JPH07117515A - 農業用作業車の安全装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 一定条件のもとでは、自動走行モードとマニ
ュアル走行モードとの間の切替えを禁止し、作業時の安
全性を向上させる。 【構成】 自動走行モードの選択時において、自動クラ
ッチ装置５によりクラッチ１が切られた状態であること
を検知する第一検知手段１４と、自動ブレーキ装置６に
より旋回方向内側の車輪が制動された状態であることを
検知する第二検知手段１５とを設け、これらの検知手段
１４，１５の少なくとも一方が検知を行なっている場合
には走行モード切替禁止手段によって自動走行モードか
らマニュアル走行モードへの切替えを禁止する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、自動走行モードとマニ
ュアル走行モードとを切替自在に設けた農業用作業車の
安全装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】現在の農業用作業車においては、クラッ
チを自動的に“切”状態にすると共にスイッチ操作部の
操作によりこのクラッチを断続する自動クラッチ装置や
旋回時のステアリング切角に応じて旋回方向内側の車輪
を自動的に制動する自動ブレーキ装置を有し、これらの
自動クラッチ装置と自動ブレーキ装置とを作動させて走
行する自動走行モードを備えたものがある。なお、この
ような農業用作業車においては、従来と同様に運転者が
クラッチペダルやブレーキペダルを操作して走行するマ
ニュアル走行モードも備えており、自動走行モードとマ
ニュアル走行モードとは必要に応じて切替えることがで
きる構造となっている。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】自動走行モードを選択
した走行時に自動クラッチ装置によってクラッチが
“切”となっている場合にマニュアル走行モードへの切
替えを行なうと、クラッチが不意に連結されて農業用作
業車が急発進する危険性がある。また、自動走行モード
を選択した走行時に自動ブレーキ装置によって旋回方向
内側の車輪を制動して旋回している場合にマニュアル走
行モードへの切替えを行なうと、旋回方向内側の車輪の
制動状態が不意に解除されて農業用作業車が旋回方向か
ら逸脱した方向へ直進する危険性がある。

【０００４】一方、マニュアル走行モードを選択して緩
やかな旋回走行を行なっている際に自動走行モードへの
切替えを行なうと、運転者の予測に反してステアリング
切角が設定値以上になっていた場合には自動ブレーキ装
置が作動してしまい、旋回方向内側の車輪が不意に制動
されて農業用作業車が急旋回する危険性がある。

【０００５】また、自動走行モードを選択した走行中に
エンストを起こした場合、自動走行モードを選択した状
態のままでエンジンを再始動させると、運転者が無意識
にスイッチ操作部を操作した場合にクラッチが連結さ
れ、農業用作業車が急発進する危険性がある。なお、マ
ニュアル走行モードを選択している場合にはクラッチペ
ダルを踏んでクラッチを切らなければエンジンを始動さ
せることができず、運転者は農業用作業車の発進に関し
て十分に意識することができる。これに対し、自動走行
モードを選択している場合にはクラッチは自動クラッチ
装置により切られていることが基本であるため、スイッ
チ操作部を操作することなくエンジンを始動させること
ができ、このエンジン始動直後に変速段等を確認するこ
となく無意識にスイッチ操作部を操作してクラッチを連
結してしまう場合がある。

【０００６】

【課題を解決するための手段】請求項１記載の発明は、
スイッチ操作部の操作によりクラッチを断続する自動ク
ラッチ装置とステアリング切角を検出する切角センサと
ステアリング切角に応じて旋回方向内側の車輪を自動的
に制動する自動ブレーキ装置とを有し、前記自動クラッ
チ装置と前記自動ブレーキ装置とを作動させて走行する
自動走行モードと、運転者がクラッチペダルやブレーキ
ペダルを操作して走行するマニュアル走行モードとを切
替自在に設けた農業用作業車において、自動走行モード
の選択時に前記自動クラッチ装置により前記クラッチが
切られた状態であることを検知する第一検知手段と前記
自動ブレーキ装置により旋回方向内側の前記車輪が制動
された状態であることを検知する第二検知手段とを設
け、前記第一検知手段と前記第二検知手段との少なくと
も一方が検知を行なっている場合には自動走行モードか
らマニュアル走行モードへの切替えを禁止する走行モー
ド切替禁止手段を設けた。

