JPH04200940A - プレス間ワーク搬送ロボットのカム信号出力装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 この発明はプレス間ワーク搬送ロボットにおいて、任意
の位置で種々の制御信号に利用するカム信号を出力させ
るロータリーカム機能を電気的に実現するプレス間ワー
ク搬送口ホツトのカム信号出力装置に関する。

〔従来の技術 および発明か解決しようとする課題〕

従来、プレス間のワーク搬送に使われるプレス間ワーク
搬送口ホットにおいては、前段のプレスで加圧したワー
クを次段のプレスや中間搬送装置まで搬送する作業を行
なうものであり、この搬送動作はプレスの動作に同期し
て所定のンーケンスで彷われる。

ところで、この種のプレス間ワーク搬送ロボットにおい
ては、ワーク搬送がプレスの動作に干渉しない非干渉域
を示す信号やワーク開放不回域やプレス起動不可域を装
置夕１部に出力して欲しい旨の要望がユーザから出され
ている。これを実現する手段として、プレス間ワーク搬
送ロボットの各軸にロータリーカムスイッチを設け、こ
のカムスイッチの出力を外部出力することが考えられる
が、前記非干渉域やワーク開放不回域はワークことに異
なるために、ロータリーカムスイッチによる構成ではワ
ークが異なる度にカムスイッチを（＝Ｉけ替えなくては
ならず、不経済かつ非効率的であるという問題がある。

この発明はこのような実情に鑑みてなされたもので、簡
単かつ変更容易なロータリーカム機能を実現するように
したプレス間ワーク搬送ロボットのカム信号出力装置を
提供することを目的とする。

〔課題を解決するための手段〕

この発明では、ワーク把持部が」１下および水下方向に
移動するプレス間ワーク搬送ロボットにおいて、前記プ
レス間ワーク搬送ロボットのワーク把持部の前記」−下
および水平方向についての位置を検出する位置検出手段
と、前記ワーク把持部の移動中にカム信号を出力させる
期間を示す前記ワーク把持部の２つの移動位置か複数組
設定記憶されるメモリ手段と、複数個のカム信号出力端
子を有し、前記位置検出手段の検出出力を前記メモリ手
段の複数組の設定位置とそれぞれ比較し、前記位置検出
手段の検出出力か前記メモリ手段に設定された２つの位
置の間にあるとき対応するカム信号をオンにする手段と
を具えるようにする。

〔作用〕

かかる＋Ｍ成によれば、複数個のカム信号にり、１応し
てワーク把持部の２つの移動位置がメモリに複数組設定
記憶されており、プレス間ワーク搬送ロボットが動作中
には、プレス間ワーク搬送ロボットの検出移動位置かこ
れら記憶データと常時比較されている。そして、検出移
動位置か前記メモリに設定された２つの位置の間にある
ときに対応するカム信号かオンにされることになる。

〔実施例〕

以下、この発明を添付図面に示す実施例にしたがって詳
細に説明する。

第２図はこの発明を適用するプレス間ワーク搬送ロボン
トの概念的構成を示すものて、このロボットはフィード
方向（水平方向）およびリフト方向（垂直方向）の２方
向に移動可能なものである。

第２図において、第１アーム１の先端には（く土２が設
けられ、さらにこのハンド２にはレバー３を介してワー
ク把持体としてのバキュームカップ４が連結されている
。第１アーム１の他端は垂直ガイド５に沿ってスライド
自在に構成され、またこの第１アーム］の中央部には第
２アーム６か連結されている。第２アーム６の他端はフ
ィード用ザーホモータ７の回転軸に連結されており、該
フィード用サーボモータ７が回転されると、第２アーム
１の端部が垂直ガイド５に沿ってスライドすることてバ
キュームカップ４か水に上方向に移動される。

一方、第２アーム６はラック８に結合され、このラック
８にはピニオン９を介してリフト用サーボモータ１０の
回転軸が連結されている。したかって、リフト用ザーボ
モータ］０か回転されると、ラック８か垂直移動される
ことで、第２アーム６および第１アーム］か一体となっ
て垂直移動され、これによりバキュームカップ４が上下
方向に移動される。

かかるプレス間ワーク搬送ロホノトにおいては、起動指
令がプレス側から人力されると、第３図に示すような動
作が行われる。

・待機点Ｐａから左に水＼Ｉ４移動 ・下降 ・ワーク把持 ・　」１昇 ・右へ水平移動 ・Ｆ降 ・ワーク開放 ・」−昇 ・待機点Ｐａまて左に水平移動 第１図はこの発明の実施例構成を示すものであり、カム
データ人力装置２０はキーボードを介してカムデータを
入力設定するものであり、この設定カムデータはデータ
中継表示装置２５て表示されると共に、このデータ中継
表示装置２５を介して搬送ロボットコントロ−ラ コントローラ３０に人力された設定カムデータはシリア
ル／パラレル変換器′３５てパラレルデータに変換され
た後、Ｃ　Ｐ　Ｕ　４　０に人力される。ＣＰ　Ｕ　４
　０は人力されたカムデータをカムデータメモリ４５に
設定ストアする。

