JPS598699B2 - 静水圧式伝動制御装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 この発明は複数の静水圧式伝動装置の制御に用いられる
電気制御装置に関する。

水力制御装置は車輌の無限軌道を駆動するのに用いられ
る静水圧式伝動装置の入力対出力の速度比を変化するの
に用いられてきた。

既知の制御装置は、車輌の前進速度を変化するのとほぼ
等しい量によって１対の静水圧式伝動装置の容量を変え
させるように水力制御回路を作動する速度制御装置を含
むものであった。

そのうえ、操向ｆｆｉｌＪｅ［ｌ装置が一方の静水圧式
伝動装置の容量を他方の伝動装置に対して変化させて車
輌の旋回を実施することが提供された。

既知の水力制御装置の１つは米国特許第３７９５ １０
９号明細書に記述されている。

直線経路に沿った車輌の運動中、水力制御装置は２つの
静水圧式伝動装置の出力速度を等しくするのに用いられ
てきた。

過犬な荷重がかかるのを防ぐため、水力停止防護装置が
この伝動装置を駆動するエンジンとともに用いられた。

速度、操向、直線走行および停止防護匍脚機能を提供す
るのに用いられる水力制御装置は、匍脚装置がさらに複
雑かつ正確になるに従って複雑さと費用を増大した。

これらの困難を克服するための努力の１つとして、静水
圧式伝動装置と組合った電気制御装置の使用が米国特許
第３４３８２０１号、第３５４３６５４号、第３６２８
３３０号、および米国特許出願第４４６６５８号明細書
にそれぞれ記述されている。

この発明は１対の静水圧式伝動装置の作動を制御するた
めの改良された電気制御装置を提供する。

この電気制御装置は１対の静水圧式伝動装置のポンプお
よび／またはモータの容量を変化させてこれら伝動装置
の出力速度を変動させる水力作動器の操作を行なわせる
電気指令信号を提供する比率指令信号発生器を含む。

伝動装置が無限軌道型車輌の無限軌道を駆動するのに用
いられるときは、左および右の信号発生器は無限軌道が
駆動される相対速度に変動を起させるよう，に電気制御
回路を操作する電気操向信号を提供するのに用いられる
。

車輌の直線前進運動中、直線走行制御装置が２つの静水
圧式伝動装置の出力速度を等し《させるのに用いられる
。

この直線走行制御装置は１対の速度信号発生器を含み、
その各々は静水圧式伝動装置の組合った一方の出力速度
を示す電気速度信号を提供するように作用する。

比較器が２つの電気速度信号の値を比較し、もし電気速
度が伝動装置の一方が他方よりも出力速度が高いことを
示せば静水圧式伝動装置の少な《とも一方の容量に変動
を生じさせる。

停止防護制御装置は静水圧式伝動装置を駆動するエンジ
ンの過負荷を防止するのに用いられる。

この停止防護制御装置はエンジン速度信号発生器および
絞弁設定信号発生器を含む。

エンジン速度および絞弁設定電気信号は比較されて、も
しエンジン速度が絞弁設定信号によって指示された速度
よりも低げれば、比率指令電気信号が変換されて静水圧
式伝動装置の出力速度およびエンジンにかかる負荷の減
少を実施する。

電気回路が、１対の無限軌道１２，１４をもつ無限軌道
型車輌１０に組合されて第１図に示されている。

無限軌道１ ２，１４は１対の静水圧式伝動装置１８，
２Ｑを介してエンジン１６によって駆動され、これら装
置１Ｂ，２０は可変容量型ポンプユニツ｝２２，２４お
よび可変容量型モータユニツ｝２６ ．２８を含む。

ポンプは歯車箱（図示されていない）を介してエンジン
１６によって駆動され、流体をループ３２，３４をとお
って送り、既知の方法でモータ２６ ，２Ｂの操作を行
う。

モータ２６，２Ｂはモータ駆動軸３８，４０および最終
駆動歯車箱によって無限軌道１２，１４に結合される。

１対の水力作動器４２，４４が、前進状態または後進状
態に操作可能で、軸向きピストン型で、かつ車輌１０の
前進もしくは後進いずれかの運動を実施させるため最小
容量から２つの方向の一方へ移動可能な回転斜板をもつ
ポンプ２２，２４０容量を変化させる。

これらの作動器４２，４４はポンプ２２，２４の回転斜
板と結合された可動ピストンを含む。

ポンプ２２，２４は前進運転に対しては一方向に、また
後進運転に対しては反対方向にループ３２，３４をとお
って流体をモータ２６，２８に送る。

車輌が比較的低速度で運転中は、ポンプ２２，２４だげ
の容量が変動されてモータ２６ ，２Ｂの速度の変動を
実施する。

ポンプ２２，２４がそれらの最大容量まで作動されたの
ちにもし運転速度をさらに高くしたい場合は、作動器４
Ｂ ， ５ ０が操作されて、モータ２６，２８の回転
斜板を最大容量状態から最小容量状態に向けて動かすよ
うに操作してモータの出力速度を増加する。

作動器４２，４４，４８，５０は、弁５６，５Ｂをとお
って充填ポンプ５４から流体を供給される。

作動器４２，４４，４８５０は米国特許第３７９５ １
０９号明細書の記述と同様な方法で構成することができ
る。

電気匍脚装置６４は、伝動装置１８，２００容量および
出力速度を変動するように作動器４２，４４，４８，５
０の操作を制御するために用いられ、かつ比率指令信号
発生器６６を含む。

発生器６６は伝動装置１８，２０の入出力速度比に変化
を生じさせるように変動される指令電気信号を提供する
。

比率指令信号は手動操作制御弁６８の位置の関数として
その値を変化する。

電気制御回路は比率指令信号の変動に応じて作動されて
弁５６，５８の操作を行わせる。

弁５６，５８の操作によって、ポンプおよび／またはモ
ータ作動器４２，４４，４８，５０が作動してポンプお
よび／またはモータ２２，２４，２６，２８の容量を変
化させる。

もし車輌を右旋回させたければ、操向佃獅レバー７４が
操作されて操向制御信号発生器７６によって電気操向信
号を発生させる。

電気制御回路ＴＯは操向信号に応答して弁５６の操作を
行わせて伝動装置１８の出力速度を減少する。

同様に、左操向制御レバー８０の操作によって操向信号
発生器８２は操向電気信号を発生して弁５８を操作し、
伝動装置２０の出力速度を減少させる。

車輌１０の直線運動中は、伝動装置１８，２０は無限軌
２１２，１４を同じ速度で駆動する。

しかし、もし無限軌道の一方の負荷が他方の負荷に対し
て変動すると、一方の伝動装置の出力速度は他方の伝動
装置の出力速度に対して減少しようとする。

この現象が生ずるのを防ぐため、直線走行制御装置８４
が制御回路７０の操作を行うために提供される。

直線走行制御装置８４は、伝動装置１８の出力速度を感
知する速度感知ユニット８８およびモータ出力軸３８と
固定結合された鉄製の歯車９０を含む。

ピックアップヘッド９２は既知の構造のもので、歯車９
０の歯の運動によって作られる磁界内に配置されたコイ
ルを含む。

同様に、第２速度感知ユニット９６が伝動装置２０と組
合って提供され、モータ出力軸４０と固定結合された歯
車９８を含む。

歯車９８の速度の関数として変動する１つの比率でピッ
クアップヘッド１００からパルスが提供される。

直線走行制御装置８４は速度感知ユニット８８，９６か
らの出力信号を比較するための制御回路１０４を含む。

両伝動装置の出力速度に変動が起ると、回路１０４は直
線走行制御電気信号を発生して速（・方の伝動装置の速
度を減じ、および／または遅い方の伝動装置ｑ度を増す
。

エンジン１６の過負荷を防ぐため、停止防護装置１０８
はエンジン出力速度を絞弁設定信号と比較する。

もしエンジン出力速度が絞弁設定信号に対応する速度よ
りも低下すると、停止防護制御回路１１０が制御回路７
０に信号を伝えるように操作して伝動装置１８，２００
出力速度を減少させる。

停止防護装置１０８は絞弁設定信号発生器１１２および
エンジン出力速度感知ユニット１１４からの電気信号を
受入れる制御回路１１０を含む。

エンジンが絞弁レバー１１８の設定に対応する速度より
も高い速度で運転されている限り、停止防護装置１０８
は制御回路１０に作動しないような１つの信号を発生す
る。

もしエンジン速度が絞弁設定に対応する速度より低下す
れば、停止防護匍刺回路１１０は制御回路７０の操作を
行わせる１つの信号を発生して、伝動装置１Ｂ，２０の
出力速度をほぼ等しい量だけ減ずる。

比率指令回路１２０（第２図）は、比率指令信号を変化
するように選択的に操作可能な比率指令信号発生器１４
０を含む。

比率指令信号の値は伝動装置１８，２０の入出力速度比
の関数として変動する。

比率指令信号発生器１４０はソイパ１４２をもつ電位差
計であって、制御レバーの作動に応じて抵抗１４４に対
して移動されて導線１４８をとおり発生器１４０から伝
達された比率指令信号の電圧を変動させる。