【０００７】請求項２記載の発明は、スイッチ操作部の
操作によりクラッチを断続する自動クラッチ装置とステ
アリング切角を検出する切角センサとステアリング切角
に応じて旋回方向内側の車輪を自動的に制動する自動ブ
レーキ装置とを有し、前記自動クラッチ装置と前記自動
ブレーキ装置とを作動させて走行する自動走行モード
と、運転者がクラッチペダルやブレーキペダルを操作し
て走行するマニュアル走行モードとを切替自在に設けた
農業用作業車において、ステアリング切角が設定値以上
であることを前記ステアリング切角検出手段が検出した
場合にはマニュアル走行モードから自動走行モードへの
切替えを禁止する走行モード切替禁止手段を設けた。

【０００８】請求項３記載の発明は、スイッチ操作部の
操作によりクラッチを断続する自動クラッチ装置とステ
アリング切角を検出する切角センサとステアリング切角
に応じて旋回方向内側の車輪を自動的に制動する自動ブ
レーキ装置とを有し、前記自動クラッチ装置と前記自動
ブレーキ装置とを作動させて走行する自動走行モード
と、運転者がクラッチペダルやブレーキペダルを操作し
て走行するマニュアル走行モードとを切替自在に設けた
農業用作業車において、自動走行モードを選択した状態
でエンジンが停止した場合、このエンジンの再始動時に
自動走行モードからマニュアル走行モードへ自動的に切
替える走行モード自動切替手段を設けた。

【０００９】

【作用】請求項１記載の発明では、自動走行モードを選
択して農業用作業車を走行させている場合において、自
動クラッチ装置によりクラッチが切られてた状態である
ことを検知する第一検知手段と自動ブレーキ装置により
旋回方向内側の車輪が制動された状態であることを検知
する第二検知手段との少なくとも一方からの検知が行な
われると、自動走行モードからマニュアル走行モードへ
の切替えが走行モード切替禁止手段により禁止される。
従って、自動クラッチ装置によりクラッチが切られてい
る状態からマニュアル走行モードへの切替えを行なった
ためにクラッチが不意に連結されて農業用作業車が急発
進することや、自動ブレーキ装置により旋回方向内側の
車輪が制動されている状態からマニュアル走行モードへ
の切替えを行なったために車輪の制動状態が不意に解除
されて農業用作業車が旋回方向から逸脱した方向へ直進
することが防止される。

【００１０】請求項２記載の発明では、マニュアル走行
モードを選択して農業用作業車を走行させている場合に
おいて、ステアリング切角が設定値以上であることをス
テアリング切角検出手段が検出すると、マニュアル走行
モードから自動走行モードへの切替えが走行モード切替
禁止手段により禁止される。従って、ステアリング切角
が設定値以上となっている状態で自動走行モードへの切
替えを行なったために、旋回方向内側の車輪が自動ブレ
ーキ装置により不意に制動されて農業用作業車が急旋回
するという事態の発生が防止される。

【００１１】請求項３記載の発明では、自動走行モード
を選択している状態でエンジンが停止すると、エンジン
を再始動させる際に、農業用作業車の走行モードが走行
モード自動切替手段により自動走行モードからマニュア
ル走行モードへ自動的に切替えられる。従って、エンジ
ンの再始動時に走行モードが自動走行モードのままであ
るため、再始動直後に運転者が無意識にスイッチ操作部
を操作してクラッチを連結することにより農業用作業車
が急発進するという事態の発生が防止される。

