JPH04244636A - 減速装置 - Google Patents
減速装置Info
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- JPH04244636A JPH04244636A JP2769191A JP2769191A JPH04244636A JP H04244636 A JPH04244636 A JP H04244636A JP 2769191 A JP2769191 A JP 2769191A JP 2769191 A JP2769191 A JP 2769191A JP H04244636 A JPH04244636 A JP H04244636A
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- Japan
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- gear
- arm
- wave generator
- rollers
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- 230000002093 peripheral effect Effects 0.000 claims abstract description 6
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 3
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
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- Retarders (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、入力軸と出力軸とを同
軸状に配置できる減速装置に関するものである。
軸状に配置できる減速装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】図５、図６により従来技術の内容・構成
を説明する。図５、図６は遊星歯車機構とハーモニック
ドライブ機構とを一体とした減速装置の一例で、外被１
の一部を構成する円筒状部分１−１の内周面に内歯歯車
１−２を設け、該内歯歯車１−２に係合する遊星歯車機
構２を入力側として、該遊星歯車２−２に連動する腕２
−３が楕円状を成し所謂ハーモニックドライブ機構３の
ウエーブジェネレータ３−１と兼用され、出力軸３−３
に連結された可撓性を有する回転側外歯歯車３−２の内
周面を外側に押圧し、ウエーブジェネレータ３−１の転
回に伴って回転側外歯歯車３−２と、前記固定側内歯歯
車１−２との係合部位を順次移動させることで動力を伝
達させるものである。上記構成は大きな速比を得られる
減速装置として有用のものであるが、高精度を要する高
価な楕円状を成すウエーブジェネレータ３−１を必要と
していた。
を説明する。図５、図６は遊星歯車機構とハーモニック
ドライブ機構とを一体とした減速装置の一例で、外被１
の一部を構成する円筒状部分１−１の内周面に内歯歯車
１−２を設け、該内歯歯車１−２に係合する遊星歯車機
構２を入力側として、該遊星歯車２−２に連動する腕２
−３が楕円状を成し所謂ハーモニックドライブ機構３の
ウエーブジェネレータ３−１と兼用され、出力軸３−３
に連結された可撓性を有する回転側外歯歯車３−２の内
周面を外側に押圧し、ウエーブジェネレータ３−１の転
回に伴って回転側外歯歯車３−２と、前記固定側内歯歯
車１−２との係合部位を順次移動させることで動力を伝
達させるものである。上記構成は大きな速比を得られる
減速装置として有用のものであるが、高精度を要する高
価な楕円状を成すウエーブジェネレータ３−１を必要と
していた。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】従来の構成は、ウエー
ブジェネレータの高コストの排除が課題であった。
ブジェネレータの高コストの排除が課題であった。
【０００４】
【課題を解決するための手段】本発明になる減速装置は
、遊星歯車機構の腕の中心部と出力軸の伸長部との間に
軸受を介挿配置し、更に前記腕の外周縁に回転自在のロ
ーラーを複数組配置し、これをウエーブジェネレータと
して兼用する如く構成される。
、遊星歯車機構の腕の中心部と出力軸の伸長部との間に
軸受を介挿配置し、更に前記腕の外周縁に回転自在のロ
ーラーを複数組配置し、これをウエーブジェネレータと
して兼用する如く構成される。
【０００５】
【作用】前述のような構成においては、遊星歯車機構の
腕とハーモニックドライブ機構のウエーブジェネレータ
とを簡単な構造で一体的な構成とし、信頼性の高い高精
度のウエーブジェネレータによる高減速比、高効率の減
速装置を安価に実現できる如き作用効果をもたらす。
腕とハーモニックドライブ機構のウエーブジェネレータ
とを簡単な構造で一体的な構成とし、信頼性の高い高精
度のウエーブジェネレータによる高減速比、高効率の減
速装置を安価に実現できる如き作用効果をもたらす。
【０００６】
【実施例】以下図面によって、本発明の実施例を説明す
る。 図１は、本発明になる減速装置の例を示す要部
断面図、図２は図１の矢視方向の正面図である。前述の
従来技術を説明する図５と同じように、入力側に遊星歯
車機構２を、出力側にハーモニックドライブ機構３を一
体的に配したことは変わりは無い。
る。 図１は、本発明になる減速装置の例を示す要部
断面図、図２は図１の矢視方向の正面図である。前述の
従来技術を説明する図５と同じように、入力側に遊星歯
車機構２を、出力側にハーモニックドライブ機構３を一
体的に配したことは変わりは無い。
【０００７】本発明は、後段のハーモニックドライブ機