ワイパ１４２が第２図に示す中正位置にあるときは、零
電圧が提供されて伝動装置１８，２０は無限軌道１２，
１４を駆動するようには作動しない。

無限軌道１２，１４を前進方向に駆動するためには、指
針１４２が導線１４８にプラスの電圧信号を提供するよ
うに前方へ（第２図で見て）移動される。

ワイパ１４２の前方への動きが大きい程電圧は大きくな
り、かつ無限軌道１２．１４は速《駆動される。

無限軌道１２，１４を後進方向に駆動するためには、指
針１４２は中正位置から下方へ（第２図で見て）動かさ
れて導線１４８にマイナスの電圧信号を提供する。

ワイパ１４２の下向ぎ運動が大きい程マイナスの指令信
号電圧は大きく、かつ無限軌道１２，１４はより速く駆
動される。

過度の加速または減速を防ぐために、速度制限回路１５
２が比率指令信号の変化速度をあらかじめ定めた最大速
度に制限する。

速度制限回路１５２は比率指令信号における変化を減衰
するが、指針１４２の位置に応答する値を比率指令信号
が最終的に得ることを防止できない。

比率指令信号は導線１５４をとおり速度制限回路１５２
から加算増巾器１５８に伝えられる。

増巾器１５８はまた停止防護回路１３６と接続される。

切迫した停止が起らない場合には、比率指令信号は導線
１６４をとおり右伝動装置制御回路１２２内の加算増巾
器１６２に伝えられ、かつ導線１６８をとおり左伝動装
置制御回路１２４内の加算増巾器１６６に送られる。

増巾器１６２，１６６はまた、操向制御回路１２８，１
３０および直線走行装置１３４から入力を受入れる。

制御信号は導線１７２，１７４をとおり増巾器１６２，
１６６から弁５６，５Ｂに伝達される。

これらの信号はトルクモータ作動制御弁の操作を行い、
この弁はサーボを油圧的に操作してポンプおよび／また
はモータ作動器４２，４４，４８，５０を操作させるよ
うに加圧流体を送る。

直線走行回路１３４はフィードバック回路１７５，１７
６に速度信号を提供する。

伝動装置１８．２０の出力速度が比率指令信号に対応す
るときは、フィードバック回路１７５，１７６は比率指
令信号と反対極性の増巾器１６２，１６６に信号を伝送
する。

つぎに弁５６，５８は伝動装置１ ８．２０の出力速度
を一定に維持するように調整する。

車輌１０が旋回されるときは、右操向装置１２８（第２
図）力く増巾器１６２に操向指令電気信号を発生するよ
うに作動され、前記増巾器は比率指令信号を転換し、か
つ弁５６を操作させるように働いて伝動装置１８の出力
速度を減少する。

もし車輌１０が前進方向に進められれば、導線１６４を
とおって増巾器１６２に伝送された比率指令信号は、抵
抗１４４に対してワイパ１４２の上向き運動の範囲によ
って決められる大きさのプラスの電圧をもつ。

右操向装置１２８の作動は導線１８０をとおり操向指令
信号発生器１８４から増巾器１６２へのマイナス電圧操
向指令信号の伝送を起させる。

これによって増巾器１６２に低減された電圧の制御信号
を伝送させて伝動装置１８の速度を低減させ、かつ車輌
を右に向けて旋回させる。

指令信号発生器１８４は抵抗１８６およびフィパ１８８
をもつ電位差計である。

ワイパ１８８が第２図に示す位置にあるときは直接アー
スと接続されるから、発生器１８４は不作動状態になっ
た信号を増巾器１６２に伝送しない。

ワイパ１８８を抵抗１８６に対して移動することによっ
て操向指令信号が導線１８０をとおって増巾器１６２に
伝送される。

この操向指令信号は導線１７２をとおって伝送された比
率指令信号を調整して増巾器１６２から弁５６に伝送さ
れる信号の電圧を低減し、これによって伝動装置１８の
出力速度を減少させる。

指令信号発生器１８４は導線１６４から伝送された比率
指令信号の電圧と反対極性でかつ大きさが２倍の電圧で
与勢される。

比率指令信号電圧は２σ亀圧利得をもつ転換増巾器１９
２に伝送さわここから発生器１８４内の抵抗１８６に伝
送さわる。

ゆえにワイパ１８８が抵抗１８６に沿って即かされると
、導線１８０から伝送された電圧は塙線１６４をとおっ
て伝えられた比率指令信号の■圧とは反対極性のもので
ある。

これによって増作器１６２かもの出力信号の電圧を低下
させて伝麗装置１８の出力速度を低減させる。

転換増巾器１９２は２の電圧利得をもつから、抵抗１８
６は指令信号の電圧の２倍の絶対値の電圧をもって与勢
される。

ゆえに発生器１８４は仏動装置１８の出力速度が伝動装
置２０の出力速度に大きさ等しく方向相反するような程
度まで作動され、これによって車輌１０の旋転運動を実
施される。

左操向装置１３０は全般に右操向装置１２８と同一構造
であって、増巾器１６６と接続された操向指令信号発生
器１９６を含む。

発生器１９６は転換増巾器１９２の出力から与勢される
抵抗１９８をもつ電位差計である。

ゆえに、ワイパ２００を全移動状態まで動かすと、増巾
器１６６に伝えられた操向指令信号の電圧は、導線１６
８をとおり増巾器１６６に伝えられた比率指令信号と反
対極性でその大きさが２倍のものである。

車輌１０がいずれかの方向に直線経路に沿って運動する
とき、直線走行装置１３４（第２図）は伝動装置１８，
２０に加わる負荷の変動による両伝動装置の出力速度の
変動を防ぐように作用する直線走行装置１３４は右伝動
装置１８における出力速度の関数として変動する速度電
気信号を提供する右速度感知ユニット２１０を含む。

速度感知ユニット２１０は伝動装置１８から速度信号を
提供するデイジタルパルスピックアップヘッド２１４と
協働する歯車２１２を含む。

この速度信号は伝動装置１８の出力速度の関数として変
動すルハルス繰返し数をもつ一連のパルスを含ム。

速度感知ユニット２２０は左伝動装置２０の出力速度の
関数として変動する速度感知信号を提供するように作用
する。

速度感知ユニット２２０は速度感知ユニット２１０と同
一構造で、かつ伝動装置２０の出力軸４０と同一速度で
駆動される歯車２２２を含む。

デイジタルパルスピックアップヘッド２２４は歯車２２
２と協働して、伝動装置２０の出力速度の関数として変
動するパルス繰返し数をもつ速度信号を提供する。

比較器２２８は右および左速度感知ユニット２１０，２
２０からの信号を比較して、両伝動装置の出力速度が相
違するときデイジタルアナログ変換器２３０にデイジタ
ル信号を提供する。

比較器２２８は２方向性計数器２３４を含む。

車輌１０の前進運動中、方向切換回路網２３６が速度信
号を右装置２１０から計数器２３４の上部端子に伝送し
、かつ速度信号を左装置２２０から計数器２３４の下部
端７妃伝送する。

車輌１０が後進方向に運転される間、切換回路網２３６
は速度信号を右装置２１０から計数器２３４の下部端子
に伝送し、かつ左装置２２０から計数器２３４の上部端
子に伝送する。

切換回路網２３６は導線２４０をとおって伝送された方
向性信号の極性によって前進および後進状態間で操作さ
れる。

車輌１０の前進運転中、比率指令信号はプラスの極性を
もち、かつ導線２４０をとおって伝送された信号はプラ
ス極性をもつ。

車輌１０の後進運転中、比率指令信号はマイナスの極性
をもち、かつ導線２４０をとおって伝送された信号はマ
イナス極性をもつ。

極性のこの移動は計数器２３４の上部および下部端子間
の切換を行わせる。

伝動装置１８，２０が同一の出力速度をもつ場合には、
２方向性計数器２３４の上部および下部端子に加わる速
度信号のパルス繰返し数は等しい。

ゆえに、計数器２３４はデイジタルアナログ変換器２３
０に対し定常出力をもつ。

もし伝動装置１８の前進出力速度が伝動装置２０の前進
出力速度を上廻ると、装置２１０からの速度信号の比較
的高いパルス繰返１が計数器２３４を上向きに打つから
、デイジタルアナログ変換器２３０は増加する出力をも
つ。

この増加する出力は転換増巾器２４４に伝送される。

転換増巾器２４４からの減少出力信号は発生器１４０が
ら増巾器１６２に伝送されたプラスの比率指令信号を転
換する。

ゆえに、増巾器１６２の出力電圧は減少されて弁５６を
作動して伝動装置１８の前進速度を減少させる。

変換器２３０からのプラスの出力信号は非転換増巾器２
４８をとおり加算増巾器１６６に伝送される。

比率指令信号はプラス極性をもつから、非転換増巾器２
４８からのプラスの直線走行信号および比率指令信号は
加算増巾器１６６の出力電圧を増加させる。

これは弁装置５８を、遅い方の伝動装置２０の前進出力
速度が増加するように働かせる。

もし伝動装置１８の出力速度が伝動装置２０に対して減
少すると、装置２２０からの速度信号は計数器２３４を
下向きに駆動するから変換器２３０はマイナスの出力信
号をもつ。

このマイナスの出力信号は増巾器２４８によって増巾器
１６６に伝送され、ここにおいてプラスの比率指令信号
を反転して弁５８に伝送された電圧を減少させる。

これは弁５８を作動して伝動装置２０の前進出力速度を
減ずる。

さらに、伝動装置２０は一層大きい前進出力速度をもつ
から、変換器２３０からの低下された出力信号は伝動装
置１８の出力速度を増加させる。

この低下された出力信号は増巾器２４４によって転換さ
れ、かつ増巾器１６２によってプラスの比率指令信号と
組合される。

これによって、導線２４０をとおって回路網２３６に伝
送された極性信号を生じさせて装置２１０から計数器２
３４の下部端子に速度信号の伝送を行わせ、かつ装置２
２０から計数器２３４の上部端子に速度信号を伝送させ
る。

もし静水圧式伝動装置１８の後進速度が静水圧式伝動装
置２０の後進速度を上廻ると、計数器２３４の下部端子
に伝送された速度感知信号の値は上部端子に伝送された
速度感知信号の値を超える。

