JPH04300782A - 前後輪操舵自動車 - Google Patents
前後輪操舵自動車Info
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- JPH04300782A JPH04300782A JP9005691A JP9005691A JPH04300782A JP H04300782 A JPH04300782 A JP H04300782A JP 9005691 A JP9005691 A JP 9005691A JP 9005691 A JP9005691 A JP 9005691A JP H04300782 A JPH04300782 A JP H04300782A
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- steering
- wheel
- mode
- wheels
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- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 4
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- Steering-Linkage Mechanisms And Four-Wheel Steering (AREA)
- Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、前輪とともに後輪を操
舵することができる自動車に利用する。前輪および後輪
は各一軸であることを標準とするが、大型自動車では後
輪または前輪がそれぞれ二輪である場合にも実施できる
。
舵することができる自動車に利用する。前輪および後輪
は各一軸であることを標準とするが、大型自動車では後
輪または前輪がそれぞれ二輪である場合にも実施できる
。
【０００２】
【従来の技術】従来、この種の前後輪操舵自動車は、特
開昭６２−１２０２７６ 号公報に開示されているよう
に、前輪および後輪への動力分配を行う動力分配装置と
、前輪および後輪をともに操舵することができ、かつ少
なくとも後輪は制御信号の入力により操舵される４輪操
舵装置と、動力分配の状態を検出してその検出信号を出
力する動力分配検出手段と、この動力分配検出手段の検
出信号に基づき動力分配状態に応じて所定のステアリン
グホイール操作量に対する後輪操舵制御量を変えて車両
の操舵特性を動力分配状態の如何にかかわらず少なくと
もある車速以上で実質的に同一とするように制御信号を
出力する操舵量制御手段とを備えたものがある。
開昭６２−１２０２７６ 号公報に開示されているよう
に、前輪および後輪への動力分配を行う動力分配装置と
、前輪および後輪をともに操舵することができ、かつ少
なくとも後輪は制御信号の入力により操舵される４輪操
舵装置と、動力分配の状態を検出してその検出信号を出
力する動力分配検出手段と、この動力分配検出手段の検
出信号に基づき動力分配状態に応じて所定のステアリン
グホイール操作量に対する後輪操舵制御量を変えて車両
の操舵特性を動力分配状態の如何にかかわらず少なくと
もある車速以上で実質的に同一とするように制御信号を
出力する操舵量制御手段とを備えたものがある。
【０００３】このような従来の前後輪操舵自動車は、前
後輪への動力分配を行っている動力分配装置の動力分配
状態を動力分配検出手段で検出し、その動力分配状態に
応じて操舵量制御手段から４輪操舵装置に所定のステア
リングホイール操作量に対する後輪操舵制御量を変えて
、車両の操舵特性を少なくともある車速以上で実質的に
同一とする制御信号を出力し、前輪駆動走行、後輪駆動
走行、または前後輪駆動走行のいずれの状態であっても
、実質的に同一の操舵特性によって運転できるように構
成されている。
後輪への動力分配を行っている動力分配装置の動力分配
