダ２５に油
圧をかけて舵軸７を駆動する。
舵軸１が所定の位置まで駆動されると、フィードバック
信号と指令信号の加算が零となり、トルクモータ９への
駆動入力は零となり、センタスプリング１５により元の
位置に戻され、リンク１６は支点２３を中心に回転し第
２図りに示される位置に置かれる。
信号と指令信号の加算が零となり、トルクモータ９への
駆動入力は零となり、センタスプリング１５により元の
位置に戻され、リンク１６は支点２３を中心に回転し第
２図りに示される位置に置かれる。
続いて、スプール弁１０の切替えによりピストン２０が
上がってポンプ１１の吐出量が零となりリンク１６は支
点２１を中心に回転し、第２図Ａの位置に戻る。
上がってポンプ１１の吐出量が零となりリンク１６は支
点２１を中心に回転し、第２図Ａの位置に戻る。
このように１つの指令信号に対しかじ取り機構は第２図
Ａ＋Ｂ＋Ｃ→Ｄ＋Ａに示す一連の動作を機械的に行い、
舵軸を駆動する。
Ａ＋Ｂ＋Ｃ→Ｄ＋Ａに示す一連の動作を機械的に行い、
舵軸を駆動する。
しかし、このようなかじ取り機構を制御する船舶かじ取
り制御装置は多くの問題点を含み、機械的にすぐれた該
かじ取り機構を充分に活用することができなかった。
り制御装置は多くの問題点を含み、機械的にすぐれた該
かじ取り機構を充分に活用することができなかった。
すなわち、かじ取り機構１におけるトルクモータ９の回
転腕１３に連結されたリンク１４に設けられたセンター
スプリング１５により、トルクモータ９に加えられる信
号がセンタースプリング１５の付勢に打ち勝つ一定以上
の値に達しなければトルクモータ９は動作できない。
転腕１３に連結されたリンク１４に設けられたセンター
スプリング１５により、トルクモータ９に加えられる信
号がセンタースプリング１５の付勢に打ち勝つ一定以上
の値に達しなければトルクモータ９は動作できない。
これはトルクモータの制御信号が不感帯を持つことを意
味する。
味する。
この不感帯のため、小さい制御信号に対してはかじ取り
機構が動作しない。
機構が動作しない。
更に、制御ループの中に、このような不感帯を持つこと
により、制御系の安定度を損う。
により、制御系の安定度を損う。
そこで、この発明はかじ取り機構のトルクモータにおけ
るセンタースプリングによる不感帯を除くための信号を
出力するバックアップ回路を備えた船舶かじ取り制御装
置を提供するものである。
るセンタースプリングによる不感帯を除くための信号を
出力するバックアップ回路を備えた船舶かじ取り制御装
置を提供するものである。
図面について、この発明の詳細な説明する。
第３図は、この発明の制御装置のブロック線図であり、
１はトルクモータ９、スプール弁１０、傾転板制御式油
圧ポンプ１１、サーボバルブ油油ポンプ１２、リンク１
４ 、１６、及びセンタースプリング１５等からなるか
じ取り機構であり、センタースプリング１５は制御信号
により回転したトルクモータ９の回転腕１３をトルクモ
ータにかかる電圧に相当するトルクとつり合った状態に
置く働きをしている。
１はトルクモータ９、スプール弁１０、傾転板制御式油
圧ポンプ１１、サーボバルブ油油ポンプ１２、リンク１
４ 、１６、及びセンタースプリング１５等からなるか
じ取り機構であり、センタースプリング１５は制御信号
により回転したトルクモータ９の回転腕１３をトルクモ
ータにかかる電圧に相当するトルクとつり合った状態に
置く働きをしている。
すなわち、センタースプリング１５はトルクモータにか
かる電圧が零のとき回転腕１３をセンター位置に置く働
きをしている。
かる電圧が零のとき回転腕１３をセンター位置に置く働
きをしている。
２は舵角命令手段であり、一般的には操舵輪で操作され
、他にオートパイロット等の命令信号が用いられる。
、他にオートパイロット等の命令信号が用いられる。
３は指令信号発生回路であり、舵角命令手段２が操舵輪
の場合はこの動きをポテンショメータ等を用いて指令信
号を出力し、又オートパイロットの場合は補償回路とし
て指令信号を出力する。
の場合はこの動きをポテンショメータ等を用いて指令信
号を出力し、又オートパイロットの場合は補償回路とし
て指令信号を出力する。
３０はサーボ増幅器としての増幅機能を兼ね備えたバッ
クアップ回路であり、指令信号に対し不感帯に相当する
大きさのバックアップ信号を上乗せした指令信号を出力
する。
クアップ回路であり、指令信号に対し不感帯に相当する
大きさのバックアップ信号を上乗せした指令信号を出力
する。
６はサーボ増幅器５の出力端に接続されたトルクモータ
駆動回路であり、指令信号に応じてトルクモータ９を回
転させるため電力増幅を行う。
駆動回路であり、指令信号に応じてトルクモータ９を回
転させるため電力増幅を行う。
第４図はバックアップ回路３０の実施例の１つを示した
回路図である。
回路図である。
同図において、３１は演算増幅器であり、指令信号入力
端４０から抵抗３９を介して入力端に接続され、且つフ
ィードバック信号入力端４１から抵抗３８を介して同じ