つぎに計数器２３４からの出力は変換器２３０の発動を
行わせて減少する値をもつ出力信号を提供する。

この出力信号は増巾器２４４によって増加する値に転換
され、増巾器１６２に伝送される。

比率指令信号は後進運転中はマイナスの極性をもつから
、増巾器１６２に伝送された増加信号は弁５６を操作さ
せて伝動装置１８のより速い後進運転速度を減少する。

そのうえ、減少された直線走行誤差信号は増巾器１６６
に伝送され、ここにおいてマイナス比率指令信号と組合
されて弁５８を操作させて遅い方の伝動装置２０の後進
運転速度を増加する。

旋回中におけるいずれかの装置１２８または１３０の作
動は操作指令信号発生器１８４，１８６の１つから不作
動化回路２５２に、かつそこから導線２５４をとおって
計数器２３４の保持端子に１つの信号を伝送させて旋回
運動が終るまで計数器を固定出力状態に保持させる。

ある運転状態の下において、伝動装置１８，２０はエン
ジン１６に過負荷を伝送する傾向をもつ。

切迫する停止状態が存在するとき、停止防護装置１３６
は伝動装置１８，２０の容量比を減少するように伝送さ
れた比率指令信号を調整することによって、エンジン１
６にかかる負荷を減少させる。

停止防護装置１３６はエンジン速度信号発生器２５８お
よび絞弁設定信号発生器２６０を含む。

マイナスの絞弁設定信号およびプラスのエンジン速度信
号は増巾器２６２によって加算される。

もしエンジン速度信号の値が車輌１０の前進運転中に減
少すると、導線２６４をとおりかつリレー２６６から増
巾器１５８にマイナスの信号が伝送される。

比率指令信号は車輌１０の前進運転吊はプラスであるの
で、マイナスの停止防護信号は指令信号に抗するから減
少された比率指令信号は増巾器１５Ｂから導線１６４を
とおって増巾器１６２に、および導線１６８をとおって
増巾器１６６に伝送される。

これは弁５６，５８を作動させて伝動装置１ Ｂ，２Ｇ
の容量比を減少し、これによってエンジン１６の負荷を
減ずる。

エンジン１６の負荷が減ずると、その出力速度が増して
増巾器２６２に伝送される速度信号の値を増大させる。

速度信号の値が絞弁設定基準信号の値と一致すると、増
巾器２６２からのエンジン速度誤差信号は減少して零に
なる。

もしエンジン速度信号が絞弁基準信号を超えると、増巾
器２６２はプラスの出力信号を提供する。

このとき伝動装置１ Ｂ ， ２０はエンジン１６にき
わめて軽い負荷をかけ、停止の危険はない。

ゆえに、増巾器１５８にプラスのエンジン速度出力信号
の伝送を阻止するためにダイオード２６８が提供され、
比率指令信号は停止防護装置１３６からの信号によって
変換されない。

車輌１０が後進方向に運転されるとき、リレー２２６が
作動されて導線２７０を増巾器１５８と接続する。

ゆえにプラス極性のエンジン速度誤差信号は、エンジン
１６の過負荷のためにエンジン速度信号が絞弁基準信号
よりも低下するときは転換増巾器２７２から増巾器１５
８に伝送される。

このプラスのエンジン速度誤差信号はマイナスの比率指
令信号に抗するから車輌１０の後進方向への速度を減じ
る。

ダイオード２７６は、車輌が後進方向に運転されている
ときはマイナスのエンジン速度誤差信号が増巾器１５８
に伝送されるのを防ぐ。

第３〜８図にこの発明の第２実施例を形成する制御回路
を示し、その機能は第２図に示す制御回路と全般的に同
様である。

よって、この第２実施例の匍脚回路は比率指令信号発生
器３００（第３図）を含み、これは手動操作されて伝動
装置１８，２００所望の入出力速度比をあらわす出力信
号を提供する。

加速制限回路３０２は比率指令信号の変化速度を制限す
る。

左および右操作信号発生器３０６，３０８（第４図）は
手動で操作されて操向信号を提供して車輌の旋回を実施
させる。

右操向信号発生器３０８および比率指令信号発生器３０
０からの操向信号は右伝送制御回路３１２（第５図）に
伝送されてその出力速度に変化を与える。

同様に左操向信号発生器３０６（第４図）および比率指
令信号発生器３００からの操向信号は左伝送制御回路３
１６（第６図参照）に伝送されて左伝動装置２０の出力
速度を変動させる。

直線走行制御回路３２０（第７図）が提供されて、組合
された車輌の前進または後進運動中に伝動装置１８，２
０の出力速度を等しくさせる。

車輌が旋回するとき、操行制御信号発生器の１つ３０６
または３０８からの信号は、車輌の旋回を可能にするた
めに直線走行制御回路を不作動化するのに用いられる。

そのうえ、停止防護回路３２４（第８図参照）をエンジ
ンの過負荷を防止するために設けることもできる。

比率指令信号発生器３００（第３図）は、第１図の匍脚
ハンドル６８と類似の制御ハンドルによって抵抗３３４
に対して動かされるワイパ３３２をもつ電位差計３３０
を含む。

ワイパ３３２が中正位置にあるときは導線３３６をとお
って伝送された比率指令信号は零電圧値をもつ。

ワイパ３３２が前方作動位置に動かされると、同時に両
方の伝動装置１８，２００出力速度がともに増加する。

この状態になると、マイナスの極性でかつワイパ３３２
の運動の大きさで決まる値をもつ指令信号が導線３３６
をとおって伝送される。

同様に、車輌が後進方向に運転されるとき、プラスの極
性でかつワイパ３３２Ｑ上向き運動の大きさによって決
まる値をもつ指令信号が導線３３６をとおって伝送され
る。

指令信号の絶対値はワイパ３３２の運動の大きさの直接
関数として変動するから、指令信号は入力一出力機能変
換グラフ３４０によって図解された方法で変動する。

伝動装置１８，２０の正確な制御を促進し、かつワイパ
３３２の運動に対する過度の応答を防ぐため、指令信号
は中正付近の利得を減じ、かつ中正位置から遠い方の利
得を増すように制御回路３４４によって成形されるから
、回路３４４から伝送された指令信号は入力一出力機能
変換グラフ３４６によって示される方法で変動する。

回路３４４は転換増巾器３５０からの指令信号を受ける
。

１対のツエナーダイオード３５４，３５６の１つのダイ
オードが破壊しない限り指令信号は抵抗３５８をとおっ
て伝えられる。

しかし、ツエナーダイオード３５４ ，３５６にかかる
電圧があらかじめ定めた値に達すると、抵抗３５８は効
果的に短絡するから転換増巾器３６０への入力信号は比
率指令信号の直接関数として変動する。

ツエナーダイオード３５４，３５６が破壊するまでは増
巾器３６０からの指令信号は指針３３２の位置の直接の
関数として変動するであろう。

車輌加速または減速の過犬な速度を防止するために、指
令信号の変動速度は回路３０２によって制限される。

回路３０２は高周波に対しては低利得および低周波に対
しては高利得をもつ低域フィルタである。

入力信号はプラスのフィードバック入力３６８をもつ転
換増巾器３６６から増巾器３７６に伝送される。

この信号は可変抵抗３７２および固定抵抗３７４をとお
して増巾器３７６の転換端子に接続され、増巾器３７６
はまたコンデンサ３１８をとおして増巾器の出力に接続
される。

回路３０２を不作動化するためには、スイッチ３８０を
閉じて比較的大きい抵抗３７２を短絡させるだけで良い
。

指令信号は回路３０２をとおって加算接合点３８４に伝
送され、ここにおいてもし切迫したエンジン停止が起れ
ば、第８図の停止防護回路３２４からの停止防護信号に
よって変換される。

もし切迫した停止状態がなければ、指令信号ま変換なし
に増巾器３８８の転換端子に伝送される。

車輌の前進運転中は増巾器３８８はプラスの出力を、ま
た後進運転中はマイナスの出力をもつ。

前進運転中に重大なマイナス信号を防止するためには、
スイッチ３９２が出力をダイオード３９４に伝える。

同様に、後進運転中は、スイッチ３９２はアースをとお
して任意の擬似のプラス信号を伝送するように働く。

スイッチ３９２はリレーコイル４０２によって図示の位
置間で作動される。

前進運動中、マイナス信号は導線４０６に沿って接合点
４０４から増巾器４０８の非転換端子に伝送される。

増巾器４０８からのマイナス出力信号はトランジスタ４
１２を遮断するから、リレーコイル４０２は解磁され、
スイッチ３９２は第３図に示す前進位置を採る。

発生器３３０から後進指令出力信号が到来すると、増巾
器３７６のプラス出力は増巾器４０８に伝えられ、かつ
トランジスタ４１２を導通させる。

これによってリレー４０２が励磁されてスイッチ３９２
を後進位置に作動する。

車輌１０の運転中、指令信号は増巾器３８８から操向制
御回路３ ０６ ， ３ ０８に伝送される。

指令信号は車輌が前進方向に運転されているときはプラ
ス極性を、また車輌が後進方向に運転されているときは
マイナス極性をもつ。

指令信号の絶対値はワイパ３３２の運動量の関数として
変動する。

中正に近い不感領域においては指令信号に比較的小さい
変動を行わせるのにワイパ３３２の比較的太きＬ！動が
必要である。

ワイパ３３２は不感領域の外まで動かされるから、ワイ
パの各増加運動が指令信号における幾分大き！変化を起
させる。

指令信号に変化が起ると、制御回路３１２，３１６（第
５，６図）は作動されて伝動装置１８，２００出力速度
に等しい変動を起させる。

出力信号におけるこの変動の大きさは指令信号電圧の絶
対値の直接関数として変化する。

左および右操向制御装置３０８，３０６（第４図）は、
車輌の旋回を行うために伝動装置の＝方の出力速度を他
方の伝動装置に対して減ずるように選択的に作動可能で
ある。

