JPH0420492A - 扉制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野コ 本発明は、扉を駆動する扉制御装置に係り、特に、エレ
ベータ−の扉の駆動に用いて好適な扉制御装置に関する
。

［従来の技術］ 扉の駆動制御に関する従来技術として、例えば、特開昭
５９−２８８９１号公報等に記載された技術が知られて
いる。

この従来技術は、電動機に直結された速度発電機の出力
に基づいて、前記電動機によって駆動される扉の速度と
位置とを検出し、これらの値と扉に対する速度指令値と
を比較し、その偏差により、扉駆動用の前記電動機を制
御するものである。

［発明が解決しようとする課題］ 前記従来技術は、動作中の扉に利用者が挾まれた場合に
、電動機速度が低下し、それにより電動機トルクが急増
するという点について配慮がされていなかった。

このため、前記従来技術は、動作中の扉に利用者が挾ま
れた場合、利用者がさらに大きな圧力を受け、危険な状
態になるという問題点を有している。

本発明の目的は、前記従来技術の問題点を解決し、利用
者が扉に挾まれた場合に、扉駆動用の電動機のトルクを
増加させず、また、平常時にも速やかな扉の加速、減速
を可能とした扉制御装置を提供することにある。

［課題を解決するための手段］ 本発明によれば前記目的は、扉の移動速度に対応する扉
駆動用の電動機の回転速度を検出し、この速度検出値の
速度に対応する所定の駆動トルクを電動機が遅れなく出
力できるように、Ｈ駆動用の電動機を制御することによ
り達成される。

［作　用］ 利用者が動作中の扉に挾まれると、扉速度が低下し、そ
れに伴って扉駆動用の電動機の回転速度も低下する。本
発明は、この電動機の回転速度を検出し、この検出値に
より、トルク指令回路からの指令とは独立して、電動機
に対する電圧指令を変化させる。

本発明は、これにより、扉速度の低下時、電動機の印加
電圧を下げ電流の増加を防止して、扉に挾まれた利用者
に対する圧力を軽減することができるので、安全な扉制
御が可能となる。

［実施例］ 以下、本発明による扉制御装置の実施例を図面により詳
細に説明する。

第１図は本発明の一実施例の全体構成を示す図、第２図
は電動機制御装置の一例を示すブロック図、第３図は動
作を説明する図である。第１図、第２図において、１は
扉、２は案内レール、４は案内車、５は電動機、６は速
度検出器、７は電動機制御装置、１０はトルク指令回路
、１１は電圧指令回路、１２はＰＷＭ制御回路、１３は
電力変換器である。

本発明の一実施例は、第１図に示すように、案内レール
２に移動可能に取り付けられた扉１を、電動機５により
駆動される案内車４により駆動するように構成される。

また、電動機５は、電動機５に直結された速度検出器６
の検出値６ａと、扉の移動速度指令８とを受ける電動機
制御装置７により制御される。

電動機制御装置７は、第２図に示すように、トルク指令
回路１０と、電圧指令回路１１と、ＰＶｖ’Ｍ制御回路
１２と、電力変換器１３とを備えて構成されている。

トルク指令回路１０は、扉の移動速度指令８と速度検出
値６ａとに基づいて、電動機５が出力すべき出力トルク
に対応するトルク指令１０ａを出力する。電圧指令回路
１１は、トルク指令１０ａと速度検出値６ａとに基づい
て、電動機５に対する電圧指令１１ａを出力する。

ＰＷＭ制御回路１２は、この電圧指令１１ａに対応して
電力変換器」３の出力電圧を制御するためのｐＷＭ信号
１２ａを作成する。扉を駆動する電動機５は、電力変換
器１３を介して、前述のＰＷＭ信号１２ａにより制御さ
れる。

次に、前述のように構成される本発明の一実施例の動作
を第３図により説明する。

いま、一定速度で扉が閉じられているとき、図の矢印の
点で乗客が扉に挾まれたとする。

この場合、扉は停止し、それに伴って電動機の回転速度
が低下して停止する。このとき、電動機５の逆起電力は
、電動機磁束と回転速度の積で決まるため急激に低下し
、電力変換器１３の出力である電動機の印加電圧が減少
しなければ、印加電圧と逆起電力の差によって流れる電
動機電流は、急増し、出力トルクが増加して扉の閉じ力
が急増する。また、この場合、電動機５の速度指令８と
速度検出器６ａの偏差も増大するため、トルク指令１０
ａが増加する。