構３を構成するウエーブジェネレータ３−１に高精度の
楕円状特殊部材を不要とするものである。本発明のウエ
ーブジェネレータ３−１は、入力側の遊星歯車機構２の
腕２−３の中心部を出力軸の伸長部３−３’に設けた軸
受４で回転自在に支承し、一方腕の外周縁には複数のロ
ーラー群を配している。
構３を構成するウエーブジェネレータ３−１に高精度の
楕円状特殊部材を不要とするものである。本発明のウエ
ーブジェネレータ３−１は、入力側の遊星歯車機構２の
腕２−３の中心部を出力軸の伸長部３−３’に設けた軸
受４で回転自在に支承し、一方腕の外周縁には複数のロ
ーラー群を配している。
【０００８】図３と図４はいずれも上述ウエーブジェネ
レータ３−１の動作を説明する図で、図３は互いの外周
間距離の大きい対を成す主ローラ５−１によって、固定
側内歯歯車１−２に可撓性を有する回転側外歯歯車３−
２１を押圧し係合せしめ係合部位長軸部（Ａ点側）を構
成し、回転側外歯歯車３−２１の内面に接し可撓性を有
する該外歯歯車３−２１の対称性を確保するため、互い
の外周間距離の小さな対を成す第１の補助ローラ５−２
を非係合部（Ｂ点側）に配置した構成の例でる。
レータ３−１の動作を説明する図で、図３は互いの外周
間距離の大きい対を成す主ローラ５−１によって、固定
側内歯歯車１−２に可撓性を有する回転側外歯歯車３−
２１を押圧し係合せしめ係合部位長軸部（Ａ点側）を構
成し、回転側外歯歯車３−２１の内面に接し可撓性を有
する該外歯歯車３−２１の対称性を確保するため、互い
の外周間距離の小さな対を成す第１の補助ローラ５−２
を非係合部（Ｂ点側）に配置した構成の例でる。
【０００９】又、図４は互いの外周間距離の大きい対を
成す主ローラ５−１によって、固定側内歯歯車１−２に
可撓性を有する回転側外歯歯車３−２１を押圧し係合せ
しめ係合部位長軸部（Ａ点側）を構成する点は上述図３
に示した実施例と同じであるが、前述の回転側外歯歯車
３−２１と固定側内歯歯車１−２との係合を維持し、か
つ前述の図３に示した実施例と同じくその対称性を確保
するため、上述の主ローラ群５−１の近傍の半係合部（
Ｃ部）に第２の補助ローラ群５−３を配置した構成の例
である。
成す主ローラ５−１によって、固定側内歯歯車１−２に
可撓性を有する回転側外歯歯車３−２１を押圧し係合せ
しめ係合部位長軸部（Ａ点側）を構成する点は上述図３
に示した実施例と同じであるが、前述の回転側外歯歯車
３−２１と固定側内歯歯車１−２との係合を維持し、か
つ前述の図３に示した実施例と同じくその対称性を確保
するため、上述の主ローラ群５−１の近傍の半係合部（
Ｃ部）に第２の補助ローラ群５−３を配置した構成の例
である。
【００１０】上述の如く本発明になるウエーブジェネレ
ータ３−１は、遊星歯車機構２に設けた円板状の腕２−
３の外周縁に夫々の外周間距離が異なる複数のローラ群
５−１〜５−３を配置するという簡便な、従って精度の
面でもコストの面でも有利な構成により楕円の長軸部位
及び短軸部位に相当する構成を得る手段としている。
ータ３−１は、遊星歯車機構２に設けた円板状の腕２−
３の外周縁に夫々の外周間距離が異なる複数のローラ群
５−１〜５−３を配置するという簡便な、従って精度の
面でもコストの面でも有利な構成により楕円の長軸部位
及び短軸部位に相当する構成を得る手段としている。
【００１１】
【発明の効果】本発明になる減速装置は、コンパクト性
を損なう事無く、信頼性の高い高精度のウエーブジェネ
レータによる高減速比の減速装置を安価に実現できる如
き利点がある。
を損なう事無く、信頼性の高い高精度のウエーブジェネ
レータによる高減速比の減速装置を安価に実現できる如
き利点がある。
【図１】本発明になる減速装置の要部断面図である。
【図２】本発明になる減速装置の図１に示した矢視方向
正面図である。
正面図である。
【図３】本発明になる減速装置のウエーブジェネレータ
の動作説明図で、第１の補助ローラを非係合部に設けた
例である。
の動作説明図で、第１の補助ローラを非係合部に設けた
例である。
【図４】本発明になる減速装置の別の例のウエーブジェ
ネレータの動作を説明する図で、第２の補助ローラを主
ローラの前後近傍の半係合部に設けた例である。
ネレータの動作を説明する図で、第２の補助ローラを主
ローラの前後近傍の半係合部に設けた例である。
【図５】従来技術による減速装置の要部断面図である。
【図６】従来技術による減速装置の図５の矢視方向正面
図である。
図である。
１ ：外被
１−１：円筒状部分
１−２：内歯歯車
２ ：遊星歯車機構
２−１：太陽歯車（入力軸）
２−２：遊星歯車
２−３：腕
３ ：ハーモニックドライブ機構３−１：腕と兼
用のウエーブジェネレータ３−２：回転側外歯歯車 ３−２０：円筒状歯車形成部 ３−２１：外歯歯車 ３−２２：円板状保持部 ３−２３：リング部材 ３−３：出力軸 ３−３’：出力軸伸長部 ４ ：軸受 ５−１：主ローラ ５−２：第１の補助ローラ ５−３：第２の補助ローラ
用のウエーブジェネレータ３−２：回転側外歯歯車 ３−２０：円筒状歯車形成部 ３−２１：外歯歯車 ３−２２：円板状保持部 ３−２３：リング部材 ３−３：出力軸 ３−３’：出力軸伸長部 ４ ：軸受 ５−１：主ローラ ５−２：第１の補助ローラ ５−３：第２の補助ローラ
Claims (3)
- 【請求項１】 内歯を形成した固定側歯車と、該固定
側内歯歯車に係合する遊星歯車機構と、前記固定側内歯
歯車とモジュールが等しく且つ歯数が少ない外歯を形成
し然も可撓性を有する回転側外歯歯車とを有し、該回転
側外歯歯車の中心に出力軸を備えた所謂ハーモニックド
ライブ機構とを備え、前記遊星歯車機構と係合する入力
軸と、前記回転側外歯歯車の中心に設けた出力軸とを同
軸状に配置できる減速装置において、前記遊星歯車機構
の遊星歯車を支承する腕の中心を前記出力軸の伸長部に
設けた軸受で回転自在に支承すると共に、前記腕の外周
