JPS6142012A - アクチユエータ装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は、アクチュエータ装置、特に電機型のアクチユ
エータおよび特に０転電機を包含する装置に関するもの
である。

アクチュエータ制御装置においては、アクチュエータ出
力部材の位置制御のため閉ループフィードバック構造を
使用することは公知である。例えば、電気ブレーキアク
ヂュ１−夕の場合のように、人力信号と最終出力部材の
相応した位置との間に必ずしも直Ｉａｌｌｌ係が成り立
つとは限らない。出力装置は摩擦表面の周動接触を得る
ため装置において隙間を取るように比較的大きな距離動
く必要があり、その優は発生した減速力が印加したアク
チュエータの力で決まるので、相対的に僅かに動くだ１
プである。

アクチユエータの動く部分の慣性および運動陽のため、
特に電ｆＩＩ機のような回転機械が使用される場合には
、出力［の位δまたは出力部材によって与えられた力の
正確なｍ１１１１０を行なうのが望ましい。

本発明によれば、アクチュエータ入力信号に応じて出力
部材を動かし、上記出力部材がそれの走行範囲の少なく
とも一部分にわたって運動に対りる抵抗を受けて上記抵
抗に対して、［配出力部材の及ぼす力と指令信号との間
に非直線性が成り立つようにするアクチュエータと、」
上記出力部材の位置に応動してフィードバック信号を発
生するセンサ装置と、上記フィードバック信号を受ける
装置と、上記指令信号を受ける装置と、上記非−：ｌ性
を補償するように作動する装置と、ヒ記フィ、−ドパツ
ク信号と上記指令信号とを結合して誤差１８号を発生し
、上記誤差信号を用いて上記非直線性に従って補正され
上記アクチュエータを動かすアクチュエータ入力信号を
発生させる装置とをイＴすることを特徴とするアクチュ
エータ装置が提供される。

本発明の一形態においては、フィードバック信号を変更
するように作Ｏ」シてアクチュエータ入力信号を発生Ｊ
るため指令信号と結合する前に非直線性を補ｆｉするよ
うにする装置が設けられる。

本発明の別の形態においては、指令（８号を変更するよ
うに作動してアクチュエータ入力信号を発ｌ［ＩＪるた
めフィードバック信号と結合する前に非直線性を補償す
るようにする装置が設けられる。

好ましい形態においては、本装置は、アクチュエータの
運動ｍを補償するように選択した予定の数の角度に従っ
て作ｉｌｌ信号の位相を進相するように作動し、人力信
号で要求された位置に出力部材を止めさせる装置を有す
る。アクチユエータが回転電機である場合には、進相装
置がアクチュエータの回転速度の二乗に比例する進相角
を選択するようにされる。また、アクチュエータ出力の
変化率を予定の値にｖ４＠するように作動する電Ｓ＊回
転速瓜ｖ４御回路が設けられ得る。

本発明の一実施例においては、アクチュエータ装置は鉄
道車両ブレーキアクチコエータを有し、アクチュエータ
装置入力信号は９１車ブレ一キ指令信号によって供給さ
れ、アクチュエータ出力部材はブレーキ作動レバーに接
続され、このブレーキ作動レバーはその運動の結果とし
て車両ブレーキを直接印加する。

以下単に例として添附図面を１！照して本発明を一実施
例について説明する。

以下に説明する実施例は、鉄道車両プレー４アクチコエ
ータから成る。列車の各車両におけるブ・レーキは共通
ｖ４ｗｉ＊を介してプレー−１アクブ」］。

−夕を個々に備えており、この例では、プレー４−の動
作は列車の全長にわたってのびた信＠線で搬送される電
気的指令信号によって＆１ｌＩＩｌされる。１３号線は
、各ブレーキアクチュエータ位はに接続され、そして運
転士室の指令ａ号発生装置に接続され、この指令信号発
生＠鰐ブレーキＭｌｌハンドルによって作動され、この
ハンドルを相応し／Ｃ（Ｑ　堕に動かすことにより要求
された制動レベルを表わすｉ＃ｌｌｌ１信号を発生する
。指令信号はこの型式の方式では、秤々０形式の一つ例
えばパルス幅変調信号、ｆｔｆＪ上、電流等の形式を取
ることができ、要求された馴勤のレベルは各場合変数で
表わされる。