入力端に接続され、サーボ制御ループの加算点を成して
いる。
端４０から抵抗３９を介して入力端に接続され、且つフ
ィードバック信号入力端４１から抵抗３８を介して同じ
入力端に接続され、サーボ制御ループの加算点を成して
いる。
演算増幅器３１の出力側は出力端４２に接続されている
。
。
この出力側には、ダイオード３２のアノード、ダイオー
ド３３のカソード、抵抗３４の一端が接続されており、
ダイオード３２゜３３、抵抗３４は他端を相互接続した
並列回路を作り、可変抵抗３５、抵抗３６を介して接地
されている。
ド３３のカソード、抵抗３４の一端が接続されており、
ダイオード３２゜３３、抵抗３４は他端を相互接続した
並列回路を作り、可変抵抗３５、抵抗３６を介して接地
されている。
可変抵抗３５のワイパーアームは抵抗３７を介し演算増
幅器３１の負入力端に帰還接続されている。
幅器３１の負入力端に帰還接続されている。
第５図はバックアップ回路の入力１出力特性を表わした
グラフであり、横軸に入力電圧Ｅｉ１縦軸に出力電圧Ｅ
ｏを取っている。
グラフであり、横軸に入力電圧Ｅｉ１縦軸に出力電圧Ｅ
ｏを取っている。
第４図、第５図により、バックアップ回路３０の動作を
述べる。
述べる。
バックアップ回路におけるバックアップ基準電圧は、ダ
イオード３２．３３を作り出される。
イオード３２．３３を作り出される。
入力端４０に指令信号電圧が加わると、演算増幅器によ
り反転増幅された信号が出力される。
り反転増幅された信号が出力される。
この出力によりダイオード３２が順方向にバイアスされ
て導通し、ダイオード３２の順方向降下電圧がバックア
ップ基準電圧として抵抗３７を介して入力側に帰還され
、ダイオード３２の順方向降下電圧に対応するバックア
ップ電圧Ｅｓを指令信号出力に上乗せした信号を出力す
る。
て導通し、ダイオード３２の順方向降下電圧がバックア
ップ基準電圧として抵抗３７を介して入力側に帰還され
、ダイオード３２の順方向降下電圧に対応するバックア
ップ電圧Ｅｓを指令信号出力に上乗せした信号を出力す
る。
バックアップ電圧Ｅ８を変えるためには、ダイオード３
２ 、３３にそれぞれ所望のバックアップ電圧Ｅｓに相
対する数のダイオードを直列に接続して設ければよい。
２ 、３３にそれぞれ所望のバックアップ電圧Ｅｓに相
対する数のダイオードを直列に接続して設ければよい。
更にダイオード３２．３３に替え定電圧ダイオードをロ
ータリースイッチを介して複数個設け、ロータリースイ
ッチで１対１に定電圧ダイオードとの接続を切替えるこ
とにより、バックアップ電圧Ｅｓを可変としてもよい。
ータリースイッチを介して複数個設け、ロータリースイ
ッチで１対１に定電圧ダイオードとの接続を切替えるこ
とにより、バックアップ電圧Ｅｓを可変としてもよい。
抵抗３４は、演算増幅器３１の出力信号がダイオード３
２．３３のいずれか一方を順方向にバイアスしてから導
通ずるまでの間でバックアップ回路を動作させるもので
ある。
２．３３のいずれか一方を順方向にバイアスしてから導
通ずるまでの間でバックアップ回路を動作させるもので
ある。
すなわち、第６図の斜線部で示されたダイオード導通前
におけるバックアップ基準電圧回路における不感帯を補
償している。
におけるバックアップ基準電圧回路における不感帯を補
償している。
シタ力って、トルクモータのセンタースプリングにより
生じた不感帯を除去するためのバックアップ回路を備え
た船舶かじ取り制御装置により、操舵輪の動きに応じ確
実にかじ取り機構を制御駆動することが実現され、不感
帯により生じていた、サーボ制御ループの安定度の悪さ
、時間遅れが完全に取り除かれ、信頼性の高い船舶かじ
取り制御装置を実現したものである。
生じた不感帯を除去するためのバックアップ回路を備え
た船舶かじ取り制御装置により、操舵輪の動きに応じ確
実にかじ取り機構を制御駆動することが実現され、不感
帯により生じていた、サーボ制御ループの安定度の悪さ
、時間遅れが完全に取り除かれ、信頼性の高い船舶かじ
取り制御装置を実現したものである。
第１図は従来の船舶力化取り装置のブロック図、第２図
はかじ取り機構の動作説明図、第３図は本発明の実施例
を示したブロック図、第４図はバックアップ回路の回路
図、第５図、第６図はバックアップ回路の入力１出力特
性を表わしたグラフ図である。 １・・・・・・かじ取り機構、２・・・・・・操舵輪、
３・・・・・・指令信号発生回路、４・・・・・・加算
点、５・・・・・・サーボ増幅器、６・・・・・・トル
クモータ駆動回路、７・・・・・・舵軸、８・・・・・
・ポテンショメータ、９・・・・・・トルクモータ、１
０・・・・・・スプール弁、１１・・・・・・傾転板制
御式油圧ポンプ、１２・・・・・・サーボバルブ油圧ポ
ンプ、１３・・・・・・回転腕、１４，１６・・・・・
・リンク、１５・・・・・・センタースプリング゛、３
０・・・・・・バックアップ回路、３１・・・・・・演
算増幅器、３２，３３・・・・・・ダイオード、３５・