縁に回転自在の複数組のローラーを配置し、一組の主ロ
ーラを前記回転側外歯歯車の内周面の一部に当接せしめ
、前記ローラーが当接している部位近傍の前記外歯歯車
を前記固定側内歯歯車と係合せしめ、ハーモニックドラ
イブ機構のウエーブジェネレータとして構成することを
特徴とする減速装置。 - 【請求項２】 腕の外周縁に配置された複数組のロー
ラーで、前記回転側外歯歯車が前記固定側内歯歯車と係
合する部位の楕円の長軸にに対応して配置される主ロー
ラー群と、非係合部位の短軸に対応して配置される第１
の補助ローラー群とを有することを特徴とする特許請求
の範囲第１項記載の減速装置。 - 【請求項３】 腕の外周縁に配置される複数組のロー
ラーで、前記回転側外歯歯車が前記固定側内歯歯車と係
合する部位の長軸に対応して配置される主ローラー群と
、該主ローラー群の近傍の半係合部に配置される第２の
補助ローラー群とを有するものであることを特徴とする
特許請求の範囲第１項記載の減速装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3027691A JP2593363B2 (ja) | 1991-01-30 | 1991-01-30 | 減速装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3027691A JP2593363B2 (ja) | 1991-01-30 | 1991-01-30 | 減速装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH04244636A true JPH04244636A (ja) | 1992-09-01 |
| JP2593363B2 JP2593363B2 (ja) | 1997-03-26 |
Family
ID=12227995
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP3027691A Expired - Fee Related JP2593363B2 (ja) | 1991-01-30 | 1991-01-30 | 減速装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2593363B2 (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN103547830A (zh) * | 2012-05-23 | 2014-01-29 | 谐波传动系统有限公司 | 波动齿轮装置的波动发生器 |
| JP2020051541A (ja) * | 2018-09-27 | 2020-04-02 | 株式会社ミツバ | 歯車減速機 |
Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5035273U (ja) * | 1973-07-20 | 1975-04-15 | ||
| JPS5048346U (ja) * | 1973-08-30 | 1975-05-13 | ||
| JPS6216428A (ja) * | 1985-07-15 | 1987-01-24 | Dainippon Pharmaceut Co Ltd | ヒメヒオウギズイセンから得られる生物活性物質及びその製法 |
| JPS6425552U (ja) * | 1987-08-07 | 1989-02-13 | ||
| JPH01164843A (ja) * | 1987-03-16 | 1989-06-28 | Japan Servo Co Ltd | 減速装置 |
-
1991
- 1991-01-30 JP JP3027691A patent/JP2593363B2/ja not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5035273U (ja) * | 1973-07-20 | 1975-04-15 | ||
| JPS5048346U (ja) * | 1973-08-30 | 1975-05-13 | ||
| JPS6216428A (ja) * | 1985-07-15 | 1987-01-24 | Dainippon Pharmaceut Co Ltd | ヒメヒオウギズイセンから得られる生物活性物質及びその製法 |
| JPH01164843A (ja) * | 1987-03-16 | 1989-06-28 | Japan Servo Co Ltd | 減速装置 |
| JPS6425552U (ja) * | 1987-08-07 | 1989-02-13 |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN103547830A (zh) * | 2012-05-23 | 2014-01-29 | 谐波传动系统有限公司 | 波动齿轮装置的波动发生器 |
| DE112012000022B4 (de) | 2012-05-23 | 2024-04-25 | Harmonic Drive Systems Inc. | Wellgenerator eines Wellgetriebes |
| JP2020051541A (ja) * | 2018-09-27 | 2020-04-02 | 株式会社ミツバ | 歯車減速機 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2593363B2 (ja) | 1997-03-26 |
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Legal Events
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