特殊な実施例は、減速装置を介し【、出力部材に結合し
た係留ナツトと係合したねじ何回転輪を駆＃ｌするＴｊ
ｌｌ＋機を有し、出力部材はブレーキ作動レバーの一端
に連結される。このレバーは、それの支Ｊ！の他側にお
いてブレーキパッドまたはブロック自体を初かすように
結合される。通常の走行状態からの始動時すなわらブレ
ーキの解放時に、このレバーの動きの最初の部分は走行
隙間をなくすことによってブレーキブロックを車輪に接
触さＵるように作用する。運動に対する僅かな抵抗はこ
の状態のレバーによって対抗される。ｌ！！Ｉｓ接触の
得られた後、ブレーキブロックは動かなくなり、ブレー
キの減速力は、車輪すなわちブレーキディスクに対して
ブレーキブロックを押圧させる力で決まる。

アクチュエータの出力部材をさらに動かすこと（−十っ
て得られるこの減速力は、出力部材の固有の弾性に対し
てブレーキ作動レバーに曲げモーメントを与える。従っ
て、出力部材の動きがアクチ：ｌ　ＩＬ−−９の回転′
ｉａ機の回動の角度位置に直接関係するとしても、１１
１１動力と７クチコエータの出力部材の位にとのＩＮに
非直Ｉｉｌ圓係が成り立つことが認められる。

実施例においては、出力部材の位置は、幾つかの代りの
方法、例えば、直線位置変換鼎また（ま好ましくは実施
例の場合のように電動機の軸の回転に応動する回転位置
変換２ｉ！（軸Ｊ“ン］−ダとして知られ・ている）に
よって決められ得る。このａ＋＋器の出力は比較器回路
すなわら差動増幅器にフィードバックされ、そして列車
線指令信号と側枠されて、アクチュエータｍｅｎに対り
る入力信号どなる。

第１図に示す特殊な実施例におい（、デジタル回転位置
エンコーダは、電ｆｌ１機軸によって駆軸され、出力部
材の動きはアクチュエータ軸の１１！回転においてエン
コーダで発生されたパルス列ににって表わされ、それで
、出力部材の所与動きにより所与数のパルスが発生され
ることになる。第１図のグラフは、ブレーキ作動レバ・
−によりル−４ブロックに作用する出力に対する、出力
部材の位置とパルス計数値との関係を示Ｊ０実際の関係
は、パルス計数値１００でプレー・キブロックが車輪と
接触する位置から非直線状であることがわかる。その後
、関係は、低出力では綱かい１ＩＩＩｌができまたへ出
力では粗い！１１１１ができる非直線状である。

本発明の目的は、位ｎエンコーダからアクチュエータ入
力における比較器へのフィードバック信号の変更によっ
てかまたは指令信号の変更によって関係を有効に直線状
にさせることにある。第１の場合の装置は、第４ａ図に
示すように、代りのフィードバック信号を発生すること
によって指令信号とフィードバック信号との関係を変え
ることで達成される。第２の場合の装置においては、第
４ｂ図に示すように、アクチュエータループ入力信号自
体は、主すなわち列車線指令信号を基準として用い１代
りの指令信号を発生することによって変更される。

二次の′１Ｊ’　Ｑわち変更した信号は、予定の数学的
アルゴリズムを評価できる回路を用いて最初の主（１￥
ｊから計惇され得る。典型的な実施例では、最初の信号
は、補償された直線化した信号の相応した値をｂつ索引
表に対する入力アドレスを発生するのに用いられる。第
２図には、アクチュエータフィードバック信号を補ｆｆ
１ｌるための索引表値の簡単な形式を承り。第１図のグ
ジ、７に描かれたこれらの値は、理想的な関係として表
わしたｉ線となる。第３図の表に示す補償のための値は
、軸エンコーダパルス翳１数値で表わされ６列車線信号
と７クチユ工−タ位置との闇の関係を示し、第１図に実
際の関係として表わしたように非直線曲線となる。

アクチユエータの出力部材の位Ｉｌｌ　＆ｌＩ　ＩＩＩ
は、電動機を所望の位置に達するまで付勢し、イの（Ｑ
、　ｆ’ｆに止めることによって達成される。アクチュ
１　タブレーキによってまたは回転を止める他の千「９
のない場合には単にＴｉ動機を消勢することによってア
クチュエータ停止され得る。実際問題として、実際の装
置は・有限のｊ！ｆｆｆｌをもち、従ってＷＲａｔ的に
停止できないので、オーパージＬ−１・はこのような全
べての装置に固有のものぐある。この稈ＩＱのオーバー
シュートは、十分なヒスプリシスをＫ　Ｎ’ｆに組み込
むことによって結果としての誤差がＨ′Ｉ容ｒきる場合
には許容できる。