状態を動力分配検出手段で検出し、その動力分配状態に
応じて操舵量制御手段から４輪操舵装置に所定のステア
リングホイール操作量に対する後輪操舵制御量を変えて
、車両の操舵特性を少なくともある車速以上で実質的に
同一とする制御信号を出力し、前輪駆動走行、後輪駆動
走行、または前後輪駆動走行のいずれの状態であっても
、実質的に同一の操舵特性によって運転できるように構
成されている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】上述した従来の前後輪
操舵自動車は、前輪操舵、および前後輪が同位相または
逆位相で操舵することはできるが、後輪のみによる操舵
機能を備えていないために、狭い路上あるいは狭いター
ミナルなどでの操舵の際に、さらに満足できる操舵性能
を発揮することができない問題がある。
操舵自動車は、前輪操舵、および前後輪が同位相または
逆位相で操舵することはできるが、後輪のみによる操舵
機能を備えていないために、狭い路上あるいは狭いター
ミナルなどでの操舵の際に、さらに満足できる操舵性能
を発揮することができない問題がある。
【０００５】本発明はこのような問題を解決するもので
、後輪のみで操舵が行える機能を付加することによって
、操舵性をさらに向上させることを目的とする。
、後輪のみで操舵が行える機能を付加することによって
、操舵性をさらに向上させることを目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】本発明は、ステアリング
ホイールと、前輪を操舵する前輪操舵手段と、後輪を操
舵する後輪操舵手段とを備えた前後輪操舵自動車におい
て、前記前輪操舵手段を前記ステアリングホイールと連
結させ、前記後輪操舵手段の操舵を禁止する第一のモー
ドと、前記前輪操舵手段を前記ステアリングホイールと
連結させ、後輪の操舵が前輪の操舵を同位相になるよう
に前記後輪操舵手段を前記ステアリングホイールと連結
させる第二のモードと、前記前輪操舵手段を前記ステア
リングホイールと連結させ、後輪の操舵が前輪の操舵と
逆位相になるように前記後輪操舵手段を前記ステアリン
グホイールと連結させる第三のモードと、前記前輪操舵
手段と前記ステアリングホイールとの連結を切り離し、
前記後輪操舵手段を前記ステアリングホイールと連結さ
せる第四のモードとが設定可能に構成され、前記モード
の一つを選択して切替設定する切替手段を設けたことを
特徴とする。
ホイールと、前輪を操舵する前輪操舵手段と、後輪を操
舵する後輪操舵手段とを備えた前後輪操舵自動車におい
て、前記前輪操舵手段を前記ステアリングホイールと連
結させ、前記後輪操舵手段の操舵を禁止する第一のモー
ドと、前記前輪操舵手段を前記ステアリングホイールと
連結させ、後輪の操舵が前輪の操舵を同位相になるよう
に前記後輪操舵手段を前記ステアリングホイールと連結
させる第二のモードと、前記前輪操舵手段を前記ステア
リングホイールと連結させ、後輪の操舵が前輪の操舵と
逆位相になるように前記後輪操舵手段を前記ステアリン
グホイールと連結させる第三のモードと、前記前輪操舵
手段と前記ステアリングホイールとの連結を切り離し、
前記後輪操舵手段を前記ステアリングホイールと連結さ
せる第四のモードとが設定可能に構成され、前記モード
の一つを選択して切替設定する切替手段を設けたことを
特徴とする。
【０００７】車速を検出する手段を備え、前記切替手段
は検出された車速が所定値を越えたときには、自動的に
前記第一のモードに切替えられる構成にすることが望ま
しい。
は検出された車速が所定値を越えたときには、自動的に
前記第一のモードに切替えられる構成にすることが望ま
しい。
【０００８】
【作用】前輪操舵のみを行う第一のモード、前後輪の操
舵を同位相で行う第二のモード、前後輪の操舵を逆位相
で行う第三のモード、および新たに付加された後輪のみ
で操舵を行う第四のモードの四つのモードのいずれかが