【００１２】

【実施例】本発明の一実施例を図面に基づいて説明す
る。まず、図１は農業用作業車における本発明に係る要
部を示すブロック図であり、この農業用作業車には、エ
ンジン（図示せず）、エンジンから駆動輪へ伝達される
動力を断続するクラッチ１、左右の車輪（駆動輪である
後輪）を独立又は同時に制動できるブレーキ２等が搭載
され、クラッチ１にはクラッチペダル３が連結され、ブ
レーキ２にはブレーキペダル４が連結されている。

【００１３】つぎに、前記農業用作業車には自動クラッ
チ装置５と自動ブレーキ装置６とが設けられている。前
記自動クラッチ装置５は、スイッチ操作部７の操作によ
りアクチュエータ８を駆動させて前記クラッチ１を断続
させる装置で、クラッチ１に連結された前記アクチュエ
ータ８、このアクチュエータ８へ制御信号を出力する制
御部９、制御部９へ操作信号を出力する前記スイッチ操
作部７により形成されている。なお、この自動クラッチ
装置５は、通常は前記クラッチ１を切った状態とし、ス
イッチ操作部７の操作に基づいてクラッチ１を連結する
構造となっている。一方、前記自動ブレーキ装置６は、
操向輪（前輪）１０のステアリング切角が設定値以上に
なった場合に旋回方向内側の前記車輪を自動的に制動す
る装置で、前記ブレーキ２に連結されたアクチュエータ
１１、アクチュエータ１１へ制御信号を出力する前記制
御部９、操向輪１０のステアリング切角を検出すると共
にその検出結果を制御部９へ出力する切角センサ１２に
よって形成されている。

【００１４】ここで、前記農業用作業車には二種類の走
行モードが切替自在に設けられており、一方は、前記自
動クラッチ装置５と前記自動ブレーキ装置６とを作動さ
せて走行する自動走行モードであり、他方は、運転者が
前記クラッチペダル３や前記ブレーキペダル４を操作し
て走行するマニュアル走行モードである。そして、前記
農業用作業車には、自動走行モードとマニュアル走行モ
ードとの切替えを行なうための走行モード切替スイッチ
１３が設けられており、この走行モード切替スイッチ１
３は前記制御部９に接続されている。

【００１５】また、前記農業用作業車には、自動走行モ
ードの選択時に前記自動クラッチ装置５により前記クラ
ッチ１が切られた状態であることを検知する第一検知手
段であるクラッチ“切”状態検知センサ１４と、自動走
行モードの選択時に前記自動ブレーキ装置６により旋回
方向内側の車輪が制動された状態であることを検知する
第二検知手段であるブレーキ“制動”状態検知センサ１
５とが設けられており、これらの検知センサ１４，１５
は前記制御部９に接続されている。

【００１６】つぎに、前記制御部９には、前記走行モー
ド切替スイッチ１３の切替操作を行なっても自動走行モ
ードからマニュアル走行モードへの切替えを禁止する走
行モード切替禁止手段と、走行モード切替スイッチ１３
の切替操作を行なってもマニュアル走行モードから自動
走行モードへの切替えを禁止する走行モード切替禁止手
段と、自動走行モードを選択した状態からエンジンを再
始動させた場合に自動走行モードからマニュアル走行モ
ードへ自動的に切替える走行モード自動切替手段とが設
けられている。

【００１７】ここで、前記走行モード切替禁止手段及び
走行モード自動切替手段の回路構成を図２に基づいて説
明する。クラッチ“切”状態検知センサ１４とブレーキ
“制動”状態検知センサ１５と切角センサ１２とがノア
回路１６に接続され、ノア回路１６の出力端子が自動走
行モードのセット信号を出力するアンド回路１７と自動
走行モードのリセット信号を出力するアンド回路１８と
に接続されている。また、一方のアンド回路１７には前
記走行モード切替スイッチ１３のオン端子が接続され、
他方のアンド回路１８には走行モード切替スイッチ１３
のオフ端子が接続されている。そして、これらのアンド
回路１７，１８はフリップフロップ回路１９を介して自
動走行モード用コントロール部２０へ接続されている。
また、エンジンのスタータ２１が前記アンド回路１８の
出力端子側に接続されている。