左操向制御回路３０６におげる操向信号発生器４２２の
作動時には、操向指令信号が導線４２４をとおって加算
接合点４２８に伝送される。

比率指令信号は第３図の増巾器３８８から導線４３０，
４３２，４３４をとおって加算接合点に伝送される。

接合点４２８に伝えられた操向指令信号は比率指令信号
の極性とは相反した極性をもつ。

ゆえに、操向指令信号は比率指令信号に抗して左伝動装
置２０の出力速度を減少させる。

この速度減少量は操向指令信号の絶対値による。

操向指令信号の値は操向信号発生器４２２が作動される
範囲の直接関数として変動する。

比率指令信号の極性と相反する極性をもつ操向信号を提
供するために、比率指令信号は増巾器４３８の転換端子
に伝えられる。

左操向信号発生器４２２は、導線４４４によって増巾器
４３８の出力に、およびアースに接続された抵抗４４２
をもつ電位差計である。

ワイパ４４６が第４図に示す位置にあるとき、アースは
導線４２４をとおって接合点４２８に伝えられるからそ
のままの指令信号が増巾器４５２の転換端子に伝送され
る。

車輌が左に向けて旋回するときは、指針４４６が指令信
号と相反する極性をもつ操向指令信号を提供するために
抵抗４４２に対して動かされる。

この指令信号は抵抗４５６をとおって接合点４２８に伝
えられる。

抵抗４５６は操向信号が導通される抵抗４６００２倍以
上大きい抵抗をもつ。

ゆえに接合点４２８に伝送された操向指令信号は、ワイ
パ４４６が一杯作動された位置に上方へ（第４図で見て
）運動したとき少なくとも指令信号の２倍の絶対値まで
増加することができる。

これによって増巾器４５２の出力を、１つの絶対値およ
び極性の電圧から操向指令発生器４２２が十分に作動し
たとき、反対極性でかつ同一絶対値をもつ電圧に変更す
ることを可能にする。

もし操向指令信号電圧の絶対値が比率指令信号の絶対値
の２倍の大きさの値に達すれば、車輌のその場旋回が達
成できるであろう。

右操向制御回路３０８は左操向制御回路３０６と同一構
造をもち、かつ比率指令信号と反対極性で同一絶対値を
もつ電圧で与勢される抵抗４７２ ・をもつ右操向指令
信号発生器４７０を含む。

増巾器４３８の出力は導線４４４，４７６をとおって右
操向指令信号発生器４７２に伝えられる。

ワイパ４８０が抵抗４７２に対して運動すると、操向指
令信号が導線４８２をとおして接合点４８４に イ伝送
される。

比率指令信号は導線４３４，４８６をとおって接合点４
８４に伝えられる。

接合点４８４の出力は第５図の右伝動制御回路３１２と
接続された増巾器４９０の転換端子に加えられる。

回路３１２（第５図）は、右ポンプ２２および右モータ
２６の実際の容量を、導線５００をとおり第４図の増巾
器４９０から回路３１２に伝えられた制御信号の大きさ
に対応する所望の容量と比較を行う。

もし右操向制御回路３０８が作動されなくて、かつ切迫
する停止状態が存在しなげれば、導線５００をとおって
伝送された信号をζポンプ２２およびモータ２６の両方
の所望の容量をあらわす比率指令信号である。

信号発生器５０２はポンプ２２の回転斜板の位置を示す
フィードバック信号を提供する。

ポンプ２２の容量は回転斜板の位置の直接関数として変
動するから、信号発生器５０２からのフィードバック信
号はポンプ２２の容量の直接関数として変動する。

このフィードバック信号は回路５１０に伝えられ、この
回路５１０は導線５００をとおって伝送された比率指令
信号とフィードバック信号とを対比してポンプ２２の容
量が比率指令信号に対応するかどうかを決定する。

もし、フィードバック信号と比率指令信号とが対応しな
ければ、回路５１０は前進パイロット弁ソレノイド５１
２かまたは後進パイロット弁ソレノイド５１４かいずれ
かを付勢させる。

ンレノイド５１２が与勢されると、弁５６の方向制御弁
をポンプ作動器４２に対する流体の流入、流出を阻止す
る中正位置から、車輌１０の前進運転中にポンプ２２の
容量を増加するかあるいは車輌１０の後進運転中にポン
プ２２の容量を減少するように作動器４２に高圧流体を
送る作動状態に作動させる。

同様に、ソレノイド５１４の励磁は方向制御弁を、ポン
プ作動器４２に対する流体の出入を阻止する中正状態か
ら伝動装置１８の後進運転中にポンプ２２の容量を増加
するかあるいは伝動装置１８の前進運転中にポンプ２２
の容量を減少するように作動器４２が作動する後進作動
状態に作動させる。

もし比率指令信号とフィードバック信号とによって指示
された容量間に比較的大きい差異があるときは、比率制
御弁ソレノイド５１８が励磁されて比率制御弁を開かせ
て、比較的高い流速をもって流体を方向制御弁に送らせ
て作動器４２の急速作動を行わせる。

もし、比率指令信号発生器３００が中正位置から比較的
大きい範囲まで作動されると、比率指令信号はプラスま
たはマイナス極性の比較的高い電圧をもつ。

指令信号の比較的高い絶対値は導線５００をとおってブ
リッジ整流回路５２４（第５図）に伝送され、そこから
加算接合点５６０と直列に接続された増巾器５２８に伝
送される。

接合点５６０はモータ２６の回転斜板と接続されたワイ
パ５６６をもつフィードバック信号発生器５６４と接続
される。

ワイパ５６６はモータ回転斜板とともに運動するから、
信号発生器５６４からのフィードバック信号はモータ２
６の容量の直接関数として変動する。

電気制御回路５６８は比率指令信号の大きさを発生器５
６４から伝送されたモータ容量フィードバック信号と対
比して、モータ２６の容量が比率指令信号と対応するか
どうかを決める。

もしモータ容量が対応しなければ、回路５６８はパイロ
ット弁ソレノイド５７０を励磁してモータ２６の容量を
増加するかあるいはパイロット弁ソレノイド５１２を励
磁してモータ２６の容量を減少させる５もし比率指令信
号および信号発生器５６４からのモータ容量フィードバ
ック信号によって指示された容量間に比較的大きい差異
があれば、回路５６８は比率制御弁ソレノイド５７６を
励磁させ作動器４８の高速作動を行わせてモータ２６の
容量を急速に変動する。

もし車輌１０が直線前進しており、かつ比率指令信号発
生器３００が比較的小さい量だけ前進速度を増加するよ
うに操作されるとすれば、比率指令信号の値には比較的
小さ〜唆化を生ずる。

ゆえに、加算接合点５８２（第５図）に伝送されたマイ
ナス極性比率指令信号の大きさはわずかな量だけ増加す
る。

これによって増巾器５８６の転換端子に加えられた信号
のマイナス値をわずかに増加させる。

増巾器５８６のグラス極性電圧出力の大きさの増加は増
巾器５９０の転換端子に加えられる。

これによって増巾器５９０はトランジスタ５９２を導通
させて前進パイロット弁ソレノイド５１２を励磁し、か
つ作動器４２を作動させてポンプ２２の容量を増加させ
る。

比率指令信号の増加された電圧はまた、増巾器５９８（
第５図）の転換端子に加えられる。

もし右ポンプ２２の容量があらかじめ定めた量を超えて
比率指令信号によって指示された容量よりも少なげれば
、増巾器５９Ｂの転換端子に伝えられた誤差信号の電圧
は比較的低電圧を出力導線６００に加え、この電圧は増
巾器６０２の出力を抑えてトランジスタ６０４を導通さ
せる。

これによって比率制御弁ソレノイド５１８が励磁されて
速度制御弁を開き、ポンプ作動器４２に比較的高速の流
通を生じさせる。

方向制御弁はソレノイド５１２の励磁によって前進運転
棲に作動されているから、ポンプ回転斜板は比較的高速
で運動してポンプ２２の前進容量を増大する。

ポンプ２２の前進容量が比率指令信号によって指示され
た容量に近づくと、フィードバック信号発生器５０２の
ワイパ６０８はポンプ回転斜板によって動かされて増巾
器６１２の転換端子に伝送されたマイナス極性フィード
バック信号の絶対値を増大する。

これによって増巾器６１２から接合点５８２に伝送され
たプラスの電圧を増加させる。

ゆえに、増巾器５８６の転換端子に加えられる信号の絶
対値は、増巾器５９８に伝送された誤差信号が減少され
ることにつれて減少する。

誤差信号があらかじめ定めた大きさの値に低下すると、
増巾器５９８に伝送された電圧はその臨界電圧よりも下
り、トランジスタ６０４は不通状態になる。

この結果、速度制御弁ンレノイド５１８は解磁される。

ソレノイド５１８が閉じると、ポンプ作動器４２への流
体の流速は減少してポンプ２２０回転科板を緩徐にかつ
正確に位置させる。

ポンプ２２の前進運転容量が減少されると、比率指令信
号発生器３００（第３図）は再び作動されて接合点５８
２（第５図）に伝送されたマイナス極性比率指令信号の
絶対値を減少させる。