・・・・・可変抵抗、３４，３６，３７．３９・・・・
・・抵抗。
はかじ取り機構の動作説明図、第３図は本発明の実施例
を示したブロック図、第４図はバックアップ回路の回路
図、第５図、第６図はバックアップ回路の入力１出力特
性を表わしたグラフ図である。 １・・・・・・かじ取り機構、２・・・・・・操舵輪、
３・・・・・・指令信号発生回路、４・・・・・・加算
点、５・・・・・・サーボ増幅器、６・・・・・・トル
クモータ駆動回路、７・・・・・・舵軸、８・・・・・
・ポテンショメータ、９・・・・・・トルクモータ、１
０・・・・・・スプール弁、１１・・・・・・傾転板制
御式油圧ポンプ、１２・・・・・・サーボバルブ油圧ポ
ンプ、１３・・・・・・回転腕、１４，１６・・・・・
・リンク、１５・・・・・・センタースプリング゛、３
０・・・・・・バックアップ回路、３１・・・・・・演
算増幅器、３２，３３・・・・・・ダイオード、３５・
・・・・・可変抵抗、３４，３６，３７．３９・・・・
・・抵抗。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １ 船舶の舵角命令手段の動きに応じ船のかじを駆動す
るため、上記舵角命令手段の指令信号を受け、この指令
信号により駆動される舵軸の舵角信号をフィードバック
信号として受けるサーボ制御回路、 この制御回路の出力を入力信号として受け、センタース
プリングによって中立位置に置かれた回動腕を入力信号
に応じたトルクとつり合う状態となるまで回動するトル
クモータ、 舵軸駆動シリンダ作動圧油を供給する傾転板制御式油圧
ポンプ、 該油圧ポンプの傾転板制御シリンダへの制御圧油の供給
を制御するスプール弁、 を備え、前記傾転板制御シリンダと前記スプール弁とを
前記トルクモータの回動腕によって連動して駆動するよ
うにした船舶かじ取り制御装置において、 上記トルクモータに生じた制御信号の不感帯を除去する
バックアップ回路を上記サーボ制御回路に設けて零■か
ら不感帯に相当する電圧までの範囲のゲインだけを通常
のゲ゛インより上げたことを特徴とする船舶かじ取り制
御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6608975A JPS5842077B2 (ja) | 1975-06-03 | 1975-06-03 | センパクカジトリセイギヨソウチ |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6608975A JPS5842077B2 (ja) | 1975-06-03 | 1975-06-03 | センパクカジトリセイギヨソウチ |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS51143295A JPS51143295A (en) | 1976-12-09 |
| JPS5842077B2 true JPS5842077B2 (ja) | 1983-09-16 |
Family
ID=13305773
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP6608975A Expired JPS5842077B2 (ja) | 1975-06-03 | 1975-06-03 | センパクカジトリセイギヨソウチ |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS5842077B2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR20190111803A (ko) | 2018-03-23 | 2019-10-02 | 미쓰이금속광업주식회사 | 캐리어를 구비한 구리박, 동장 적층판 및 프린트 배선판 |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS53102596A (en) * | 1977-02-21 | 1978-09-06 | Tokyo Keiki Co Ltd | Device for controlling ladder |
-
1975
- 1975-06-03 JP JP6608975A patent/JPS5842077B2/ja not_active Expired
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR20190111803A (ko) | 2018-03-23 | 2019-10-02 | 미쓰이금속광업주식회사 | 캐리어를 구비한 구리박, 동장 적층판 및 프린트 배선판 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS51143295A (en) | 1976-12-09 |
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