JPH04201401A

JPH04201401A - Ｎｃルータ加工装置

Info

Publication number: JPH04201401A
Application number: JP2337314A
Authority: JP
Inventors: Michitomo Suzuki; 鈴木　通友
Original assignee: Heian Corp
Current assignee: Heian Corp
Priority date: 1990-11-30
Filing date: 1990-11-30
Publication date: 1992-07-22
Anticipated expiration: 2010-11-08
Also published as: JPH07102528B2

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】［産業上の利用分野］本発明は、木質系の板１合板、樹脂、パーチクルボード
、スターウッド、ＭＤＦ、軽金属等の平板からなる被加
工板を加工する時に１反りや曲がりのある不良被加工板
を排除するようにしたＮＣルータ加工装置に関する。

［従来技術］一般に、ＮＣルータでは、木質系の板等の被加工板をテ
ーブルに載せて加工するため、このテーブルは中空の金
属で構成され、この中空部から表面に多数の小孔を設け
、さらに、被加工板を吸着するために、テーブルに吸着
ポンプが接続されている。このようなテーブルに被加工
板を載せて加工する場合、加工具が木材の板を貫通する
場合があるので、被加工板を直接ＮＣルータのテーブル
上に載置せず、テーブル上に木質系の板等を被覆するか
、被加工板を吸着するための小孔を被加工板に対応して
設けた捨板を使用している。

このようなＮＣルータのテーブル上に被加工板を載置す
る場合、テーブルのベッドに設けた３つの定規に被加工
板を移動して当接させ、被加工板が３つとも当接した場
合に、被加工板が正しい位置に配置されたとして、その
後、テーブルに吸引モータを連結する配管に配置された
電磁弁を作動して、被加工板をテーブルに固定するよう
にしている。

［考案が解決しようとする課題］しかしながら、被加工板は常に平らなものと限らず、太
陽の光で曲がったり、また、被加工板の間に隙間を開け
るために設けられた枕木等によって曲げられたり、反っ
たりして、平らでない被加工板があるので、このような
被加工板はテーブルの３つの定規に当接しなかったり、
また、テーブルに吸引されないなどの欠゛点があった。

従って、このような不良被加工板をＮＣルータに搬送す
ると、ＮＣルータは被加工板が３つの定規に当接される
まで何の作動もせず、さらに、被加工板が３つの定規に
当接された後、テーブル上に固定するために吸着動作を
行わせた場合に、被加工板が反ったり１曲がったりして
部分的に洩れている場合は、そのエアーの洩れが無くな
るまで、エアーを吸着し続けてしまい、加工時間をロス
するという問題があった。

本発明は、ロボットで被加工板を位置決めする場合、被
加工板が反ったり、曲がったりして、テーブルのベッド
に設けた３つの定規に予め決められた時間内に当接しな
かったときは、被加工板を加工することなく、搬出し、
また、被加工板が３つの定規に当接された後、被加工板
をテーブルに吸着した場合に、吸着センサで被加工板の
吸着が確認できないときも、被加工板を加工することな
く搬出するＮＣルータ加工装置を提供することを目的と
するものである。

［課題を解決するための手段］本発明は、上記目的を達成するために、ロボットにより
テーブル上に一枚ずつ被加工板を搬送して位置決めする
手段と、搬送されたきた前記被加工板を前記テーブル上
に吸着固定する吸着固定手段と、前記被加工板を加工す
るＮＣルータを設けたＮＣルータ加工装置において、前
記ロボットにより前記テーブル上に搬送された被加工板
を前記テーブルのベッドに設けた３つの定規のいずれか
のセンサで予め決められた時間内に検出できないとき、
前記被加工板を前記ＮＣルータで加工することなく、前
記ロボットにより搬出するものである。

また、被加工板が前記３つの定規のいずれのセンサでも
検出されて位置決めが確認された後、前記テーブルの前
記吸着固定手段の吸着センサで予め決められた時間内に
前記被加工板の吸着圧を確認できない時は、前記被加工
板を加工することなく、前記ロボットにより搬出するも
のである。

［作用］本発明によれば、供給コンベアの指定位置に送られた被
加工板をロボットによってＮＣルータのテーブルの所定
位置へ搬送して位置決めを行う際に、テーブルのベッド
に設けた３つの定規ストッパに被加工板を当接させ、３
つの定規ストッパのセンサでその当接を検出して、被加
工板がテーブルの所定位置へ位置決めされたことを確認
するが、被加工板が反ったり、曲がったり、また、平ら
な被加工板でもロボットが吸着するときに被加工板の位
置がずれている場合には、３つの定規ストッパのセンサ
のいずれかで検出できない場合がある。