しかしながら、精度の高い場合には、アクチュニし一タ
信号は進相をもつのが好ましく、これによって７クチユ
工−タ入力信号は断定したオーバーシュ・−トを十分に
補償するため達成すべき所要の状態より前に遮断される
。アクチュエータを反転させることによってはオーバー
シュートを修正しイ【いのが好ましく、というのは、そ
う１′ることによりハンチングや不安定さが生じ得たり
、またｉｌｑ容できないほど長い遅延が導入されるから
である。

進相回路の一実施例では、出力部材位置フィードバック
信号すなわちパルス計数値をモニタすることおよび最後
の位置パルス計数の前に予定のパルス計数値に達したと
き、アクヂ１エータ入力信号を電子的に禁止りることを
含んでいる。こわは、ｉまた電子Ｑ理０路および上記の
装置と同様なパルスｉ’、Ｉ１３［給索引表を用いるこ
とによって達成され得る。

あるアクチュエータ装置においては、要求された進相は
電＃ｈ　ＩＩの回転速度の二乗に比例する。この構成で
は、電動機の回転速度は出力■転１−ン」−ダのパルス
計数周波数によって決まり、索引表の記憶された値は要
求された式に従って８１０される。アクチュエータｉｔ
動機の回転速度の制御は、入力信号の変化率に最大限界
ｖ１をｆｉえることによって達成され得る。鉄道ｌ１ｌ
ｌ勤栴詰において、ブレーキのランピングＯＮまｌこは
ＯＦＦはブレーニにυ１６０ハンドルの位置を徐々に変
えることによってｆｉなわれる。位ｌｉ！１ＩＩＩＩｌ
型装向では徐々に増大する指令１１号に従って一連の段
階で応動ざμるのが６通である。残念ながら、電気的ア
クチュエータは一連の段階に追従する傾向があるので、
甲ましくないジャーキング作用が生じ得ることになる。

本発明においては、アクチュエータ出）Ｊの変化率′を
運転υ１時に要求されたもっとも６通の変化率いわゆる
ジャーク限界値より大きくない最大レベルにυ１限１１
ることを提案する。この限界値は、全緊急１１動が要求
される場合に無視される。好ましくは、電動機の最大回
転速度はジャーク限界値に整合され、それでランプ変化
中′ａｉ動機の初作り“イクル数は最小に保たれる。

次に第４ａ図の装置を参照すると、列車線すなわらブレ
ーキ指令電圧信号（Ｖ指令）は、入力端子１に供給され
、この入力端子１は電圧−デジタル１３号変換回路２の
入力に接続されている。この電圧−デジタル信号変換回
路２は、、実際には、ブレーキ指令信号がアナログ信号
である時にはアナ０グーデジタル変換器から成り得る・
。二進デジタル列中線を備えた方式では、アナログ−デ
ジタル変ｉｌｋ器２は不必要であり、指令信号が二進グ
レイコードであっても変換器は、二進グレイコードが通
して用いられなければ、４Ｒ号を従来の二進信号に変換
するように作動し得る。

デジタル化した指令信号は比較器１路４の一方の入力３
に接続され、この比較器回路４の出力５は回転アクチュ
エータ６のｔＩＩＩｌ入力に接続される。

この回転アクチュエータロの＆Ｉ１ｍ入力は、電池およ
びアクチュエータ１１！１４１１の巻線を含む付勢回路
を成１スイッチ接点（図示しでない）を１１しることに
よってアクチュエータ６を付Ｍｌるように作動する。

アクチュエータ６はそれの出力軸７に回転軸エンコーダ
が連結され、このエンコーダは出力軸７の回転に従って
デジタル読み出しをｔｊなうようにされる。この実施例
では、出力８は出力軸７の一回転当り予定の数の割合で
発生されたパルス列である。従って、発生されるパルス
の数は軸の回転数で決まり、またパルス周波数は回転速
度で設定される。出力８におけるパルス列はパルスカウ
ンタ９の計数入力に接続され、このパルスカウンタ９は
その出力に出力軸７の変位およびプレー１−のｔｌ）Ｇ
ノ具合を表わ（二進デジタル数をｆ！　’１．する。