【００１８】つぎに、前記センサ１２，１４，１５、走
行モード切替スイッチ１３、スタータ２１からの出力に
ついて説明する。切角センサ１２からの出力は、ステア
リング切角が設定値以上の場合には“Ｈ”、設定値以下
の場合には“Ｌ”である。クラッチ“切”状態検知セン
サ１４からの出力は、自動クラッチ装置５によりクラッ
チ１が切られた状態である場合には“Ｈ”、クラッチ１
が連結された状態である場合には“Ｌ”である。ブレー
キ“制動”状態検知センサ１５からの出力は、自動ブレ
ーキ装置６により旋回方向内側の車輪が制動されている
場合には“Ｈ”、制動されていない場合には“Ｌ”であ
る。走行モード切替スイッチ１３からは、切替えた側の
端子から“Ｈ”が出力される。スタータ２１からは、始
動操作時に“Ｈ”が出力される。

【００１９】このような構成において、走行モードを自
動走行モードからマニュアル走行モードへ切替える場合
について説明する。自動走行モードを選択した農業用作
業車が略直進状態で走行している場合には、ステアリン
グ切角が設定値以下であるために切角センサ１２からの
出力は“Ｌ”であり、クラッチ１は連結された状態であ
るためにクラッチ“切”状態検知センサ１４からの出力
は“Ｌ”であり、旋回方向内側の車輪の制動が行なわれ
ていないためにブレーキ“制動”状態検知センサ１５か
らの出力が“Ｌ”である。従って、ノア回路１６への入
力が全て“Ｌ”であるためにノア回路１６からの出力は
“Ｈ”となり、この出力“Ｈ”がアンド回路１７，１８
に入力される。この状態において走行モード切替スイッ
チ１３をオフ位置へ操作すると、走行モード切替スイッ
チ１３のオフ端子側からの出力“Ｈ”がアンド回路１８
に入力され、アンド回路１８からはリセット用の信号
“Ｈ”が出力され、自動走行モードがリセットされてマ
ニュアル走行モードに切替えられる。

【００２０】一方、自動走行モードで走行している農業
用作業車が旋回動作に入って旋回方向内側の車輪が自動
ブレーキ装置６により制動された状態においては、ステ
アリング切角が設定値以上となることにより切角センサ
１２からの出力が“Ｈ”になると共にブレーキ“制動”
状態検知センサ１５からの出力が“Ｈ”になる。このた
め、ノア回路１６からの出力が“Ｌ”となり、この出力
“Ｌ”がアンド回路１７，１８に入力される。この状態
において走行モード切替スイッチ１３をオフ位置へ操作
すると、走行モード切替スイッチ１３のオフ端子側から
の出力“Ｈ”がアンド回路１８に入力される。このた
め、アンド回路１８の入力が“Ｌ”と“Ｈ”とになり、
アンド回路１８からの出力は行なわれず、自動走行モー
ドはリセットされず、自動走行モードからマニュアル走
行モードへの切替えが禁止される。

【００２１】従って、自動ブレーキ装置６により旋回方
向内側の車輪を制動して旋回している際にマニュアル走
行モードへの切替えを行なったために、自動ブレーキ装
置６による旋回方向内側の車輪の制動状態が不意に解除
され、農業用作業車が旋回方向から逸脱した方向へ直進
するということが防止される。

【００２２】また、自動走行モードで走行している際に
自動クラッチ装置５によりクラッチ１が切られた状態で
ある場合には、クラッチ“切”状態検知センサ１４から
の出力が“Ｈ”になる。従って、ノア回路１６からの出
力が“Ｌ”となり、この出力“Ｌ”がアンド回路１７，
１８に入力されるため、この状態から走行モード切替ス
イッチ１３をオフ位置へ操作しても、上述した旋回動作
時の場合と同様にマニュアル走行モードへの切替えが禁
止される。