従来技術の場合、電圧指令回路１１は、このトルク指令
のみに基づいて電圧指令１．１　ａを生成するので、電
動機５のトルクはさらに増加し、扉の閉じ力もさらに増
加することになる。

第３図に従来方式として点線で示す曲線は、このような
従来技術の場合の電圧指令の変化の様子と電動機トルク
の変化の様子を示している。

これに対して、本発明の実施例の場合、電圧指令回路１
１は、トルク指令１０ａと速度検出値６ａとの和に対応
して電力変換器１３に対する出力電圧指令１１ａを決定
している。すなわち、利用者が扉１に挾まれたことによ
り、電動機５の回転速度が低下すると、トルク指令回路
１０からのトルク指令値は大きくなるが、速度検出器６
からの速度検出値６ａはそれ以上に小さくなり、前述し
たトルク指令１０ａと速度検出値６ａとの和は小さくな
る。この結果、電圧指令回路１１は、電動機５の回転速
度が低下したとき、電圧指令１１ａを低下させ、このた
め、電動機５への印加電圧も低下することになる。

従って、がＪ述した本発明の実施例は、利用者が扉に挾
まれた場合にも、扉の閉じ力が急増することがなく、利
用者が危険な状態になることを防止することができる。

第３図に本発明方式として一点鎖線で示す曲線は、この
ような本発明の実施例の場合の電圧指令の変化の様子と
電動機トルクの変化の様子を示している。

また、前述した本発明の一実施例は、扉の通常の加速、
減速に対応するトルク制御を、トルク指令１０ａによっ
て行うことができるので、扉の制御性能を低下させるこ
ともない。

前述した本発明の一実施例によれば、平常時に速度指令
に対応した速やかな扉の速度制御が可能であるばかりで
なく、扉に利用者が挾まれというような異常時において
も、扉の締力が急増するなとの問題のない安全て速やか
な扉制御を行うことが可能となる。

なお、第２図に示す本発明の実施例は、トルク指令回路
１０を省略し、扉に対する移動速度指令８を、直接電圧
指令回路１１に与えるように構成することも可能であり
、この場合にも同様な効果を得ることができる。

第４図は本発明の他の実施例の電動機制御装置の一例を
示すブロック図である。第４図において、１４は電圧リ
ミッタ回路であり、他の符号は第２図の場合と同一であ
る。

第４図に示す本発明の他の実施例が、第２図により説明
した実施例と異なる点は、第２図の電圧指令回路１１と
ＰＷＭ制御回路１２との間に、電圧指令値を制限する指
令制限回路として機能する電圧リミッタ回路１４を挿入
した点である。また、この実施例の場合、電圧指令回路
１１は、トルク指令回路１０からのトルク指令１０ａの
みに基づいて電圧指令１１ａを生成すればよく、速度検
出値６ａの入力が不要である。

この実施例における電圧リミッタ回路１４は、速度指令
８と速度検出値６ａとの差より、トルク指令回路１０で
、第２図の場合と同様に求められたトルク指令値１０ａ
に基づいて、電圧指令回路１１が生成した電圧指令値１
１ａを、速度検出値６ａの関数としたリミッタ値により
制限するのである。

このため、図示実施例においても、扉に利用客が挾れ電
動機の回転速度が低下した場合、電圧リミッタ１４によ
り、電動機５に対する電圧指令値が低下し、電動機に印
加される電圧が低下するので、電動機電流の急増、扉の
締力の急増を防止することができるでる。

的述した本発明の他の実施例によれば、電圧指令回路に
閉ループを持たないため、安全で速やかな扉の速度制御
を行うことが可能なたけでなく、容易に安定な制御系を
構成することができる。

前述した第２図及び第４図に示した本発明の実施例は、
速度検出器６による電動機５の速度検出値６ａをトルク
指令回路１０に帰還しているが、本発明は、この帰還を
省略してもよい。この場合、さらに簡易な構成で、安全
な扉制御を行うことかできる。