操車現場の状況に合わせて指定されると、プログラム制
御装置が指定されたモードのプログラムを選択し、指定
モードでの操舵を実行させる。
舵を同位相で行う第二のモード、前後輪の操舵を逆位相
で行う第三のモード、および新たに付加された後輪のみ
で操舵を行う第四のモードの四つのモードのいずれかが
操車現場の状況に合わせて指定されると、プログラム制
御装置が指定されたモードのプログラムを選択し、指定
モードでの操舵を実行させる。
【０００９】指定されたモードへの切替えは、そのとき
の車速に対応して行われ、例えば、前輪操舵のみの第一
のモードへの切替えが指定されたときには、検出された
車速があらかじめ定められた所定値を越えた通常走行状
態にあるときのみ自動的に切替えが実行される。
の車速に対応して行われ、例えば、前輪操舵のみの第一
のモードへの切替えが指定されたときには、検出された
車速があらかじめ定められた所定値を越えた通常走行状
態にあるときのみ自動的に切替えが実行される。
【００１０】このような車速に対応した制御は通常走行
時に設定されているオートモードのときも自動的に行わ
れ、例えば、車速が所定値以下のときは急旋回できるよ
うに前後輪逆位相操舵を行う第三のモードが選択され、
所定値以上のときには急旋回を避けるために前後輪同位
相操舵を行う第二のモードが選択され、さらに、操舵の
切り角が同じであってもそのときの車速によって後輪の
操舵角を変化させるように制御される。
時に設定されているオートモードのときも自動的に行わ
れ、例えば、車速が所定値以下のときは急旋回できるよ
うに前後輪逆位相操舵を行う第三のモードが選択され、
所定値以上のときには急旋回を避けるために前後輪同位
相操舵を行う第二のモードが選択され、さらに、操舵の
切り角が同じであってもそのときの車速によって後輪の
操舵角を変化させるように制御される。
【００１１】また、本発明の特徴とするところの後輪操
舵のみが可能である第四のモードへの設定を指示された
ときは、高速状態で後輪のみの操舵がなされると危険が
生じるために、変速機のギヤシフト位置を検出して、そ
の位置が前進１段または後退の位置にあるとき以外は第
四のモードへの切替えは禁止される。
舵のみが可能である第四のモードへの設定を指示された
ときは、高速状態で後輪のみの操舵がなされると危険が
生じるために、変速機のギヤシフト位置を検出して、そ
の位置が前進１段または後退の位置にあるとき以外は第
四のモードへの切替えは禁止される。
【００１２】このように、後輪のみの操舵が可能な第四
のモードを付加し、かつ各モードの切替えは車速に対応
して制御されるように構成することにより、狭い路上、
あるいは狭いステーションなどにおける操舵性を向上さ
せることができ、かつ安全な状態の中で操舵を行うこと
ができる。
のモードを付加し、かつ各モードの切替えは車速に対応
して制御されるように構成することにより、狭い路上、
あるいは狭いステーションなどにおける操舵性を向上さ
せることができ、かつ安全な状態の中で操舵を行うこと
ができる。
【００１３】
【実施例】次に、本発明実施例を図面に基づいて説明す
る。図１は本発明第一実施例の構成を示すブロック図で
ある。
る。図１は本発明第一実施例の構成を示すブロック図で
ある。
【００１４】本発明第一実施例は制御系として、インタ
フェース回路１１、演算処理装置１２、およびプログラ
ム記憶領域１３ａ が設けられた記憶装置１３を含むプ
ログラム制御装置１と、車速を検出する車速センサ２と
、後輪３１Ｒ および３１Ｌ の操舵角を検出する後輪
操舵角センサ３と、２輪および４輪のいずれで駆動中か
を検出する２輪４輪状態検出器４と、変速機２１のギヤ
位置を検出するギヤ位置センサ５とステアリングホイー
ル２２の操舵角を検出する操舵角センサ６と、運転席に
設けられ前後輪操舵のモードを指定するモード切替スイ
ッチ７とを備える。
フェース回路１１、演算処理装置１２、およびプログラ
ム記憶領域１３ａ が設けられた記憶装置１３を含むプ