この変位をゼロすなわち基準位置からのものとして表わ
すのが好ましい。これは、プレー−１−１１？　隙バッ
ドが車輪づなわちブレーキディスクと嵯初に摺動接触す
る位°置点として選ばれる。、この（＊　Ｗ’（貞はプ
レーギシューすなわちプレー−１１作釣軸バーの動きに
よりｍ動接触位ｄ点でＩＩＩ成状前状態リップされるよ
うにされたマイクロスイッチの動作にＪ、って決められ
る。マイクロスイッチの動作はパルスカウンタ９のリセ
ット入力にパルスを供給するようにされる。この場合に
、ブレーキの走行隙間はアクヂ］１−夕を予定の４！離
例えば１００ｆｌＪのパルスで表わされた距離巻き戻す
ことで設定される。

この数は、持久記憶装置に記憶され、アクチュエータが
基準位置に引ぎ下げられたことをマイク［ｌスイッチが
表わ１とき回路において使用される。

記憶された数は指令入力および通常の仕方で巻き戻され
たアクチュエータに接続され、作動制御系を消勢するた
めにパルスカウンタを再び！Ｉ終状態にリセットする必
要があり得る。

通常、鉄道ブレーキ装置には自動スラックアジャスタが
組込；Ｌれており、Ｈ擦ブレーキ表面が摩耗してきても
一定の走行隙間が緒持されるようにされている。従って
、パルスカウンタ９の出力は、門動接触の確立される位
置からのアクチュエータ出力軸７の変位を表わす二進数
を有し、それでこの数は発生されたブレーキ減速力の関
数である。

ブレーキ力とアクチュエータ位置との関係におい工、少
なくとも最初の近似とは矛后せず、多数の値が計１０さ
れ、第４ａ図に１０ａて示す索引表の一部を成す固定記
憶装置に記憶される。パルスカウンタ９からのアクチュ
エータ位ｒ（数（ま、比較器４の人力３におけるブレー
キ１１］令（，７号と同じ表示装置において相応したブ
レーキ力差を表ねり敗を索引するための索引表１０８で
基準インデックスとして用いられる。この第２の数は比
較）Ｓ４の第２人力１１に供給され、比較器４は指令し
Ｉこプレー１力から達成し！ごブレーキ力差し引くよう
に作用し、出力５における誤差すなわち差１５号は前に
述べたようにアクチュエータに接続され、それのイ・１
勢をＩＩＩ　ｔｅｌ　ｔ、、これにより訓−ループを１
１１しる。

この装置の非直線性は、索引表１０ａの内容の叶詐中許
され、非直線性の補償は回路のどこにｔ）２２求されず
、従って回路は股！ｉ［＋−ｊｊ−較的鈴ｎｔ保たれ得
る。第４ａ図において比較器４、パルスカウンタ９およ
び索引表のｎ能全体は適当にブ［＋グフムされた単一マ
イクロプｏｔ？ツリ°にＪ、って行なわれ得る。

第４ｂ図には第４ａ図の菰ｔの代りの装Ｖｔを小し、ｌ
１ｉｌＩ！な部分は同じ符号で示す。これら二つの装置
の基本的な相違点は、ブレーキ減速力とアクチュエー９
位向との関係の算直翰性の補償の仕方にある。第４ｔｌ
ｌにおいては、ブレーキ指令入力は指令入力に相応した
デジタル数に補正係数を加えることによって補償される
。この場合も索引表１０ｂが使用され、多数の入力数の
各々に対してアクチュエータ軸エンコーダから要求され
、た相応したパルス区１敗出力をインデックスし、要求
されたブレーキ減速力を発生させる。

第４ａ図のａｌｌの動作において、ブレーキ指令電圧信
号は運転士のブレーキ制御ハンドル（図示してない）を
動かずことによって発生され、列車に設けられたブレー
キ信す列ｌ１ＩｉｌにょっＣ搬送される。列車線にＪｌ
続された端子１は信号を受け、デジタル指令ブロック２
は第３図の表に従って電ＬＬ信号を二進コードに変換し
、この出力を比較器４の第１人力３に供給する。