【００２３】従って、自動クラッチ装置５によりクラッ
チ１が切られている状態からマニュアル走行モードへの
切替えを行なったために、クラッチ１が不意に連結され
て農業用作業車が急発進するということが防止される。

【００２４】ここで、自動走行モードからマニュアル走
行モードへの切替操作を行なった場合の切替えの可否判
断を図３のフローチャートに基づいて説明する。自動走
行モードの状態から走行モードの切替操作を行なうと、
切角センサ１２からの検出結果に基づいてステアリング
切角が設定値以上か否かが判断され、設定値以上の場合
にはマニュアル走行モードへの切替えは行なわれずに自
動走行モードの状態に維持される。ステアリング切角が
設定値以下の場合には、自動ブレーキ装置６が旋回方向
内側の車輪を制動中であるか否かが判断され、制動中で
ある場合にはマニュアル走行モードへの切替えは行なわ
れずに自動走行モードの状態に維持される。自動ブレー
キ装置６が旋回方向内側の車輪を制動していない場合に
は、自動クラッチ装置５がクラッチ１を切った状態であ
るか否かが判断され、クラッチ１を切った状態の場合に
はマニュアル走行モードへの切替えは行なわれずに自動
走行モードの状態に維持され、クラッチ１が連結された
状態の場合にはマニュアル走行モードへの切替えが行な
われる。

【００２５】従って、自動走行モードからマニュアル走
行モードへの切替えは、ステアリング切角が設定値以下
で、かつ、自動ブレーキ装置６が車輪の制動を行なって
おらず、かつ、自動クラッチ装置５がクラッチ１を連結
した状態の場合にのみ行なわれる。

【００２６】つぎに、走行モードをマニュアル走行モー
ドから自動走行モードへ切替える場合について説明す
る。なお、クラッチ“切”状態検知センサ１４とブレー
キ“制動”状態検知センサ１５とは自動走行モードの場
合にのみ検知動作を行なうものであり、マニュアル走行
モードの場合には検知動作を行なわない。マニュアル走
行モードを選択した農業用作業車が略直進状態で走行し
ている場合には、ステアリング切角が設定値以下である
ために切角センサ１２からの出力は“Ｌ”であり、この
出力が入力されたノア回路１６からの出力は“Ｈ”とな
り、この出力“Ｈ”がアンド回路１７，１８に入力され
る。この状態において走行モード切替スイッチ１３をオ
ン位置へ操作すると、走行モード切替スイッチ１３のオ
ン端子側からの出力“Ｈ”がアンド回路１７に入力さ
れ、アンド回路１７からはセット用の信号“Ｈ”が出力
されて自動走行モードがセットされる。

【００２７】一方、マニュアル走行モードで走行してい
る農業用作業車が旋回動作に入り、ステアリング切角が
設定値以上になると共に切角センサ１２からの出力が
“Ｈ”になると、ノア回路１６からの出力は“Ｌ”にな
ると共にこの出力“Ｌ”がアンド回路１７，１８に入力
される。この状態において走行モード切替スイッチ１３
をオン位置へ操作すると、走行モード切替スイッチ１３
のオン端子側からの出力“Ｈ”がアンド回路１７に入力
される。このため、アンド回路１７への入力が“Ｌ”と
“Ｈ”とになり、アンド回路１７からの出力は行なわれ
ず、自動走行モードへの切替えが禁止されると共にマニ
ュアル走行モードの状態に維持される。

【００２８】従って、マニュアル走行モードでの走行時
にステアリング切角が設定値以上となっている状態で自
動走行モードへの切替えを行なったために、旋回方向内
側の車輪が自動ブレーキ装置６により不意に制動されて
農業用作業車が急旋回するという事態の発生が防止され
る。

【００２９】ここで、マニュアル走行モードから自動走
行モードへの切替操作を行なった場合の切替えの可否判
断を図４のフローチャートに基づいて説明する。マニュ
アル走行モードの状態から走行モードの切替操作を行な
うと、切角センサ１２からの検出結果に基づいてステア
リング切角が設定値以上か否かが判断される。そして、
設定値以上の場合には自動走行モードへの切替えは行な
われずにマニュアル走行モードの状態に維持され、設定
値以下の場合には自動走行モードへの切替えが行なわれ
る。