ログラム制御装置１と、車速を検出する車速センサ２と
、後輪３１Ｒ および３１Ｌ の操舵角を検出する後輪
操舵角センサ３と、２輪および４輪のいずれで駆動中か
を検出する２輪４輪状態検出器４と、変速機２１のギヤ
位置を検出するギヤ位置センサ５とステアリングホイー
ル２２の操舵角を検出する操舵角センサ６と、運転席に
設けられ前後輪操舵のモードを指定するモード切替スイ
ッチ７とを備える。
【００１５】また、前後輪の操作手段として、ステアリ
ングホイール２２と、プログラム制御装置１の制御によ
りオイルポンプ２３を駆動してオイルリザーバ２４のオ
イルを供給する電動機２５と、プログラム制御装置１の
制御によりオイルポンプ２３が供給するオイルの量を制
御する制御バルブ２６と、ステアリングホイール２２の
旋回指示により前輪３０Ｒ およひ３０Ｌ の操舵動作
を行う前輪用アクチュエータ２７と、同様に後輪３１Ｒ
および３１Ｌ の操舵動作を行う後輪用アクチュエー
タ２８とを備える。
ングホイール２２と、プログラム制御装置１の制御によ
りオイルポンプ２３を駆動してオイルリザーバ２４のオ
イルを供給する電動機２５と、プログラム制御装置１の
制御によりオイルポンプ２３が供給するオイルの量を制
御する制御バルブ２６と、ステアリングホイール２２の
旋回指示により前輪３０Ｒ およひ３０Ｌ の操舵動作
を行う前輪用アクチュエータ２７と、同様に後輪３１Ｒ
および３１Ｌ の操舵動作を行う後輪用アクチュエー
タ２８とを備える。
【００１６】ここで本発明の特徴とするところは、プロ
グラム制御回路１に含まれる記憶装置１３のプログラム
記憶領域１３ａ に、前記前輪操舵手段をステアリング
ホイール２２と連結させ、前記後輪操舵手段の操舵を禁
止する第一のモードと、前記前輪操舵手段をステアリン
グホイール２２と連結させ後輪３１Ｒ および３１Ｌ
の操舵が前輪３０Ｒおよび３０Ｌ の操舵を同位相にな
るように前記後輪操舵手段をステアリングホイール２２
と連結させる第二のモードと、前記前輪操舵手段をステ
アリングホイール２２と連結させ後輪３１Ｒ および３
１Ｌ の操舵が前輪３０Ｒ および３０Ｌ の操舵と逆
位相になるように前記後輪操舵手段をステアリングホイ
ール２２と連結させる第三のモードと、前記前輪操舵手
段とステアリングホイール２２との連結を切り離し前記
後輪操舵手段をステアリングホイール２２と連結させる
第四のモードとが設定され、前記各モードの一つを選択
して切替設定する切替手段が設けられ、さらに、車速セ
ンサ２から検出された車速が所定値を越えたときには、
自動的に前記第一のモードに切替えられるように構成さ
れたところにある。
グラム制御回路１に含まれる記憶装置１３のプログラム
記憶領域１３ａ に、前記前輪操舵手段をステアリング
ホイール２２と連結させ、前記後輪操舵手段の操舵を禁
止する第一のモードと、前記前輪操舵手段をステアリン
グホイール２２と連結させ後輪３１Ｒ および３１Ｌ
の操舵が前輪３０Ｒおよび３０Ｌ の操舵を同位相にな
るように前記後輪操舵手段をステアリングホイール２２
と連結させる第二のモードと、前記前輪操舵手段をステ
アリングホイール２２と連結させ後輪３１Ｒ および３
１Ｌ の操舵が前輪３０Ｒ および３０Ｌ の操舵と逆
位相になるように前記後輪操舵手段をステアリングホイ
ール２２と連結させる第三のモードと、前記前輪操舵手
段とステアリングホイール２２との連結を切り離し前記
後輪操舵手段をステアリングホイール２２と連結させる
第四のモードとが設定され、前記各モードの一つを選択
して切替設定する切替手段が設けられ、さらに、車速セ
ンサ２から検出された車速が所定値を越えたときには、
自動的に前記第一のモードに切替えられるように構成さ
れたところにある。
【００１７】次に、このように構成された本発明第一実
施例の動作について説明する。図２は本発明実施例にお
けるプログラム制御装置のモード選択処理および第一の
モードでの制御の流れを示す流れ図、図３は本発明実施