ゆえに、増巾器６１２からのプラス極性フィードバック
信号力簀位となる。

増巾器５８６からのこれによって得られたマイナス出力
信号は増巾器６１６の非転換端子に伝えられる。

これによって増巾器６１６からの出力電圧信号を減少し
、トランジスタ６１８を導通させて後進パイロット弁ソ
レノイド５１４を励磁する。

ソレノイド５１４が励磁されると、方向制御弁が後進作
動位置に操作されて作動器４２を操作してポンプ２２の
前進運転容量を減ずる。

このマイナス電圧信号はまた増巾器６０２の非転換端子
に加えられる。

もしポンプ２２の実際の容量が比率指令信）によって指
示された容量よりもあらかじめ定めた量以上に超過すれ
ば、マイナス誤差信号電圧は基準電圧を増巾器６０２の
臨界レベルを超えるに足る量だけ超過するであろう。

この状態が起ると、増巾器６０２の出力は増巾器５９８
の出力より優位に立ち、トランジスタ６０４を導通する
。

これによって速度制御弁ソレノイド５１８を励磁して速
度制御弁を操作し、作動器４２に比較的高速の操作を起
させて比率指令信号によって指示された容量を急速に減
ずる。

ポンプ２２の前進運転容量が比率指令信号によって指示
された容量よりもと《僅か大きいときは、誤差信号電圧
は増巾器６０２（第５図）の臨界電圧よりも小さい電圧
に減ずるから、トランジスタ６０４は不通状態にされる
。

これによってソレノイド５１８は解磁され、作動器４２
の比較的遅い速度の作動が行われて比率指令信号に対応
する位置に最終距離までポンプ回転斜板を緩徐に動かす
。

回転斜板がこの位置に達すると、増巾器５８６から伝送
された誤差信号電圧は再び基準電圧に等しくなり、かつ
増巾器６１６の出力はプラスとなり、これによってソレ
ノイド５１４を解磁する。

モータ２６の容量が比率指令信号によって指示された容
量と同じ場合は、増巾器６３０（第５図）は導線６３２
に基準電圧を提供する。

比率指令信号が比較的低ｕｉ力速度に対応するときは、
指令信号電圧の絶対値はモータ回転斜板の最大容量位置
に対応する低電圧よりも低い。

この時点において、パイロット弁ソレノイド５７０は励
磁されるから、加圧流体は作動器４８に送られてモータ
回転斜板に最大容量状態停止位置を採らせる。

よって、比率指令信号が前進または後進いずれかに比較
的低速度に対応するときは、基準電圧よりも大きい誤差
信号電圧が導線６３２に提供される。

この比較的高い電圧により増巾器６６０はトランジスタ
６６２を導通させ、ノレノイド５７０を励磁して制御弁
を作動状態に維持して加圧流体を作動器４８に送る。

ポンプ２２が中正状態において、制御ノ・ンドル６８（
第１図参照）を急速に中正位置から全前進作動位置に動
かすと、ソレノイド５１２（第５図）は励磁されて方向
制御弁を既述の方法で前進作動状態に操作させる。

このとき、比率指令信号の増大された絶対値はブリッジ
５２４に伝送されて増巾器５２８からのプラス電圧出力
に増加を来たす。

これによって増巾器６３０からの出力の電圧を減じて導
線６３２の電圧を下げ、この電圧は増巾器６６０に加え
られてトランジスタ６６２を遮断してソレノイド５７０
を解磁する。

この低減された電圧はまた増巾器６５０の非転換端子に
加えられてトランジスタ６５４を導通させる。

これによってパイロット弁ソレノイド５７２を励磁し、
かつ主制御弁を操作して作動器４８に流体を送り、ポン
プ２２の容量が増加されるからモータ２６の容量を減少
させる。

減少する誤差信号電圧はまた増巾器６５８の非転換端子
に供給される。

もしモータ２６の容量が比率指令信号によって指示され
た容量よりもあらかじめ定めた量以上レ」・さければ、
増巾器６６６の非転換端子妃伝えられた誤差信号の電圧
は十分な大きさを持ち、増巾器の出力電圧を比較的低電
圧に変化させる。

この比較的低（・電圧は増巾器６６６の出力よりも優位
に立ち、トランジスタ６７０を導通させる。

これによって速度制御弁ソレノイド５７６を励磁して作
動器４８に高速操作を行わせる。

モータ２６の容量が比率指令信号によって指示された容
Ｂ近づくと、電圧誤差信号の大きさが増す。

この誤差信号電圧が基準電圧よりもごくわずかに低いと
きは、誤差信号電圧は増巾器６５８の臨界電圧よりも高
い電圧に上昇する。

この結果トランジスタ６７０は遮断されてソレノイド５
７６は解磁される。

つぎに作動器４８が操作されてモータ回転斜板を所望の
容量位置に緩徐に移動する。

モータ２６の回転斜板が比率指令信号に対応する位置妬
達すると、信号発生器５６４からのマイナス電圧フィー
ドバック信号および位相順序調節電位差計６７４からの
マイナス電圧の絶対値は整流器５２４のプラス電圧出力
を相殺する。

この結果増巾器６３０からの誤差信号は基準電圧と等し
くされる。

ゆえに、増巾器６５０からの出力はプラスとなってトラ
ンジスタ６５４は遮断される。

この状態になると、ソレノイド５７２は解磁され主制御
弁は閉じて作動器４８に対する流体の出入を阻止する。

伝動装置１８の高い前進運転速度が減少されると、比率
指令信号発生器３００は中正位置に向けて作動される。

この状態になると、ブリッジ５２４に伝えられた比率指
令信号の絶対値は減少される。

これによって増巾器５２８から接合点５６０に伝送され
た信号が減少される。

転換増巾器６３０から伝送された電圧におけるこの増加
は増巾器６６０の転換端子に加えられる。

これによって増巾器６６０からの出力信号を減じてトラ
ンジスタ６６２を導通する。

この結果パイロット弁ソレノイド５７０は励磁される。

ソレノイド５７０の励磁によって方向制御弁が減速状態
に操作され、この状態において加圧流体は作動器４８を
作動させてモータ２６の容量を増し、かつ伝動装置１８
の出力速度を減ずる。

モータ２６の容量が比率指令信号電圧に対応する容量ま
で増加されると、信号発生器５６４からのフィードバッ
ク信号は比率指令信号によって相殺されるであろう。

この状態になると、導線６３２に加えられた誤差信号は
基準信号と等しくなり、トランジスタ６５４は再び遮断
されてソレノイド５７０を解磁する。

ソレノイド５ １２，５ １ ４，５ １８，５７０，
５７２，５７５と組合された方向および速度制御弁は第
１図の５６で示す弁装置に含まれている。

これらの弁の構造は前掲の米国特許出願第４４６６５８
号明細書に記述されている。

説明の冗慢を避けるために、上掲の出願におけう説明。

よ参考としてその全部が本文に含まれるものと考える。

左伝動装置２０用の制御回路３１６（第６図）は右伝動
装置１８用の匍脚回路３１２（第５図）と同様な構成で
、かつ同様な方法で操作される。

制御回路３１６はポンプ回転斜板位置フィードバック信
号発生器６８０およびモータ回転斜板位置フィードバッ
ク信号発生器６８２を含む。

発生器６８０からの信号はワイパ６９０と接続された転
換端子をもつ増巾器６８８によって接合点６８６に伝送
される。

比率指令信号は導線４３４（第３および４図参照）、導
線４３２（第４図）、導線４３０および増巾器４５２の
転換端子から導線６９６をとおって接合点６８６に伝え
られる。

増巾器４５２（第４図）からの比率指令信号は車輌１０
が前進運動中はマイナス極性を、また後進運動中はプラ
ス極性をもつ。

伝動装置２０の前進出力速度を増加するように発生器３
００が作動すると、前進比率指令信号の絶対値の増加に
よって増巾器７００（第６図）の転換端７妃伝送された
指令信号のプラス極性ナ挨化してトランジスタ７０４を
導通させる。

これによって前進パイロット弁ソレノイド７０６を操作
させて主方向制御弁を前進作動位置に操作し、これによ
って高圧流体を作動器４４（第１図）に送ってポンプ２
４の容量を増す。

もし比率指令信号に比較的大きい変化が起ると、増巾器
７１０（第６図）の転換端子に伝えられた比較的太きＸ
．電圧は増巾器７１２の出力に打勝ってトランジスタγ
１４を導通させる。

これによって速度制御パイロット弁ソレノイドγ１６が
励磁されて速度制御弁を操作し、かつポンプ回転斜板を
比率指令信号に対応する位置に向けて急速に移動する。

ポンプ回転斜板が作動器４４の作動によって動かされる
と、発生器６８０のワイパ６９０がフィードバック信号
の絶対値を増すように移動される。

このフィードバック信号は伝動装置２０の前進運転中は
マイナス極性をもつ。

ポンプ２４曙量が増すと、発生器６８０からの増加する
マイナスフィードバック信号が増巾器６８８の転換端子
に伝送されるから、増加するプラス信号が接合点６８６
に伝送される。

この増加するプラス信号はマイナス極性比率指令信号に
抗する。

ポンプ回転斜板がマイナス比率指令信号に対応する位置
に動かされると、基準電圧が増巾器７００への導線７７
２に伝えられてトランジスタ７０４を遮断してソレノイ
ド７０６を解磁する。

つぎにはね偏倚された方向制御弁はポンプ回転斜板モー
タに対する流体の出入を阻止するその中正位置に戻る。

ポンプ回転斜板が比率指令信号によって指示された位置
に近接した位置に近づくと、導線７７２をとおって伝え
られた電圧は増巾器７１０の臨界電圧以下になり、トラ
ンジスタ７１４は遮断されて速度制御弁ソレノイド７１
６を解磁させる。

ゆえに、速度制御弁は閉じ、かつポンプ回転科板モータ
は比較的緩徐な速度で操作されて比率指令信号に対応す
る位置にポンプ回転斜板を正確に位置づけるのに適宜を
与える。