【００３０】つぎに、自動走行モードを選択した状態で
エンジンが停止してしまい、このエンジンを再始動させ
る場合について説明する。エンジンの始動操作に伴って
スタータ２１が駆動されると、スタータ２１からの出力
“Ｈ”がアンド回路１８の出力端子側へ出力され、この
出力により自動走行モードがリセットされてマニュアル
走行モードへ自動的に切替えられる。従って、走行モー
ドが自動走行モードのままでエンジンを再始動させてし
まい、この再始動直後に運転者が無意識にスイッチ操作
部７を操作してクラッチ１を連結してしまい、農業用作
業車が急発進するという事態の発生が防止される。

【００３１】

【発明の効果】請求項１記載の発明は上述のように、自
動クラッチ装置と自動ブレーキ装置とを作動させて走行
する自動走行モードと、運転者がクラッチペダルやブレ
ーキペダルを操作して走行するマニュアル走行モードと
を切替自在に設けた農業用作業車において、自動走行モ
ードの選択時に前記自動クラッチ装置によりクラッチが
切られた状態であることを検知する第一検知手段と前記
自動ブレーキ装置により旋回方向内側の車輪が制動され
た状態であることを検知する第二検知手段とを設け、前
記第一検知手段と前記第二検知手段との少なくとも一方
が検知を行なっている場合には自動走行モードからマニ
ュアル走行モードへの切替えを禁止する走行モード切替
禁止手段を設けたので、自動走行モードを選択して農業
用作業車を走行させている場合において、第一検知手段
と第二検知手段との少なくとも一方からの検知が行なわ
れると、自動走行モードからマニュアル走行モードへの
切替えを走行モード切替禁止手段により禁止することが
でき、従って、自動クラッチ装置によりクラッチが切ら
れている状態からマニュアル走行モードへの切替えを行
なったためにクラッチが不意に連結されて農業用作業車
が急発進することや、自動ブレーキ装置により旋回方向
内側の車輪が制動されている状態からマニュアル走行モ
ードへの切替えを行なったために車輪の制動状態が不意
に解除されて農業用作業車が旋回方向から逸脱した方向
へ直進するということを防止することができ、作業時の
安全性を高めることができる等の効果を有する。

【００３２】請求項２記載の発明は上述のように、自動
クラッチ装置と自動ブレーキ装置とを作動させて走行す
る自動走行モードと、運転者がクラッチペダルやブレー
キペダルを操作して走行するマニュアル走行モードとを
切替自在に設けた農業用作業車において、ステアリング
切角が設定値以上であることをステアリング切角検出手
段が検出した場合にはマニュアル走行モードから自動走
行モードへの切替えを禁止する走行モード切替禁止手段
を設けたので、マニュアル走行モードを選択して農業用
作業車を走行させている場合において、ステアリング切
角が設定値以上であることをステアリング切角検出手段
が検出すると、マニュアル走行モードから自動走行モー
ドへの切替えを走行モード切替禁止手段により禁止する
ことができ、従って、ステアリング切角が設定値以上と
なっている旋回状態で自動走行モードへの切替えを行な
ったために旋回方向内側の車輪が自動ブレーキ装置によ
り不意に制動されて農業用作業車が急旋回するという事
態の発生を防止することができ、作業時の安全性を向上
させることができる等の効果を有する。