例におけるプログラム制御装置のオートモードでの制御
の流れを示す流れ図、図４は本発明実施例におけるプロ
グラム制御装置の第二のモードでの制御の流れを示す流
れ図、図５は本発明実施例におけるプログラム制御装置
の第三のモードでの制御の流れを示す流れ図、図６は本
発明実施例におけるプログラム制御装置の第四のモード
での制御の流れを示す流れ図である。
施例の動作について説明する。図２は本発明実施例にお
けるプログラム制御装置のモード選択処理および第一の
モードでの制御の流れを示す流れ図、図３は本発明実施
例におけるプログラム制御装置のオートモードでの制御
の流れを示す流れ図、図４は本発明実施例におけるプロ
グラム制御装置の第二のモードでの制御の流れを示す流
れ図、図５は本発明実施例におけるプログラム制御装置
の第三のモードでの制御の流れを示す流れ図、図６は本
発明実施例におけるプログラム制御装置の第四のモード
での制御の流れを示す流れ図である。
【００１８】図外のイグニションキーが投入されると、
図２に示すようにプログラム制御装置１は車速Ｖが０で
あるか否かを判断する。車速Ｖが０でなければ制御をも
とに戻し、車速Ｖが０であれば、どのモードへの設定指
示がなされているかを判断し、前輪操舵のみの第一のモ
ードの設定指示であれば後輪操舵を禁止する制御を行う
。
図２に示すようにプログラム制御装置１は車速Ｖが０で
あるか否かを判断する。車速Ｖが０でなければ制御をも
とに戻し、車速Ｖが０であれば、どのモードへの設定指
示がなされているかを判断し、前輪操舵のみの第一のモ
ードの設定指示であれば後輪操舵を禁止する制御を行う
。
【００１９】オートモードへの設定指示であれば、図３
に示すようにプログラム制御装置１は、記憶装置１３の
プログラム記憶領域１３ａ からオートモード制御のプ
ログラムを選択する。次いで、車速センサ２から車速を
読み取り、車速Ｖが０であるか否かを判断する。車速が
０であれば車速読み取り処理に制御を戻し、車速Ｖが０
でなければステアリングホイール２２の操舵角を操舵角
センサ６から取り込み、取り込んだ操舵角に対応する後
輪３１Ｒ および３１Ｌ の操舵角を演算処理装置１２
で演算し、演算された操舵角にしたがって後輪３１Ｒ
および３１Ｌ の操舵を行う。
に示すようにプログラム制御装置１は、記憶装置１３の
プログラム記憶領域１３ａ からオートモード制御のプ
ログラムを選択する。次いで、車速センサ２から車速を
読み取り、車速Ｖが０であるか否かを判断する。車速が
０であれば車速読み取り処理に制御を戻し、車速Ｖが０
でなければステアリングホイール２２の操舵角を操舵角
センサ６から取り込み、取り込んだ操舵角に対応する後
輪３１Ｒ および３１Ｌ の操舵角を演算処理装置１２
で演算し、演算された操舵角にしたがって後輪３１Ｒ
および３１Ｌ の操舵を行う。
【００２０】前輪３０Ｒ および３０Ｌ と、後輪３１
Ｒ および３１Ｌ とが同位相で操舵する第二のモード
への設定指示であれば、図４に示すようにプログラム制
御装置１は、記憶装置１３のプログラム記憶領域１３ａ
から第二のモードを制御するプログラムを選択する。 次いで、車速センサ２から車速を読み取り、車速Ｖが０
であるか否かを判断する。車速が０であれば車速読み取
り処理に制御を戻し、車速Ｖが０でなければステアリン
グホイール２２の操舵角を操舵角センサ６から取り込み
、取り込んだ操舵角に対応する後輪３１Ｒ および３１
Ｌ の操舵角を演算処理装置１２により演算し、演算さ
れた操舵角にしたがって後輪３１Ｒ および３１Ｌ の
操舵を行う。
Ｒ および３１Ｌ とが同位相で操舵する第二のモード
への設定指示であれば、図４に示すようにプログラム制
御装置１は、記憶装置１３のプログラム記憶領域１３ａ
から第二のモードを制御するプログラムを選択する。 次いで、車速センサ２から車速を読み取り、車速Ｖが０
であるか否かを判断する。車速が０であれば車速読み取
り処理に制御を戻し、車速Ｖが０でなければステアリン