また、第４図に示した本発明の実施例において、電圧リ
ミッタ回路１４は、電動機５の速度か増大するように制
御される場合（扉に対する速度指令が増加する場合）の
み有効とすることができ、この場合も同様な効果を得る
ことができる。

以上説明した本発明による扉制御装置は、あらゆる自動
開閉扉の制御のために使用することができるが、特に、
エレベータ−の扉制御に用いて好適である。

［発明の効果］ 以上説明したように本発明によれば、利用客か扉に挾ま
れた場合にも、電動機電流の急増、扉締め力の急増を生
じさせることなく、扉の制御を行うことができるので、
安全で速やかな、がっ、安定した扉の制御を行うことが
できる。

また、電流制御回路や、過電流検出回路も不要であるた
め、安価で安定な制御回路を構成することができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例の全体構成を示す図、第２図
は電動機制御装置の一例を示すブロック図、第３図は動
作を説明する図、第４図は電動機制御装置の他の一例を
示すブロック図である。 ・扉、２・・・・案内レール、４　・・案内車、５・・
・・・電動機、６・・・・・・速度検出器、７・・・・
・電動機制御装置、〕Ｏ・・・・トルク指令回路、１】
・・・・電圧指令回路、１２・・・　ＰＷＭ制御回路、
１３・・・・・電力変換器、１４・・・・・電圧指令リ
ミッタ回路。 広 第 図 ｎ 雇 Ａ内レール ギ内示 七宴１民 遼濃硬工に 電を宮民制軒表１ １２図 ６ａ 第３図

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １、扉を駆動する電動機と、扉に対する移動速度指令に
   基づいて前記電動機に対する電圧指令を発生する電圧指
   令回路とを備える扉制御装置において、前記前記電圧指
   令回路は、電動機の回転速度を検出する速度検出器から
   の速度検出値に基づいて、出力する電圧指令値を可変と
   することを特徴とする扉制御装置。 ２、扉を駆動する電動機と、該電動機の回転速度を検出
   する速度検出器と、扉に対する移動速度指令及び前記速
   度検出値からの速度検出値とに基づいて前記電動機に対
   するトルク指令を決定するトルク指令回路と、該トルク
   指令に基づいて前記電動機に対する電圧指令を発生する
   電圧指令回路とを備える扉制御装置において、前記前記
   電圧指令回路は、電動機の回転速度を検出する速度検出
   器からの速度検出値に基づいて、出力する電圧指令値を
   可変とすることを特徴とする扉制御装置。 ３、前記前記電圧指令回路は、前記速度検出値の低下に
   伴って、出力する電圧指令値を低下させることを特徴と
   する特許請求の範囲第１項または第２項記載の扉制御装
   置。 ４、扉を駆動する電動機と、扉に対する移動速度指令に
   基づいて前記電動機に対する電圧指令を発生する電圧指
   令回路とを備える扉制御装置において、前記前記電圧指
   令回路の出力側に、電動機の回転速度を検出する速度検
   出器からの速度検出値に基づいて、電圧指令値を制限す
   る指令制限回路を備えることを特徴とする扉制御装置。 ５、扉を駆動する電動機と、該電動機の回転速度を検出
   する速度検出器と、扉に対する移動速度指令及び前記速
   度検出値からの速度検出値とに基づいて前記電動機に対
   するトルク指令を決定するトルク指令回路と、該トルク
   指令に基づいて前記電動機に対する電圧指令を発生する
   電圧指令回路とを備える扉制御装置において、前記前記
   電圧指令回路の出力側に、電動機の回転速度を検出する
   速度検出器からの速度検出値に基づいて、電圧指令値を
   制限する指令制限回路を備えることを特徴とする扉制御
   装置。 ６、前記トルク指令回路に対する入力を、扉に対する速
   度指令のみとすることを特徴とする特許請求の範囲第５
   項記載の扉制御装置。 ７、前記指令制限回路は、前記電動機が、その速度が増
   大されるように制御される場合にのみ有効であることを
   特徴とする特許請求の範囲第４項、第５項または第６項
   記載の扉制御装置。 ８、前記特許請求の範囲第１項ないし第７項のうち１項
   記載の扉制御装置を用いてエレベーター扉の開閉を制御
   することを特徴とするエレベーター。