車輌１０の後進運転中、比率指令信号のプラス極性の増
大は増巾器７２６の非転換端子に増加するマイナス誤差
信号を伝送させる。

増巾器７２６からのマイナス出力信号はトランジスタ７
２８を導通してパイロット弁ソレノイド７３０を励磁す
る。

これによって方向制御弁を後進作動位置に操作して作動
器４４を作動するように流体を送り、ポンプ２４の後進
運転容量を増す。

所望の後進運転容量が得られると、発生器６８０からの
プラスフィードバック信号が増巾器６８８によって転換
され、かつ比率指令信号に打勝つ。

よってソレノイド７３０は解磁される。

伝動装置２０がいずれかの方向に比較的太きい出力速度
をもつ場合、モータ２８の回転斜板はモータの容量を減
ずるように動かされる。

この状態はポンプ２４が最大容量状態に作動されたのち
に起る。

よって、発生器３００が中正状態から前進状態に緩徐に
作動されると、比率指令信号はポンプ２４を上述の方法
で最大前進容量状態に作動させる。

ひとたびポンプ２４が最大前進容量状態を得ると、モー
タ２８用の回転斜板モータが発動されてモータの容量を
減じて伝動装置２０の出力速度をさらに増加させる。

もし発生器３００が最大前進速度状態に急速に操作され
ると、ポンプ２４が最大前進容量状態に作動された状態
で、加速制限器３０２はモータの容量に減少を起させる
程十分な速さで比率指令信号を変化させるであろう。

比率指令信号は導線６９６から、導線７４０にプラス出
力信号を提供する増巾器７３６と接続された整流器回路
７３４に伝えられる。

この出力信号は比率指令信号の大きさの直接関数として
変動し、かつ接合点７４２に伝えられる。

位相順序調節電位差計７４４は接合点７４２と接続され
、かつ比率指令信号に抗するマイナス出力信号を提供す
るから、モータ２８の容量は比率指令信号があらかじめ
定めた出力速度に対応するように調節されるまで変化し
ない。

モータ２８の容量を減少することを必要とする比較的高
い前進出力速度に対応するように比率指令信号を調節す
るために発生器３００を作動すると、増巾器７４４（第
６図）の転換端子に加わる増大されたプラス比率指令信
号は増巾器７４８の非転換端子に伝えられた信号を減少
させる。

この結果トランジスタ７５２を導通するからソレノイド
コイル７５４が励磁されて主制御弁を作動して流体を作
動器５０に送り、モータ２８の容量を減少する。

もし指令信号における変動が比較的太きければ、導線７
５６をとおって増巾器７５８に伝えられた比較的小さい
信号は増巾器の臨界｛１下に下がり、増巾器７６ロに打
勝ってトランジスタ７６４を導通させる。

これによって速度制御弁ソレノイド７６８を励磁して速
度制御弁を開き、比較的高い流速で流体を送って最／ト
容量状態に向げてモータ回転斜板を急速に動かす。

この状態が発生しているときにモータ回転斜板位置信号
発生器６８２のヮイパ７７０は、接合点７４２に増大す
る絶対値でかつマイナス極性をもつフィードバック信号
を伝送する。

回転斜板が比率指令信号に対応する位置付近に近接する
位置に動かされると、導線７５６をとおって伝送された
電圧は増巾器７５８の臨界電圧以上に上昇してトランジ
スタ７６４を遮断する。

これによってソレノイド７６８は解磁される。

ゆえに、作動器５０は比率指令信号の値に対応する位置
にモータ回転斜板な緩徐に動かす。

比率指令信号発生器３００が伝動装置２０の出力速度を
減ずるように発動されると、比率指令信号の絶対値は減
じて増巾器７３６から接合点７４２に伝送されたプラス
極性信号の値を減じる。

ワイパ７０はまだ動かされていないから、マイナス極性
フィードバック信号がプラス極性比率指令信号に打勝つ
。

ゆえに転換増巾器７４４は導線７５６のプラス極性電圧
を増し、これによって転換増巾器７７４はトランジスタ
７７６を導通させかつソレノイド１８０を励磁させる。

ソレノイド７８０が励磁されると、主制御弁を作動器５
０に流体を送る位置に操作してモータ２８の容量を増大
する。

もしモータめ容量が比較的大きい量まで増加されると、
増巾器７６０の増大するマイナス出力が増巾器７５８に
打勝ってトランジスタ７６４を導通させる。

これによってソレノイド７６８を励磁して比較的高い流
速で流体を作動器５０に送り、所望の容量に向けてモー
タ２８の容量を急速に増加する。

この状態が起ると、マイナス極性をもつ発生器６８２か
らのフィードバック信号はその値を減ずる。

モータ回転斜板が比率指令信号に対応する位置に近接す
る位置に達すると、発生器６８２からのフィードバック
信号はトランジスタ７６４を遮断してソレノイド７６８
を解磁する。

つぎにモータ２８の回転斜板は比率指令信号に対応する
位置に向けて緩徐にかつ正確に移動される。

モータ回転斜板が比率指令信号に対応する位置に達する
と、トランジスタ７７６が遮断されてンレノイド７８０
を解磁するから、主制御弁は回転斜板モータに対する流
体の出入を阻止するその中正位置に戻り動かされる。

左伝動装置制御回路３１６は右伝動装置制御回路３１２
の場合と同様にして操作する。

そのうえ、左伝動装置制御回路３１６は上掲の米国特許
出願第４４６６５８号明細書に記述と同様な方法で操作
する。

ゆえに、左伝動装置制御回路３１６の操作は記述の冗慢
を避けて本文にてはこれ以上の記述を省略する。

回路３２０（第１図参照）はモータ２６の出力速度の直
接関数として変動する出力信号を提供する速度感知ユニ
ットを含む。

同様に第２速度感知ユニット７９２がモータ２８の出力
速度の直接関数としてその値を変動する出力信号を提供
する。

２つの速度信号は回路７９４に伝送され、この回路は２
つの速度信号を比較して直線走行制御信号を提供し、こ
の信号は伝動装置の少なくとも１つの出力速度に変動を
与えて車輌の前進運転中、伝動装置の出力速度を等し《
させる。

図示の実施例において、この直線走行佑１脚信号は低速
の方の伝動装置の出力速度を増しかつ高速の方の伝動装
置の出力速度を減ずる。

発生器７９０は第１図の速度信号発生器８８について前
述したことと同様な方法でモータ２６の出力軸に取付け
られた歯車と協働するデイジタルパルスピックアップヘ
ッド８００を含む。

ピックアップヘッド８００は歯車８０２の回転速度の関
数として変動するパルス繰返し数をもつ一連のパルスを
提供する。

これらのパルスは導線８０６，８１０をとおってＡＮＤ
ゲート８０８ ，８１ ２に伝えられる。

車輌の前進運転中、ＡＮＤゲート８０８は速度信号を回
路７９４に伝送し、また車輌の後進運動中、ＡＮＤゲー
ト８１２は速度信号を回路７９４に伝送する。

同様に、左速度信号発生器７９２はモータ２８の出力軸
４０に取付けられた歯車８２０と協働するデイジタルパ
ルスピックアップヘッド８１６を含む。

ピックアップヘッド８１６からの速度信号はモータ２８
の出力速度の直接関数として変動するパルス繰返し数を
もつ一連のパルスの形態をもつものである。

これらのパルスは導線８２２，８２８をとおってＡＮＤ
ゲート８２６ ，８３０に伝えられる。

車輌の前進運転中、ＡＮＤゲート８２６は速度信号を回
路１９４に伝送させる。

車輌の後進運転中、ＡＮＤゲート８３０は速度信号を回
路７９４に伝送させる。

車輌の前進運転中、ＡＮＤゲート８０８，８２６は極性
感知増巾器（第３図参照）からの信号によって作動され
る。

比率指令信号は増巾器； ４０８に伝えられる。

車輌の前進運転中、比率指令信号はマイナス極性をもち
、かつダイオード８３４をとおってアースされる。

車輌の後進運転中、比率指令信号はプラス極性をもち、
かつ導線８３８に伝えられる。

導線８３８はＡＮＤゲート８１２，８３０（第７図参照
）と接続される。

ゆえに、車輌１０の前進運転中、論理０信号が導線８３
８をとおってＡＮＤゲート８１２，６３０に伝送される
から、これらのゲートは不作動化される。

しかし、車輌の後進運転中はプラス５ボルト；の値をも
つ論理１信号がＡＮＤゲー｝８１ ２，８３０に加えら
れるから、これらのゲートはピックアンプヘッド８００
，８１６からのパルスを伝送させる。

車輌の前進運転中、変換器８４２（第７図）は論埋１信
号をＡＮＤゲート８０８，８２６に供給してこれらゲー
トにピックアップヘッド８００，８１６からのパルスを
伝える。

右ピックアップヘッド８００からのパルスはＡＮＤゲー
ト８０８およびＮＯＲゲート８４６からＡＮＤゲート８
４８に伝送される。

操向指令信号が無い場合には、ＡＮＤゲート８４８は導
線８５０をとおる信号によって作動できるから速度信号
パルスは単安定マルチバイブレーク８５４に伝送される
。

このマルチバイプレータ８５４の出力はピックアップヘ
ッド８００から伝送されたパルスのパルス繰返し数に対
応するパルス繰返し数をもつー？均等なパルスである。

これらのパルスは、マルチバイブレーク８５４に接続さ
れかつ接合点８６０に伝送される転換端子をもっ増巾器
８５６によって下向パルスに転換される。

車輌１０の前進運動中、ＡＮＤゲート８２６は変換器８
４２からの信号によって作動されるから、左ピックアッ
プヘッド８１６からのパルスはＮＯＲゲートからＡＮＤ
ゲート８６６に伝送され、このゲートは操向指令信号が
無いときはこのパルスを単安定マルチバイブレータ８６
８に伝送することができる。