グホイール２２の操舵角を操舵角センサ６から取り込み
、取り込んだ操舵角に対応する後輪３１Ｒ および３１
Ｌ の操舵角を演算処理装置１２により演算し、演算さ
れた操舵角にしたがって後輪３１Ｒ および３１Ｌ の
操舵を行う。
【００２１】前輪３０Ｒ および３０Ｌ と、後輪３１
Ｒ および３１Ｌ とが逆位相で操舵する第三のモード
への設定指示であれば、図５に示すようにプログラム制
御装置１は、記憶装置１３のプログラム記憶領域１３ａ
から第三のモードを制御するプログラムを選択する。 次いで、車速センサから車速を読み取り、車速Ｖが０で
あるか否かを判断する。 車速が０であれば車速読み取り処理に制御を戻し、車速
Ｖが０でなければ、その車速があらかじめ設定された車
速以下であるか否かを判断する。
Ｒ および３１Ｌ とが逆位相で操舵する第三のモード
への設定指示であれば、図５に示すようにプログラム制
御装置１は、記憶装置１３のプログラム記憶領域１３ａ
から第三のモードを制御するプログラムを選択する。 次いで、車速センサから車速を読み取り、車速Ｖが０で
あるか否かを判断する。 車速が０であれば車速読み取り処理に制御を戻し、車速
Ｖが０でなければ、その車速があらかじめ設定された車
速以下であるか否かを判断する。
【００２２】車速Ｖが設定された車速に等しいか、それ
以上であれば、高い速度での後輪操舵には危険を伴うの
でこれを禁止する。設定値以下の車速であれば、操舵角
センサ６からステアリングホイール２２の操舵角を読み
取り、その操舵角に対応する後輪３１Ｒ および３１Ｌ
の操舵角を演算処理装置１２によって演算し、演算さ
れた操舵角にしたがって後輪３１Ｒ および３１Ｌ の
操舵を行う。
以上であれば、高い速度での後輪操舵には危険を伴うの
でこれを禁止する。設定値以下の車速であれば、操舵角
センサ６からステアリングホイール２２の操舵角を読み
取り、その操舵角に対応する後輪３１Ｒ および３１Ｌ
の操舵角を演算処理装置１２によって演算し、演算さ
れた操舵角にしたがって後輪３１Ｒ および３１Ｌ の
操舵を行う。
【００２３】後輪操舵のみの第四のモードへの設定指示
であれば、図６に示すようにプログラム制御装置１は、
記憶装置１３のプログラム記憶領域１３ａ から第四の
モードを制御するプログラムを選択する。次いで、変速
機２１のギヤシフト位置がどの位置にあるかをギヤ位置
センサ５から読み取る。ギヤ位置が前進１段（１ｓｔ）
、および後退 （Ｒｅｖ．） 以外の位置にあるとき
には、高い速度での後輪操舵は危険を伴うので禁止する
。
であれば、図６に示すようにプログラム制御装置１は、
記憶装置１３のプログラム記憶領域１３ａ から第四の
モードを制御するプログラムを選択する。次いで、変速
機２１のギヤシフト位置がどの位置にあるかをギヤ位置
センサ５から読み取る。ギヤ位置が前進１段（１ｓｔ）
、および後退 （Ｒｅｖ．） 以外の位置にあるとき
には、高い速度での後輪操舵は危険を伴うので禁止する
。
【００２４】前進１段（１ｓｔ） 、または後退 （Ｒ
ｅｖ．） の位置にあるときには、車速センサ２から車
速Ｖを読み取り、車速が０であるか否かを判断し、車速
Ｖが０のときはギヤ位置検出処理に制御を戻し、車速が
０でないときには操舵角センサ６かさステアリングホイ
ール２２の操舵角を読み取る。読み取った操舵角に対応
する後輪３１Ｒおよび３１Ｌ の操舵角を演算処理装置
１２により演算し、演算された操舵角にしたがって後輪
３１Ｒ および３１Ｌ の操舵を行う。
ｅｖ．） の位置にあるときには、車速センサ２から車
速Ｖを読み取り、車速が０であるか否かを判断し、車速
Ｖが０のときはギヤ位置検出処理に制御を戻し、車速が
０でないときには操舵角センサ６かさステアリングホイ
ール２２の操舵角を読み取る。読み取った操舵角に対応
する後輪３１Ｒおよび３１Ｌ の操舵角を演算処理装置
１２により演算し、演算された操舵角にしたがって後輪
３１Ｒ および３１Ｌ の操舵を行う。
【００２５】図７は本発明第二実施例の構成を示すブロ