その場合に、ＮＣルータ制御装置のタイマで予め決めら
れた時間を設定し、その時間内に３つの定規ストッパの
センサのいずれかで検出されない場合は、ロボットはそ
−のまま被加工板を搬出位置へ送り出す。また、３つの
定規ストッパのセンサで被加工板の当接は検出されても
、テーブルの吸着固定手段を動作した時、被加工板が部
分的に反ったり曲がったりしている場合は、その部分か
ら空気が洩れ、吸着固定手段で吸着圧が検出できないの
で、予ＮＣルータ制御装置で予め決められた時間を設定
し、その時間内に吸着圧が吸着センサで検出できないと
きも、被加工板を加工することなく搬出する。

［実施例］第１図を参照すると、本発明の１実施例のＮＣルータ加
工装置では、供給コンベア１及び搬出コンベア２が並設
され、また、これらの供給コンベア１と搬出コンベア２
を制御するコンベア制御装置３が装着されている。これ
らの供給コンベア１及び搬出コンベア２の近傍にロボッ
ト４が装着され、このロボット４は作動腕５の先端に吸
着部６が接続され、また、作動腕５が邪摩にならないロ
ボット４から離れた位置にロボット制御装置７が装着さ
れ、このロボット制御装置７に側部に主制御装置８が並
んで設置されている。さらに、ロボット４の近傍にＮＣ
ルータ９のテーブル１０が装着され、また、ＮＣルータ
９のヘット１１に第１のＮＣルータ制御装置１２及び第
２のＮＣルータ制御装置１３が装着されて、さらに、Ｎ
Ｃルータ９のベッドの部分に定規ストン）＜　１４　ａ
、１４ｂ。

１４ｃが装着されている。

また、第２図及び第３図を参照すると、定規ストッパ１
４ａ、１４ｂ、１４ｃはテーブル１ｏの下部のベッドの
部分に上下シリンダ１５が装着され、この上下シリンダ
１５の作動軸に支持台１６が固着され、この支持台１６
にシリンダ１７が固着されている。このシリンダ１７の
作動軸に検出部１８が固着され、この検出部１８の当接
面１８′はテーブル８の側面と一致され、この当接面１
８′に被加工板２０用のセンサ１９１及び捨板２１を用
いる場合は、捨板２１用のセンサ１９□が装着されてい
る。このセンサ１９い　１９２は例えばリミットスイッ
チ、電磁センサ、光センサ、近傍スイッチ等を使用する
ことができ、被加工板２０及び捨板２１がテーブル１０
の上にセットされたとき、検出部１８の当接面１８″が
被加工板２０または捨板２１の側面と接触したことを検
知する。

なお、捨板２１はテーブル１０の上で被加工板２０を傷
付けないように予め装着され、この捨板２１を使用しな
い場合は、被覆板が予めテーブル１０上に装着されてい
る。

さらに、第４図を参照すると、第１図に示された主制御
装置８にコンベア制御装！３が接続され、このコンベア
制御装置３に供給コンベアｌを駆動するモータ２２及び
搬出コンベア２を駆動するモータ２３が接続されている
。さらに、主制御装置８にロボット制御装置７が接続さ
れ、このロボット制御装置Ｅ７にロボット４を回動する
回動モータ２４、作動腕５を駆動するサーボモータ２５
及び吸着部６で被加工板２０を吸着する吸着ポンプ２６
が接続されている。また、主制御装置８にＮＣルータ９
の第１のＮＣルータ制御装置１２及び第２のＮＣルータ
制御装置１３が接続され、また、第１のＮＣルータ制御
装置１２に定規ストッパ１４ａ、１４ｂ、１４ｃが接続
され、これらの定規ストッパ１４ａ、１４ｂ、１４ｃの
それぞれセンサ１９ａ、１９ｂ、１９ｃの出力が第１の
ＮＣルータ制御装置１２に入力されている。また、第２
のＮＣルータ制御装置１３には、テーブル１０上に被加
工板２１を吸着する吸着ポンプ２７、吸着圧を検出する
吸着圧センサ２８及びＮＣルータ駆動装置２９が接続さ
れている。

次に、本実施例の動作を第５図のフローチャートにより
説明する。まず、電源がオンになってスタートすると、
ＮＣルータ９を原点に復帰し、ロボット４が原点に復帰
し、さらに、集中制御装置８よりロボット制御装置７、
コンベア制御装置３、ＮＣルータ制御装置１２にスター
ト信号とプログラム信号を送等の初期設定が行われる。