一方、パルスカウンタ９はアクチ１１−夕６の１！　ｒ
ｉを表わす二進数を出力し続ける。この二進数はアクチ
ュエータの！ｌｆｉ特性の非ＩＩ線性に対しＣ索引表１
０ａによって補ｔａされ、補正された信号は比較器４の
第２人力１１に供給される。比較器の出力５に現われる
差すなわらＷ４差信号Ｌｔ：１４差（８号をゼロに減少
させるようにアクチコニＬ−夕６を駆動する。

アクチュエータが作動されると、軸エンコ一ダは出力８
にパルス列を発生し、アクチユエータの運動方向に従っ
てパルスｈつ・ンタ９からの数を増減させる。第２図の
表のパルス計数側にはこの数がアクチュエータの出ツノ
に応じてどのように変化するかを示し、第１図に実際の
関係として表わした曲線で示され、これにより関係の非
ｔｉ線性がｊ′ｌらに明らかとなる。比較のため第２図
には等Ｍ＋のフィードバック電圧（十避法で）　４３よ
び相応した列車線信号（最大レベルの％で）を丞す。

プレ−４指令信号ザなわら列中線対パルス計数値は第１
図の理想的な関係のグラフｊ３Ｊ：び第２因の表で示さ
れる。第１図の考察および第２図、第３図の表の比較は
理想的な直線関係と【１の非ｒｒ線Ｉｌｌ係との不一致
を表わしている。実際に、パルス計数値に対してインデ
ックスしたこれら二つの曲線のＩＮの誤差は第４ａ図の
索引表１０ａおよび第４ｂ図の索引表１０ｂに記憶され
る。第４ａ図の装置では、誤差は真のフィードバックパ
ルス計数値に加算され、比較器人力１１におけるフィー
ドバック信号が１！！想的な曲線に従うようにづる。

第４ｂ図の装置では、誤差はブロク、り２からの１１１
令信号から引算され、比較器入力３における信号が第１
図の実際の曲線に従うようにする。

当業者には容易に認られるように、ブロック２、比較器
４およびパルスカウンタ９の機能はマイク［１プロセツ
サまたは標準型の集積？ｒ尋休体路によ−）で行なわれ
得る。索引表１０ａ　、　１０ｂは固定記憶装品に記憶
され得る。

代りに、明らかなように、回路は、デジタル二進コード
ぐはなく連続して変化する電ｊ〔を用いた７）”ログ技
術を使用して実施してもよく、その場合には第２図おＪ
、び第３図の表の？ａ圧欄は理想的なおよび実際の応答
曲線の囚の誤差の程瓜を表わす。

軸エンコーダからのパルス列出力８はアクチュエータの
回転速度で決まる周波数と一回転当りに発生した予定の
数のパルスとをもっている。パルス周波数は、アクチュ
エータの電動機の回転速度に正比例し、電ｅｔａの四転
速度＆ｌＩ御回路への入力として用いられ、この回転速
度Ｍ　ｉｌｌ　ｔ＋−ｎ路はアクＩユエータ入力制−信
号５に予定の最人給を与え、それによりアクチュエータ
出力の変化率を相応した予定の値に！Ｉｆ限するように
作ｗ１する。このＩｄ人値は上記のジレーク限界値であ
る。

一定の質量をもつ装置では、既知の回転速度Ｃの各運動
量は特定できる。従っ【、軸、ゴンコーダからのパルス
列出力はまた、アクチュ、［−タへカ信号を終端させＣ
オーパージ：Ｌ−１−なしに１ｉ令イ、ゴ号により要求
ざ、れたように、アクブユ、１−夕の出。

力部材を所望の位置まで動かすのに必要な進相角を決め
るためにも用いられる。パルス周波数はアクチュエータ
の角速度を決め、比較器４の出ｈ５における誤差１３号
によって残りの川石が決定でさ、また進相の遮断は要求
′”された位１１！で行なわれる。