ック図である。
ック図である。
【００２６】本発明第二実施例は、第一実施例において
用いた前輪３０Ｒ、３０Ｌ および後輪３１Ｒ 、３１
Ｌ を駆動する前輪用アクチュエータ２７および後輪用
アクチュエータ２８に代えて、前輪用ドッグクラッチ４
１および後輪用ドッグクラッチ４２を用いたものである
。
用いた前輪３０Ｒ、３０Ｌ および後輪３１Ｒ 、３１
Ｌ を駆動する前輪用アクチュエータ２７および後輪用
アクチュエータ２８に代えて、前輪用ドッグクラッチ４
１および後輪用ドッグクラッチ４２を用いたものである
。
【００２７】前輪用ドッグクラッチ４１および後輪用ド
ッグクラッチ４２は、第一実施例と同様に図２〜図６に
示すプログラム制御装置１の制御に従って所定の操舵動
作を実行する。
ッグクラッチ４２は、第一実施例と同様に図２〜図６に
示すプログラム制御装置１の制御に従って所定の操舵動
作を実行する。
【００２８】
【発明の効果】以上説明したように本発明によれば、前
後輪操舵機能に後輪のみの操舵機能を付加することによ
り、狭い路上あるいは狭いステーションにおける操舵性
を向上させることができ、各操舵モードへの切替えは車
速に応じて制御されるために安全な状態のもとで操舵を
行うことができる効果がある。
後輪操舵機能に後輪のみの操舵機能を付加することによ
り、狭い路上あるいは狭いステーションにおける操舵性
を向上させることができ、各操舵モードへの切替えは車
速に応じて制御されるために安全な状態のもとで操舵を
行うことができる効果がある。
【００２９】また、前輪および後輪がそれぞれ二軸であ
る大型自動車にも実施することができ、この場合にはそ
の効果はさらに顕著に現れる。
る大型自動車にも実施することができ、この場合にはそ
の効果はさらに顕著に現れる。
【図１】 本発明第一実施例の構成を示すブロック図
。
。
【図２】 本発明実施例におけるプログラム制御装置
のモード選択処理および第一のモードでの制御の流れを
示す流れ図。
のモード選択処理および第一のモードでの制御の流れを
示す流れ図。
【図３】 本発明実施例におけるプログラム制御装置
のオートモードでの制御の流れを示す流れ図。
のオートモードでの制御の流れを示す流れ図。
【図４】 本発明実施例におけるプログラム制御装置
の第二のモードでの制御を流れを示す流れ図。
の第二のモードでの制御を流れを示す流れ図。
【図５】 本発明実施例におけるプログラム制御装置
の第三のモードでの制御の流れを示す流れ図。
の第三のモードでの制御の流れを示す流れ図。
【図６】 本発明実施例におけるプログラム制御装置
の第四のモードでの制御の流れを示す流れ図。
の第四のモードでの制御の流れを示す流れ図。
【図７】 本発明第二実施例の構成を示すブロック図
。
。
１ プログラム制御装置
２ 車速センサ
３ 後輪操舵角センサ
４ ２輪４輪状態検出器
５ ギヤ位置センサ
６ 操舵角センサ
７ モード切替スイッチ
１１ インタフェース回路
１２ 演算処理装置
１３ 記憶装置
１３ａ プログラム記憶領域
２１ 変速機
２２ ステアリングホイール
２３ オイルポンプ
２４ オイルリザーバ
２５ 電動機
２６ 制御バルブ
２７ 前輪用アクチュエータ
２８ 後輪用アクチュエータ
３０Ｒ 、３０Ｌ 前輪
３１Ｒ 、３１Ｌ 後輪
４１ 前輪用ドッグクラッチ
４２ 後輪用ドッグクラッチ
Claims (2)
- 【請求項１】 ステアリングホイールと、前輪を操舵
する前輪操舵手段と、後輪を操舵する後輪操舵手段とを
備えた前後輪操舵自動車において、前記前輪操舵手段を
前記ステアリングホイールと連結させ、前記後輪操舵手
段の操舵を禁止する第一のモードと、前記前輪操舵手段
を前記ステアリングホイールと連結させ、後輪の操舵が
前輪の操舵を同位相になるように前記後輪操舵手段を前
記ステアリングホイールと連結させる第二のモードと、
前記前輪操舵手段を前記ステアリングホイールと連結さ
せ、後輪の操舵が前輪の操舵と逆位相になるように前記