ここで、供給コンベア１の供給位置にパレットが置かれ
ると、供給コンベア１のモータ２２が駆動され、供給コ
ンベア１の供給位置から被加工板２０が積まれたパレッ
ト（図示せず）を供給コンベアの指定位置に移動する。

この場合、パレットが直接供給コンベア１の指定位置に
置かれた場合は供給コンベア１のモータ２２は駆動され
ない１次に、ロボット制御装置７は回動モータ２４を駆
動してロボット４を起動し、サーボモータ２５で作動腕
５を駆動しくステップ１）、吸着部６をパレット上の被
加工板２０の上に移動し、吸着ポンプ２６を駆動して、
吸着部６で被加工板２０を吸着する吸着動作を行う（ス
テップ２）。その時、第１のＮＣルータ制御装置１２は
ＮＣルータ９を起動する（ステップ３）。そして、作動
腕５を駆動して、被加工板２０をＮＣルータ９のテーブ
ル１０の上に移動する（ステップ４）、。

ここで、第１のＮＣルータ制御装置１２はシリンダ１５
．１７を駆動して定規ストッパ１４ａ、１４ｂ、１４ｃ
をテーブル１０の側面の指定位置に検出部１８を配置す
る。ロボット４は作動腕５の吸着部６で吸着している被
加工板２０を定規ストッパ１４ａ、１４．ｂ、１４ｃの
検出部１８の当接面１８゛に当接するように移動する。

この時、第１のＮＣルータ制御装置１２はセンサ１９ａ
。

１９ｂ、１９ｃの全てがオンになったかどうかを判断し
くステップ５）、オンになった時、第２のＮＣルータ制
御装置１３はテーブル１０の吸着ポンプ２７の駆動吸着
動作を行う（ステップ６）。

ここで、テーブル１０の吸着圧が所定圧かどうかを吸着
センサ２８で検出しくステップ７）、吸着圧が所定値で
あれば、被加工板２０はテーブル１０上に固定されたも
のと判断して、ロボット４は原点位置へ戻る（ステップ
８）。この後、定規ストッパ１４ａ、１４ｂ、１４ｃは
シリンダ１５゜１７の作動によって所定位置に戻される
。

次に、第１のＮＣルータ制御装置１２はＮＣルータ駆動
装置２９を所定のプログラムによって駆動し、被加工板
２０を加工する（ステップ９）。

そして、加工が終了すると、被加工板２１の吸着動作を
終了しくステップ１０）、ロボット４を作動して被加工
板２１をテーブル１０の上から吸着部６で吸着し、搬出
コンベア２上へ搬送する（ステップ１１）、そして、ロ
ボット４は原点位置へ戻る（ステップ１２）。

このような加工では、被加工板２０が平らで、供給コン
ベア１の所定位置に正確に置かれている場合は、何ら問
題はないが、被加工板２０が反ったり、曲がったり、ま
た、供給コンベア１の所定位置に置かれていない場合は
、ロボット４を作動して、テーブル１０上へ被加工板２
０を移動した時、ステップ５において、被加工板２０が
３つの定規ストッパ１４ａ、１４ｂ、１４ｃに当接せず
、検出部１８のセンサ１９ａ、１９ｂ、１９ｃのいずれ
かで検出できない場合がある。この時は、第１のＮＣル
ータ制御装置１２のタイマをオンして（ステップ１３）
、予め決められた時間を設定し、被加工板２０がその決
められた時間内にロボット４の動きの中で何らかの拍子
にセンサ１９ａ、１９ｂ、１９ｃに当接する場合がある
ので、その時間内でセンサ１９ａ、１９ｂ、１９ｃのい
ずれにも被加工板２０が当接するかどうかを判断しなが
らその時間が経過されたかどうかが判断され（ステップ
１４）、その時間内に被加工板２０が１９ａ、１９ｂ、
１９ｃ当接しない場合は、ステップ１１ヘジヤンプして
、ロボット４を起動し、被加工板２０を搬出コンベア２
に移動させる。

また、ステップ５において、被加工板２０が定規ストッ
パ１４ａ、１４ｂ、１４ｃのセンサ１９ａ、１９ｂ、１
９ｃのいずれにも当接して、テーブル１０の吸着ポンプ
２７を動作した時、ステップ７において、吸着センサ２
８で被加工板２０の吸着状態を検出するが、この時、被
加工板２０が部分的に反ったり、曲がったりしているも
のでは。