要求された角度は直接パルス計数１で表ね・される。

位相角が回転速度の二乗に比例゛りる場合には１位相角
を表ねづパルスの数はパルス周波数の二乗に従って計算
される。

【図面の簡単な説明】

第１図はアクチュエータ位置と出力部材による力との理
想的なおよび実際の関係を示リグラフ、第２図はアクチ
ュエータフィードバック装置に使用した索引表の一形態
を示ず図、第３図はアクチュエータフイ・−ドバンク装
置用の別の索引表を示す図、第４ａ　、４ｂ図は鉄道重
両ブレ・−キｗ４１１１装置に用いた本発明の二つの形
態の電子回路の１＋１ツク線図である。 図中、１：Ｉ子、２：デジタル指令ブ［１ツク、４：比
較器、６：・アクチュエータ、７：アクチュエータ出力
軸、９：パルスカウンタ、１０ａ　、　１０ｂ　：索引
表。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １、アクチュエータ入力信号に応じて出力部材を動かし
   、上記出力部材がそれの走行範囲の少なくとも一部分に
   わたつて運動に対する抵抗を受けて上記抵抗に対して上
   記出力部材の及ぼす力と指令信号との間に非直線性が成
   り立つようにするアクチュエータと、上記出力部材の位
   置に応動してフィードバック信号を発生するセンサ装置
   と、上記フィードバック信号を受ける装置と、上記指令
   信号を受ける装置と、上記非直線性を補償するように作
   動する装置と、上記フィードバック信号と上記指令信号
   とを結合して誤差信号を発生し、上記誤差信号を用いて
   上記非直線性に従って補正され上記アクチュエータを動
   かすアクチュエータ入力信号を発生させる装置とを有す
   ることを特徴とするアクチュエータ装置。 ２、非直線性を補償するように作動する装置がフィード
   バック信号を変更させるためフィードバック信号を受け
   る装置に接続される特許請求の範囲第１項に記載のアク
   チュエータ装置。 ３、非直線性を補償するように作動する装置が指令信号
   を変更させるため指令信号を受ける装置に接続される特
   許請求の範囲１第１項に記載のアクチュエータ装置。 ４、指令信号およびフィードバック信号がデジタル数で
   表わされ、上記指令信号およびフィードバック信号の一
   方を補償する装置が元の信号に代えて補償した信号に相
   応したデジタル数を用いるように作動する特許請求の範
   囲１〜３項のいずれか一つに記載のアクチュエータ装置
   。 ５、信号を補償する装置が相応した元の信号を表わすデ
   ジタル数に対してインデックスされた補償した信号を表
   わす多数のデジタル数をもっている索引表を備えている
   特許請求の範囲第４項に記載のアクチュエータ装置。 ６、アクチュエータ出力部材の位置を表わすデジタル出
   力を発生する装置を有する特許請求の範囲上記各項のい
   ずれかに記載のアクチュエータ装置。 ７、アクチュエータが回転機械を有し、またデジタル出
   力を発生する装置が回転軸エンコーダを有する特許請求
   の範囲第６項に記載のアクチュエータ装置。 ８、軸エンコーダがアクチュエータの動きに従ってパル
   ス列出力を発生するようにされ、また上記パルス列出力
   がパルス計数装置に接続され、このパルス計数装置がア
   クチュエータ出力部材の位置に比例したデジタル数を発
   生する特許請求の範囲第７項に記載のアクチュエータ装
   置。 ９、予定の基準位置に達したアクチュエータ出力部材に
   応動してパルスカウンタをリセットさせる信号を発生す
   るカウンタリセット装置を有する特許請求の範囲第８項
   に記載のアクチュエータ装置。 １０、カウンタリセット装置がアクチュエータ出力部材
   に接続された装置を予定の位置に動かすことにより作動
   するようにされたスイッチ装置を有する特許請求の範囲
   第９項に記載のアクチュエータ装置。 １１、予定の数のパルスに対してアクチュエータを作動
   してリセット位置からはずさせる装置を有する特許請求
   の範囲１０項に記載のアクチュエータ装置。 １２、アクチュエータの運動量を補償するように選択し
   た予定の数のパルスに従って作動信号の位相を進相する
   ように作動し、入力信号で要求された位置に出力部材を
   止めさせる装置を有する特許請求の範囲第４〜１１項の
   いずれか一つに記載のアクチュエータ装置。 １３、進相装置がアクチュエータの回転速度の二乗に比
   例する進相角に相応した多数のパルスを選択するように
   される特許請求の範囲第１２項に記載のアクチュエータ
   装置。 １４、アクチュエータ出力の変化率を予定のパルス周波
   数に制限するように作動する電動機回転速度制御回路を
   有する特許請求の範囲第４〜１３項のいずれか一つに記
   載のアクチュエータ装置。