マルチバイブレーク８６８からの出力は接合点８６０に
伝送される一連の上向パルスである。

接合点８６０からの出力は増巾器８７２の転換端子に伝
送され、カリ導線８７４をとおって積算器８７６に伝え
られる。

積算器８７６からの直線走行制御信号は入力一出力機能
変換グラフ８８０によって示される方法で変動する。

この直線走行制御信号はスイッチ８８４を経て、導線８
９２によって接合点８９０（第４図）と接続された増巾
器８８６の転換端子に伝送される。

接合点８９０は導線４３２をとおって伝えられる比率指
令信号を受ける。

ゆえに、直線走行制御信号は接合点８９０から左伝動装
置制御回路３１６（第６図）に伝送される比率指令匍脚
信号を変換させる。

積算器８７６（第７図）からの直線走行領脚信号は、ス
イッチ８９６を経て接合点９０θ（第４図参照）と接続
された導線８９８に伝送される。

接合点９００はまた導線４８６をとおって比率指令信号
を受ける。

ゆえに、直線走行匍脚信号は右伝動装置制御回路３１２
（第５図）に伝送された比率指令信号を変換させる。

もし右伝動装置１８の出力速度が車輌１０の前進運転中
に左伝動装置２０の出力速度を超過するとすれば、右ピ
ックアンプヘッド８００からの速度信号は左ピンクアン
プヘッド８１６からの速度信号よりもパルス繰返し数が
高いであろう。

ゆえに、接合点８６０に伝送された下向パルスのパルス
繰返し数は接合点８６０に伝送された上向パルスのパル
ス繰返し数よりも太きい。

接合点８６０は増巾器８７２の転換端子に接続されてい
るから、積算器８７６は転換増巾器８８６への負向出力
信号をもつ。

導線８９２をとおり接合点８９０（第４図）に伝えられ
た得られる正向出力信号は、導線４３２をとおり接合点
８９０に伝えられた比率指令信号のプラス電圧に加わる
。

この結果回路３１６（第６図参照）が操作されて比較的
緩徐な左伝動装置２０の出力速度を増大する。

そのうえ、積算器８７６（第７図）からのマイナス出力
信号は導線８９８をとおり接合点９００（第４図）に伝
えられる。

車輌１０の前進運動中、比率指令信号は接合点９００に
おいてプラス極性をもつから、マイナスの直線走行制御
信号は比率指令信号の値から差引く。

これによって回路３１２（第５図）は相対的に高速の伝
動装置１８の出力速度の減少を起させる。

もし右伝動装置１８の出力速度が車輌１０の後進運転中
に増加する傾向を生ずると、右ピックアップヘッド８０
０からのパルスが導線８０６，８１０をとおって車輌の
後進運動中は作動性であるＡＮＤゲート８１２に伝えら
れる。

右ピックアンプヘソド８００からのパルスはマルチバイ
ブレーク８５４には伝送できずにマルチバイブレーク８
６８に伝送されるからゲート８０８は不作動性である。

同様に、左ピックアップヘソド８１６からの速度信号は
導線８２２，８２８をとおってＡＮＤゲート８３０に伝
送される。

右ピンクアンプヘッド８００からの信号の比較的高いパ
ルス繰返し数は、マルチバイプレーク８５４および増巾
器８５６から伝送された下向パルスよりも高いパルス繰
返し数をもつマルチバイブレーク８６８からの上向パル
スを生じさせる。

ゆえに積算器８７６からの操向制御信号は、右伝動装置
１８の出力速度が左伝動装置２０の出力速度を超える量
の直接関数として変動する大きさの正向出力電圧をもつ
。

プラス極性直線走行指令信号は転換増巾器８６８を経て
積算器８７６から導線８９２および接合点８９０（第４
図参照）に伝送される。

車輌１０は後進方向に運転されているから、接合点８９
０に伝送された比率指令信号はまたマイナス極性をもつ
。

ゆえに、増巾器８８６から伝送されたマイナス直線走行
制御信号は、比率指令信号に加わり回路３１６を発動さ
せて相対的に緩速の左伝動装置２０の後進速度を増大す
る。

そのうえ、積算器８７６から伝送されたプラス直線走行
指令信号は導線８９８をとおって接合点９００（第４図
参照）に伝えられる。

車輌１０は後進方向に運動しているから、比率指令信号
はマイナス極性をもつ。

ゆえに、プラス直線走行匍脚信号はマイナス比率指令信
号をもつから、回路３１２は相対的に高速の右伝動装置
１８の出力速度を減ずるように発動される。

もし左伝動装置２０の出力速度が右伝動装置１８の出力
速度を超えわＪ汽左ピンクアンプヘッド８１６からの速
度信号のパルス繰返し数は右ピックアップヘッド８００
からの速度信号のパルス繰返し数よりも太き一・であろ
う。

この結果、車輌１０の前進運転に関する前述の説明と同
様の方法で、左伝動装置２０の出力速度は減じかつ右伝
動装置１８の出力速度は増す。

両方の伝動装置の出力速度は直線走行制御機能を提供す
るために前述で説明した方法で変動されなければならな
いとは限らない。

よって、もしスイッチ８９６（第７図参照）が開かれか
つスイッチ８８４が閉じられれば（図示のように）、伝
動装置２０の出力速度のみが直線走行制御信号に応答し
て変動されるであろう。

同様に、もしスイッチ８８４が開かれかつスイッチ８９
６が第１図の閉じ位置に維持されれば、伝動装置１８の
出力速度のみが変動されるであろう。

車輌が旋回する場合、直線走行制御回路３２０を不作動
註にすることが必要である。

これはＡＮＤゲート８４８ ，８６８（第７図）を不通
にすることによって成就される。

右操向制御信号発生器４ＴＯ（第４図）もし《は左操向
制御信号発生器４２２いずれかが操作されると、導線９
１０をとおって論埋０またはマイナス信号が伝送されて
ＡＮＤゲート８４８，８６８を不作動性にする。

このマイナス出力信号は操向指令感知回路９１２（第４
図参照）によって提供される。

操向指令惑知回路９１２は導線９１４によって右操向指
令信号発生器４７０（第４図）と接続される。

同様に、回路９１２は導線９１６によって左操向指令信
号発生器４２２と接続される。

発生器４７０，４２２が第４図の不作動状態にあるとき
は、これらのラインはアースされている。

発生器４７０，４２２が、導線９１４，９１６をとおし
てアースされているそれらの不作動状態にあるときは、
比率指令信号は増巾器９１８の転換端子に伝送される。

いま車輌１０が前進方向に運転されていると仮定すれば
、増巾器９１８の転換端子に伝送された比率指令信号は
プラス極性をもつ。

ゆえに、増巾器９１８はマイナス出力信号をもつであろ
う。

車輌の前進運転中、リレーソレノイドコイル９２０（第
３図参照）は解磁されるから、スイッチ９２２は開き状
態（第４図）にある。

ゆえに、増巾器９２４の非転換端子は転換端子へのマイ
ナスのフィードバックのために優位に立つ。

この結果増巾器９２４から増巾器９２６の転換端子への
マイナス出力を生ずる。

これによつて生ずる増巾器９２６からの論埋１またはプ
ラス極性出力信号が導線９１０をとおってＡＮＤゲート
８４８，８６６（第７図）に伝送されてＡＮＤゲートを
作動性にして、ピックアップヘッド８００，８１６から
マルチバイブレーク８５４，８６８に速度信号を伝送さ
せる。

車輌１０の前進運転中にもし発生器の１つ４γ０または
４２２（第４図）、たとえば左操向指令信号発生器４２
２、が作動されると、比率指令信号の極性とは反対の極
性をもつ信号が増巾器９１８の転換端子に伝送される。

指向信号発生器４２２または４７０の１つからの信号が
通らなければならない抵抗９３０，９３２（第４図）は
、増巾器９１８の転換端子に伝えられた比率指令信号が
とおる抵抗９３４の値に比べて比較的小さい値をもつ。

ゆえに、比率指令信号の極性とは反対の極性の比較的強
い信号が増巾器９１８の転換端子に伝送される。

車輌が直線前進運動し、それから左に向って旋回すると
仮定すれば、左操向信号発生器４２２（第４図）が作動
される。

これによって比較的小さい抵抗９３２をとおり増巾器９
１８の転換入力端子へのマイナス極性信号の発生が起さ
れる。

このマイナス極性操向信号はプラス極性比率指令信号に
抗し、かつ抵抗９３４が比較的大きいからプラス極性比
率指令信号に打勝つ。

ゆえに、増巾器９１８の出力はマイナス極性からプラス
極性に移行する。

畢輌は前進運動しかつスイッチ９２２が開かれているか
ら、増巾器９２４の非転換端子が優位となり、プラス極
性信号が増巾器９２６の転換端子に伝送される。

これによって増巾器９２６からマイナスまたは論理Ｏ出
力が発生される。

増巾器９２６からの出力は導線９１０をとおってＡＮＤ
ゲート８４８，８６６（第７図参照）に伝えられて、ピ
ックアップヘッド８００，８１６から速度信号が伝送さ
れるのを阻止する。

これによって直線走行制御回路３２０は不作動性となる
。

直線経路で車輌が後進運動中、マイナス極性の比率指令
信号は増巾器９１８の転換端子に伝送される。

車輌の後進運動中、リレーコイル９２０（第３図）は励
磁されてスイッチ９２２（第４図）を閉じる。

これによって増巾器９２４（第４図）の非転換端子をア
ースに短絡する。

ゆえに、増巾器９１８からのプラス出力信号は増巾器９
２４によってマイナス出力信号に転換され、さらにこれ
は増巾器９２６によってプラス出力信号に転換される。

このプラスまたは論理１出力信号はＡＮＤゲート８４８
，８６６を作動性にする。

車輌１０が後進運動中、操向信号発生器の１つ７２２ま
たは４７０（第４図）が作動されると、プラス極性の操
向信号が増巾器９１８の転換端子に伝送される。

相対的に強い操向信号が相対的に弱い比率指令信号より
優位を採るから、増巾器９１８はマイナス出力をもつ。

増巾器９２４の非転換端子は閉じたスイッチ９２２をと
おってアースに接続されているから、増巾器９２４の転
換端子が優位となり、増巾器９２４はプラス出力信号を
もつ。