部分的にエアーが洩れる場合がある。このような時もに
、何らかの拍子で被加工板２０がテーブル１０に吸着さ
れる場合があるので、ＮＣルータ制御装置１２のタイマ
をオンして（ステップ１５）、そのタイマがタイムアツ
プしたかどうかを判断しくステップ１６）、その時間内
に被加工板２０が吸着されていなければ、ステップ１０
にジャンプして、ただちにテーブル１０の吸着動作を終
了し、ステップ１１でロボット４を起動して搬出コンベ
ア２の所定位置へ搬出する。

本実施例では、このように、搬送コンベア１に送られて
きたパレットから被加工板２０をＮＣルータ９のテーブ
ル１０へ位置決めする時、被加工板２０が定規ストッパ
１４ａ、１４ｂ、１４ｃで予め決められた時間内に位置
決めされない場合や、定規ストッパ１４ａ、１４ｂ、１
４ｃで位置決めされても、被加工板２０がテーブル上で
予め決められた時間内に吸着固定されない場合は、被加
工板２０を加工することなく、搬出することにより。

ＮＣルータ加工装置が何ら作動せずに停止した状態のま
まで時間を経過することを防ぐことができ、それによっ
て、良い状態の被加工板２０を連続的に無人で加工を行
わせることができる。

なお、上記実施例では、ＮＣルータ９を１台設けた例を
示しているが、２台以上設けてもよいことは言うまでも
ない。また、供給コンベア１及び搬出コンベア２の代り
に他の送り手段を使用することができ、また、供給コン
ベア１及び搬出コンベア２を使用しないで、適当な台か
ら直接ロボット１４で被加工板２ｏをテーブル１０上へ
送ることもできる。

［発明の効果コ本発明は、以上のように構成されているので、第１、第
２のＮＣルータ制御装置からの指令によって、送られて
きた被加工板をロボットでＮＣルータのテーブル上に位
置決めした時、被加工板が反ったり、曲がったりして位
置決めされない場合は被加工板を加工することなく搬出
し、さらに。

被加工板がテーブル上に吸着固定されない場合にも、加
工することなく搬出することにより、良い状態の被加工
板のみが加工され、無人でもＮＣルータを停止すること
なく、連続的に作動させることができるという利点があ
る。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の１実施例のＮＣルータ加工装置の全体
の平面図、第２図は第１図の定規ストッパの概略構成図
、第３図は第２図の定規ストッパの一部の拡大構成図、
第４図は第１図のＮＣルータ加工装置を制御する制御装
置のブロック図、第５図は第１図のＮＣルータ加工装置
の動作を説明するフローチャートである。１・・・供給コンベア、２・・・搬出コンベア、３・・
・コンベア制御装置、４・・・ロボット、５・・・作動
腕、６・・・吸着部、７・・・ロボット制御装置、８・
・・主制御装置、９・・・ＮＣルータ、１０・・・テー
ブル、１１・・・ヘッド、１２・・・第１のＮＣルータ
制御装置、１３・・・第２のＮＣルータ制御装置、１４
・・・定規ストッパ、１９ａ、１９ｂ、１９ｃ＝センサ
、２０・・・被加工板。特許出願人　株式会社平安コーポレーシ１ン代理人弁理
士　　鈴　木　和　夫第２図第３図（ａ）　　　　　　　　　　　　（ｂ）第４図第５図

Claims

【特許請求の範囲】１　ロボットによりテーブル上に一枚ずつ被加工板を搬
送して位置決めする手段と、搬送されてきた前記被加工
板を前記テーブル上に吸着固定する吸着固定手段と、前
記被加工板を加工するＮＣルータを設けたＮＣルータ加
工装置において、前記ロボットにより前記テーブル上に
搬送された被加工板を前記テーブルのベッドに設けた３
つの定規のいずれかのセンサで予め決められた時間内に
検出できないとき、前記被加工板を前記ＮＣルータで加
工することなく、前記ロボットにより搬出することを特
徴とするＮＣルータ加工装置。２　前記被加工板が前記３つの定規のいずれのセンサで
も検出されて位置決めが確認された後、前記テーブルの
前記吸着固定手段の吸着センサで予め決められた時間内
に前記被加工板の吸着圧を確認できない時は、前記被加
工板を加工することなく、前記ロボットにより搬出する
ことを特徴とする請求項１記載のＮＣルータ加工装置。