【００３３】請求項３記載の発明は上述のように、自動
クラッチ装置と自動ブレーキ装置とを作動させて走行す
る自動走行モードと、運転者がクラッチペダルやブレー
キペダルを操作して走行するマニュアル走行モードとを
切替自在に設けた農業用作業車において、自動走行モー
ドを選択した状態でエンジンが停止した場合、このエン
ジンの再始動時に自動走行モードからマニュアル走行モ
ードへ自動的に切替える走行モード自動切替手段を設け
たので、自動走行モードを選択した状態で停止したエン
ジンを再始動させる場合には、農業用作業車の走行モー
ドを走行モード自動切替手段によって自動走行モードか
らマニュアル走行モードへ自動的に切替えることがで
き、従って、エンジンの再始動時に走行モードが自動走
行モードのままに維持され、再始動直後に運転者が自動
クラッチ装置を断続操作するスイッチ操作部を無意識に
操作したためにクラッチが連結状態となって農業用作業
車が急発進するという事態の発生を防止することがで
き、作業時の安全性を向上させることができる等の効果
を有する。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施例を示したブロック図である。

【図２】走行モード切替禁止手段及び走行モード自動切
替手段の回路構造を示したブロック図である。

【図３】自動走行モードからマニュアル走行モードへの
切替えの可否判断を説明するフローチャートである。

【図４】マニュアル走行モードから自動走行モードへの
切替えの可否判断を説明するフローチャートである。

【符号の説明】

１ クラッチ ３ クラッチペダル ４ ブレーキペダル ５ 自動クラッチ装置 ６ 自動ブレーキ装置 ７ スイッチ操作部 １２ 切角センサ １４ 第一検知手段 １５ 第二検知手段

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 スイッチ操作部の操作によりクラッチを
   断続する自動クラッチ装置とステアリング切角を検出す
   る切角センサとステアリング切角に応じて旋回方向内側
   の車輪を自動的に制動する自動ブレーキ装置とを有し、
   前記自動クラッチ装置と前記自動ブレーキ装置とを作動
   させて走行する自動走行モードと、運転者がクラッチペ
   ダルやブレーキペダルを操作して走行するマニュアル走
   行モードとを切替自在に設けた農業用作業車において、
   自動走行モードの選択時に前記自動クラッチ装置により
   前記クラッチが切られた状態であることを検知する第一
   検知手段と前記自動ブレーキ装置により旋回方向内側の
   前記車輪が制動された状態であることを検知する第二検
   知手段とを設け、前記第一検知手段と前記第二検知手段
   との少なくとも一方が検知を行なっている場合には自動
   走行モードからマニュアル走行モードへの切替えを禁止
   する走行モード切替禁止手段を設けたことを特徴とする
   農業用作業車の安全装置。
2. 【請求項２】 スイッチ操作部の操作によりクラッチを
   断続する自動クラッチ装置とステアリング切角を検出す
   る切角センサとステアリング切角に応じて旋回方向内側
   の車輪を自動的に制動する自動ブレーキ装置とを有し、
   前記自動クラッチ装置と前記自動ブレーキ装置とを作動
   させて走行する自動走行モードと、運転者がクラッチペ
   ダルやブレーキペダルを操作して走行するマニュアル走
   行モードとを切替自在に設けた農業用作業車において、
   ステアリング切角が設定値以上であることを前記ステア
   リング切角検出手段が検出した場合にはマニュアル走行
   モードから自動走行モードへの切替えを禁止する走行モ
   ード切替禁止手段を設けたことを特徴とする農業用作業
   車の安全装置。
3. 【請求項３】 スイッチ操作部の操作によりクラッチを
   断続する自動クラッチ装置とステアリング切角を検出す
   る切角センサとステアリング切角に応じて旋回方向内側
   の車輪を自動的に制動する自動ブレーキ装置とを有し、
   前記自動クラッチ装置と前記自動ブレーキ装置とを作動
   させて走行する自動走行モードと、運転者がクラッチペ
   ダルやブレーキペダルを操作して走行するマニュアル走
   行モードとを切替自在に設けた農業用作業車において、
   自動走行モードを選択した状態でエンジンが停止した場
   合、このエンジンの再始動時に自動走行モードからマニ
   ュアル走行モードへ自動的に切替える走行モード自動切
   替手段を設けたことを特徴とする農業用作業車の安全装
   置。