この出力信号は増巾器９２６によって転換されて導線９
１０に論理０信号を提供する。

これによって車輌が後進方向に旋回する間ＡＮＤゲート
９４８，９６６（第７図）を不通にして直線制御回路を
不作動化する。

停止防護制御回路３２４（第８図）は、エンジン１６の
出力速度の関数としてその値を変動する速度信号を提供
するエンジン速度信号発生器９４０を含む。

絞弁基準信号発生器９４２は絞弁１１８の設定位置の関
数としてその値を変動する出力信号を提供する。

もし切迫したエンジン停止状態が存在すると、エンジン
速度信号が絞弁設定信号の値に対応する値よりも低下す
るであろう。

この状態になると、比率指令信号が停止防護信号によっ
て改変されて伝動装置の出力信号を減じる。

エンジン速度信号発生器９４０は、エンジン出力軸によ
って駆動される歯車９４５と協働するピックアップヘッ
ド８００，８１６と同様な構造のデイジタル電圧ピック
アップヘソド９４４を含む。

ピックアップヘッド９４４はエンジン１６の出力速度の
関数として変動するパルス繰返し数をもつ一連の出力パ
ルスを提供する。

これらの出力パルスはＡＮＤゲート９４６をとおって単
安定マルチバイブレータ９４８に伝送される。

マルチバイブレーク９４８からの連続均等パルスは振巾
調節電位差計９５０をとおり、エンジン１６の出力速度
の直接関数としてその絶対値を変動するマイナス電圧の
出力信号をもつ低域フィルタ９５２に伝送される。

低域フィルタ９５２からの出力信号は第８図の入カー出
力機能変換グラフ９５４による形態をもつ。

絞弁設定信号発生器９４２は絞弁レバーと結合されたワ
イパ９５８をもつ電位差計である。

エンジン速度を変えるために絞弁レバーの位置を調節す
ると、ワイパ９５８は固定抵抗９６０に対する比例する
距離だけ移動されるから、導線９６２上のプラス極性出
力信号は絞弁設定位置の直接関数としてその値を変動す
る。

絞弁設定信号は導線９６２によって接合点９６４に伝送
され、この接合点にはエンジン速度信号もまた伝送され
る。

もしエンジン速度信号が絞弁設定信号と少なくとも同じ
大きさであれば、マイナス信号が増巾器９６６の転換端
子に提供されるであろう。

しかし、もしエンジン速度信号が絞弁設定信号よりも小
さげれば増巾器９６６の転換端子にプラス信号が提供さ
れるであろう。

エンジン速度が絞弁設定に対応する速度を下廻って低下
すると、マイナス極性の停止防護信号が導線９６８をと
おって伝送される。

しかし、もしエンジン速度が・絞弁設定に対応する速度
よりも幾分太きいと導線９６８にプラス信号が提供され
る。

停止防護信号における変動を減衰するために、この信号
は停止防護信号を積算する動力補償器回路９７０をとお
して伝送される。

前記と均合った回路９７２が停止防護信号を導線９７４
に伝送する。

停止防護信号は動力補償器回路９７０内の転換増巾器９
７６をとおり、かつ類似の回路９７２内の転換増巾器９
７８を通過する。

導線９７４に伝送された停止防護信号は、エンジン速度
が絞弁設定に対応する速度よりも幾分大きいときはマイ
ナス極性を、またエンジン速度が絞弁設定よりも小さい
ときはプラス極性をもつ。

この停止防護信号は増巾器９８２の転換端子に伝送され
る。

もしエンジン速度が絞弁設定信号に対応する速度よりも
幾分太きいとすれば、増巾器９８２からのプラス出力が
ダイオード９８４を経由してアースされる。

エンジンが絞弁設定に対応する速度よりも幾分小さい速
度で運転されるときは、エンジン停止の危険があり、か
つ増巾器９８４からのマイナス出力信号はダイオードを
とおってアースに通じることはできない。

もし車輌１０が前進方向に駆動されれば、リレーコイル
９８６（第３図）が解磁されてスイッチ９８８（第８図
）を閉じる。

スイッチ９８８が閉じると増巾器９９０の非転換端子が
アースに接続されるからマイナス停止防護信号が増巾器
９９０の優位の転換端子に伝送される。

増巾器９９０からのプラス出力は比率指令信号を改変す
ることおよび伝動装置１８，２００出力速度を減少させ
るのに用いられる。

車輌１０の前進運転中、絞弁設定に対応する速度と実際
のエンジン速度との間の差の関数として変動する値をも
つプラス極性停止防護信号は接合点３８４（第３図参照
）に伝送される。

前述のように、比率指令信号もまた接合点３８４に伝送
される。

車輌１０の前進運転中、接合点３８４に伝送された比率
指令信号はマイナス極性をもつ。

ゆえに、停止防護信号のプラス極性はマイナス比率指令
信号に抗して伝動装置の出力速度を減少させる。

もし車輌１０が後進方向に走行し、カリ切迫した停止状
態が存在すると、増巾器９８２の転換端子に伝送された
プラスの低速信号はこの増巾器にマイナス出力をもたせ
る。

車輌１０の後進運転中、コイル９８６（第３図）は励磁
され、かつそれまで閉じられていたスイッチ９８８を開
き状態に移動させる。

増巾器９９０の転換端子に加えられたマイナスのフィー
ドバックによって、非転換端子は車輌１０の後進運動中
は優位を占める。

ゆえに、増巾器９９０は導線９９４をとおって加算接合
点３８４（第３図）に伝送されたマイナス出力信号をも
つ。

比率指令信号は車輌１０の後進運動中は接合点３８４に
おいてプラス極性をもつから、停止防護信号は比率指令
信号に抗して伝動装置１８，２０の出力速度を減少させ
る。

【図面の簡単な説明】

第１図は１対の静水圧式伝動装置と組合されたこの発明
により構成された電気回路の概略図、第２図は電気回路
の１実施例の概略図、第３〜８図はこの発明の第２実施
例の電気回路の概略図であって、第３図は比率指令回路
および加速制限回路を示す図、第４図は操向回路図、第
５図は一方の水力作動器の操作を実施するための回路図
、第６図は他方の水力作動器の操作を実施するための回
路図、第１図は直線走行回路図、第８図は停止防護回路
図である。 １０・・・・・・無限軌道車輌、１２，１４・・・・・
・無限軌道、１６・・・・・・エンジン、１ ８ ，
２０・・・・・・静水圧式伝動装置、２２，２４・・・
・・・ポンプユニット、２６．２８・・・・・・モータ
ユニット、３８，４０・・・・・・モータ駆動軸、４２
，４４，４８，５０・・・・・・水力作動器、５４・・
・・・・充填ポンプ、５６，５Ｂ・・・・・・弁、６４
・・・・・・電気制御装置、６６・・・・・・比率指令
信号発生器、６８・・・・・・手動操作匍脚弁、７０・
・・・・・電気制御回路、７４，８０・・・・・・操向
制御レバー、７６，８２・・・・・・操向制御信号発生
器、８４・・・・・・直線走行制御装置、８８，９６・
・・・・・速度感知ユニット、９０，９８・・・・・・
歯車、９２，１００・・・・・・ピックアップヘッド、
１０４・・・・・・制御回路、１０８・・・・・・停止
防護装置、１１０・・・・・・停止防護制御回路、１１
２・・・・・・絞弁設定信号発生器、１１４・・・・・
・エンジン出力速度感知ユニット、１１８・・・・・・
絞弁レバー、１２０・・・・・・比率指令回路、１２２
，１２４・・・・・・伝動装置制御回路、１２８，１３
０・・・・・・操向制御装置、１３４・・・・・・直線
走行装置、１３６・・・・・・停止防護回路、１５２・
・・・・・速度制限回路、２２８・・・・・・比較器、
２３０・・・・・・デイジタルアナログ変換器、２３４
・・一・・・計数器、２３６・・・・・・方向切換回路
網、３００・・・・・・比率指令信号発生器、３０２・
・・・・伽速制限回路。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. １ ポンプユニットおよびモータユニットを有し、かつ
   エンジンによって駆動される静水圧式第１伝動部材と、
   前記伝動部材の少なくとも一方のユニットの容量を変動
   して伝動部材の出力速度を変動させる第１作動部材と、
   前記伝動部材の各出力速度および容量のいずれか一方に
   対応して変動可能な主電気指令信号を発生する主指令信
   号発ヰ部材と、第１作動部材を作動させて、主電気指令
   信号の変動に応答して前記伝動部材のユニットのうちの
   少なくとも一方のユニットの容量を変動させるために第
   １作動部材を作動させる電気回路と、エンジンに急激に
   過負荷がかかった際それを検知し、その検知値に対応し
   て伝動部材の出力速度を減少するために、主電気指令信
   号の変更を達成する停止防護手段とを具え、前記停止防
   護手段はエンジンのスロットルの位置を指示する第１電
   気信号を提供するスロットル設定信号発生手段と、エン
   ジン速度を指示する第２電気信号を提供するエンジン速
   度信号発生手段と、第１電気信号と第２電気信号とを比
   較する手段とを含むことを特徴とする静水圧式伝動制御
   装置。