ところで、このカムデータであるか、第４図に示すよう
に、ＸＩ−Ｘ２がワーク把持体としてのバキュームカッ
プ４のＸ軸についての移動範囲とした場合、この範囲内
のＩＬ意の２つの位置χａ１χｌ）が１絹のカムデータ
となる。かかるカムデータχａ１χｂが入力設定される
と、ロボットが駆動されているときにはバキュームカッ
プ４の移動方向に関係なくこのカムデータχａ２χ１〕
で指定される２位置の間にバキュームカップ４が位置し
ているときカム信号かオンとなる。

この場合は、第１図に示すように、８つのカム信号出力
端子０１〜Ｃ８を供えている。カムデータメモリ４５は
、第５図に示すように、全てのワークに共通したカムデ
ータを設定するだめの共通カムデータエリアの他に、Ｎ
Ｏ１〜ＮＯ６４の６４個のワークに対応できるように６
４個の個別ワーク専用エリアを有しており、各エリアは
８つのカム信号出力端子０１〜Ｃ８に対応して８　ｉｌ
ｌのカムデータが設定できるようになっている。また、
この場合は各エリアにおいて、カム番号０１〜Ｃ４はＸ
方向の位置指定用であり、カム番号０５〜Ｃ８はＺ方向
の位置指定用である。また、設定人力する２つの位置デ
ータは、ｚａくχｂ、ｚａ＜Ｚ　ｌ）の関係にあるよう
にする。

かかるカムデータメモリ４５においては、個別ワーク専
用エリアには、共通カムデータエリアと重複しないよう
にカムデータを設定入力するが、重複したときは個別ワ
ーク専用エリアのカムデータが優先選択される。したが
って、例えば第６図（ａ）、（ｂ）に示すような設定が
なされた場合は、ワークＮＯＩ用として第６図（Ｃ）に
示すような、ワークデータか選択されることになる。

第１図において、Ｘ軸位置検出器５０は例えば、フィー
ド用サーボモータフの回転位置を検出することてバキュ
ームカップ４のＸ軸方向の位置を検出し、検出信号をＸ
をＣＰＵ４０に入力する。Ｚ軸位置検出器５５は例えば
、リフト用すーホモータ１０の回転位置を検出すること
てバキュームカップ４のＺ軸方向の位置を検出し、検出
信号をＺをＣＰＵ４０に入力する。

Ｃ　Ｐ　Ｕ　４　（’ｌては、先の第３図に示した、ロ
ボットのワーク搬送に関するシーケンス制御を行なう他
に、ロボット可動中に次に示すようなカム信号０１〜Ｃ
８の出力制御を実行する。以ド、その動作を第７図のフ
ローチャートを参照して説明する。

ＣＰＵ４０では、まず、オペレータによって指定された
ワーク番号に対応する個別ワーク専用エリアのワークデ
ータをカムデータメモリ４５から読み出ずとともに、こ
のデータを同様にして読み出した共通カムデータエリア
の共通カムデータとｉｌｌみ合わせることで指定された
ワーク番号に対応する設定カムデータを作成する（ステ
ップ１００）ワーク搬送ロボットか可動されると、該作
成した設定カムデータをカム番号ＣＩから順番に前記Ｘ
軸位置検出器５０およびＺ軸位置検出器５５の各検出信
号Ｘ，Ｚと順次比較し、各検出信号Ｘ、Ｚが−に記設定
カムデータで指定された２位置の間にあるときに対応す
るカム番号のカム信号をオンするようにする。

すなわち、Ｃ　Ｐ　Ｕ　４　０は、最初１＝１にして設
定カムデータのうぢのカム番号ＣＩのカムデータχａ、
χＩ〕を検出値Ｘとの比較対象とする（ステップ１１０
）。なお、カム番号Ｃ１についての設定値かないときや
（ステップ１２０）、設定値かｚａくχ１）を満足しな
いときは（ステップ１３ｏ）、カム出力ＣＩはオフにす
る（ステップ１．　６　０　）。

そして、この時点て人力された検出値Ｘを」１記設定値
χａ，χｂと比較し、χａ≦Ｘ≦χｌ〕であるときには
カム出力ＣＩをオンにし、これ以外のときはカム出力Ｃ
１をオフにする（ステップ１４０〜１７０）。