後輪操舵手段を前記ステアリングホイールと連結させる
第三のモードと、前記前輪操舵手段と前記ステアリング
ホイールとの連結を切り離し、前記後輪操舵手段を前記
ステアリングホイールと連結させる第四のモードとが設
定可能に構成され、前記モードの一つを選択して切替設
定する切替手段を設けたことを特徴とする前後輪操舵自
動車。 - 【請求項２】 車速を検出する手段を備え、前記切替
手段は検出された車速が所定値を越えたときには、自動
的に前記第一のモードに切替えられる構成である請求項
１記載の前後輪操舵自動車。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9005691A JPH04300782A (ja) | 1991-03-27 | 1991-03-27 | 前後輪操舵自動車 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9005691A JPH04300782A (ja) | 1991-03-27 | 1991-03-27 | 前後輪操舵自動車 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH04300782A true JPH04300782A (ja) | 1992-10-23 |
Family
ID=13987928
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP9005691A Pending JPH04300782A (ja) | 1991-03-27 | 1991-03-27 | 前後輪操舵自動車 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH04300782A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2019059417A (ja) * | 2017-09-27 | 2019-04-18 | 株式会社デンソーテン | 車両制御装置および車両制御方法 |
| CN114954632A (zh) * | 2021-02-24 | 2022-08-30 | 丰田自动车株式会社 | 车辆控制方法、车辆控制系统以及车辆 |
| CN114954632B (zh) * | 2021-02-24 | 2024-05-24 | 丰田自动车株式会社 | 车辆控制方法、车辆控制系统以及车辆 |
-
1991
- 1991-03-27 JP JP9005691A patent/JPH04300782A/ja active Pending
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2019059417A (ja) * | 2017-09-27 | 2019-04-18 | 株式会社デンソーテン | 車両制御装置および車両制御方法 |
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| JP2022129228A (ja) * | 2021-02-24 | 2022-09-05 | トヨタ自動車株式会社 | 車両制御方法、車両制御システム、及び車両 |
| US11912360B2 (en) | 2021-02-24 | 2024-02-27 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Vehicle control method, vehicle control system, and vehicle |
| CN114954632B (zh) * | 2021-02-24 | 2024-05-24 | 丰田自动车株式会社 | 车辆控制方法、车辆控制系统以及车辆 |
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