次に、Ｃ　Ｐ　Ｕ　４　（、）は次のカム出力Ｃ２を，
週へる−　　１．０　　− ベく１を＋１する（ステップ１８０）。以下、前記と同
様にしてカム番号Ｃ２の設定データと検出値Ｘとの比較
を行ない、この比較結果に応してカム出力Ｃ２をオン／
オフする。以下、このような処理をｉ＝８まで繰り返し
実行し、ｉ＝８が終了すると（ステップ２００）、再度
１−１にして前記同様の処理を繰り返す。かかる処理は
ロボットか停止］されると終了する（ステップ］９０）
。

なお、前記ＣＰＵ４０は検出値ＸおよびＺの１回のザン
ブリング周期中にカム出力０１〜Ｃ８についての比較処
理を行なうようになっている。

この様にして、コン１〜ローラ３０のカム信号用カポ−
１−６０からは、第８図に示すように、設定データにｌ
Ｊ応した期間の間オンになる８つのカム信号０１〜Ｃ８
か並列出力されることになる。

ところで、前記カム出力０１〜Ｃ８はカムデータを適宜
設定することで、第３図に示すように、ワーク毎に異な
る金型干渉域、金型未干渉域、ワーク開放不可域を示す
信号や、全てのワークに共通のプレス未１渉域やプレス
起動不可域を示す信号をワーク搬送ロボット側から出力
させることかできるようになる。

〔発明の効果〕

以」二説明したようにこの発明によれば、プレス間でワ
ークを搬送するワーク搬送口ホットにおいて、カムをオ
ンさせる範囲を示すカムデータを設定人力（２、これを
ロボットの位置検出値と比較するという簡単な構成でロ
ータリーカムスイッチ機能を実現し、ワーク搬送ロボッ
トの各種動作状態を示す制御信号を容易に出力できるよ
うにした。

また、カムデータの設定値を変更するたけて様々なワー
クに対処し得るようになる。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの発明の実施例を示すブロック図、第２図は
ワーク搬送ロホｙｌ−の一例を示す図、第３図はワーク
搬送ロボノ１−の搬送動作なとを示す図、第４図はカム
データの設定態様を説明する図、第５図はカムデータメ
モリの記憶エリアを示す図、第６図は）Ｊムデータメモ
リの記憶データから所要のカムデータか選択される一例
を示す図、第７図は実施例の作用を示すフローチャート
、第８図はカム出力を示すタイムチャ＝！・である。 ４０・・ＣＰＵ　　４５・カムデータメモリ５０・Ｘ輔
位置検■器　５５・・Ｚ軸位置検出器＝　１３− かム出７７ＣＩ Ｈム郡７７ＣＦ。 「 かム出ＯＣ８ 第８図 ２　発明の名称 プレス間ワーク搬送ロボットのカム信号出力装置３、補
正をする者 事件との関係　　特許出願人 （１２３）株式会社小松製作所 ４、代理人 （〒１０４）東京都中央区銀座２丁１＃＋　１．　］一
番２号銀座大作ビル６階　電話０３−３５４５−３５０
８　（代表）（１一番１　　ｌｌ ’ｚｉ、ｏ’ｓ　　＄ｑｆ　　＊　Ｉｔ　ａ艷ｉ）１・
：・′イ’＝３．．：＋２−７・１゛Ｊ ５　補１［の対象 ６、補正の内容 （１）明細書の第２頁第２０行および第３頁第６行の「
開放不可域」を「開放不可域」に訂正する。 （２）明細書の第５頁第５行の「本土Ｊを「ハンド」に
訂正する。 （３）明細書の第５頁第１３行の「第ンア」を「第１ア
」にｌｌ圧する。 （４）明細書の第９頁第３行および第９頁第６行の「検
出信号を」を「検出信号Ｊに訂正する。 （＋　）明細書の第１１頁第８行の「停止されると終了
する」を「停止されると（ザーボＯＦＦされると）終了
する」に訂正する。 （平）図面の第４図を別紙のように訂正する。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 ワーク把持部が上下および水平方向に移動するプレス間
   ワーク搬送ロボットにおいて、 前記プレス間ワーク搬送ロボットのワーク把持部の前記
   上下および水平方向についての位置を検出する位置検出
   手段と、 前記ワーク把持部の移動中にカム信号を出力させる期間
   を示す前記ワーク把持部の２つの移動位置が複数組設定
   記憶されるメモリ手段と、 複数個のカム信号出力端子を有し、前記位置検出手段の
   検出出力を前記メモリ手段の複数組の設定位置とそれぞ
   れ比較し、前記位置検出手段の検出出力が前記メモリ手
   段に設定された２つの位置の間にあるとき対応するカム
   信号をオンにする手段と、 を具えるプレス間ワーク搬送ロボットのカム信号出力装
   置。