JP2011031268A - ワーク搬送装置 - Google Patents

Abstract

【課題】 小型、簡単かつ安価で、駆動源の簡略化や小容量化を達成しながら、プレス間におけるワークの搬送を高い自由度と信頼性をもって実現する。
【解決手段】 本発明は、プレス間でワークを搬送するワーク搬送装置であって、横ビーム（２）に沿って移動可能な横移動要素（３）と、横移動要素（３）を横ビーム（２）に沿って移動させるための横駆動機構（２００）と、中間回転連結部（６）を介して横移動要素（３）に対して回転自在に支持されると共に、基端側回転連結部（１０）を介して基台に回転自在に支持される搬送アーム（１）と、を含んで構成され、中間回転連結部（６）の搬送アーム（１）に対する相対位置が搬送アーム（１）に沿って移動可能に構成されると共に、当該移動のための駆動機構（４００）が備えられ、基端側回転連結部（１０）が搬送アーム（１）を長軸方向に対して摺動自在に支持することを特徴とする。
【選択図】図６

Description

本発明は、プレス（プレスマシン）間（所謂タンデム（直列）式のプレスのプレス間を含む）におけるワークの搬送装置に関する。

プレス（タンデム式のプレスのプレス）間におけるワークの搬送装置として、例えば、特許文献１に記載されているようなものがある。

特許文献１に記載されているものは、特許文献１の図１〜図７に示されるように、運動中心２６廻りに回転駆動される回転レバー１３を有し、運動中心２６を上下方向に駆動可能に構成することで、プレス間のワーク搬送に所定の自由度を持たせるといったものである。

なお、特許文献１の図４、図７には、上下方向にスライド自在にリニアガイド等に支持される移動体（３０、６６）にリンク１６或いは駆動レバー５９が回転自在に支持され、このリンク１６或いは駆動レバー５９の長軸方向の略中央部分に、回転レバー１３の先端をリンク結合した機構が記載されている。

米国特許第６，７１５，９８１号公報

しかし、特許文献１に記載の機構は、回転レバー１３を回転駆動する駆動源と、回転レバー１３を上下動させる駆動源と、が必要であり、構成が複雑で、高コストとなる惧れがある。

また、回転レバー１３の運動中心２６には、アーム比（回転レバー１３の長さ：運動中心２６から回転駆動部までの半径）の関係から比較的大きな回転モーメントが作用することから、回転レバー１３を回転させたり所定角度位置に維持したりする際にはワークの重量を支えるために比較的大きな力が必要とされるため、容量の大きな駆動源が必要となったり、前記半径を大きくすることが必要となるなど、装置の大型化を招き易く、設置スペースの問題や高コスト化等を招く惧れが高いものであった。

本発明は、かかる実情に鑑みなされたもので、小型、簡単かつ安価で、駆動源の簡略化や小容量化を達成しながら、プレス間におけるワークの搬送を高い自由度と信頼性をもって実現することができるワーク搬送装置を提供することを目的とする。

このため、本発明は、
プレス間においてワークを搬送するワーク搬送装置であって、
略ワーク搬送方向に沿った方向に伸びる横ビームに沿って移動可能な横移動要素と、
ワーク搬送方向に略直交する方向に伸びる縦ビームに沿って移動可能な縦移動要素と、
先端側にワークを着脱可能に支持する搬送アームであって、その途中部分が中間回転連結部を介して前記横移動要素に対して回転自在に支持されると共に、その基端側が基端側回転連結部を介して前記縦移動要素に回転自在に支持される搬送アームと、
を含んで構成され、
前記中間回転連結部が前記横移動要素に対してワーク搬送直交成分方向に移動可能に構成されると共に、当該移動のための駆動機構が備えられ、
前記横移動要素を横ビームに沿って移動させるための横駆動機構が備えられることを特徴とする。

本発明において、前記中間回転連結部が搬送アームに沿って移動可能に構成されると共に、当該移動のための駆動機構が備えられることを特徴とすることができる。

本発明において、前記中間回転連結部が搬送アームに沿って移動可能に構成されると共に、前記基端側回転連結部を縦ビームに沿って移動させるための縦駆動機構が備えられることを特徴とすることができる。

また、本発明は、
プレス間においてワークを搬送するワーク搬送装置であって、
略ワーク搬送方向に沿った方向に伸びる横ビームに沿って移動可能な横移動要素と、
ワーク搬送方向に略直交する方向に伸びる縦ビームに沿って移動可能な縦移動要素と、
先端側にワークを着脱可能に支持する搬送アームであって、その途中部分が中間回転連結部を介して前記横移動要素に対して回転自在に支持されると共に、その基端側が基端側回転連結部を介して前記縦移動要素に回転自在に支持される搬送アームと、
を含んで構成され、
前記中間回転連結部が搬送アームに沿って移動可能に構成されると共に、当該移動のための駆動機構が備えられ、
前記横移動要素を横ビームに沿って移動させるための横駆動機構が備えられることを特徴とする。

本発明は、
プレス間においてワークを搬送するワーク搬送装置であって、
略ワーク搬送方向に沿った方向に伸びる横ビームに沿って移動可能な横移動要素と、
ワーク搬送方向に略直交する方向に伸びる縦ビームに沿って移動可能な縦移動要素と、
先端側にワークを着脱可能に支持する搬送アームであって、その途中部分が中間回転連結部を介して前記横移動要素に対して回転自在に支持されると共に、その基端側が基端側回転連結部を介して前記縦移動要素に回転自在に支持される搬送アームと、
を含んで構成され、
前記基端側回転連結部を縦ビームに沿って移動させるための縦駆動機構が備えられ、
前記横移動要素を横ビームに沿って移動させるための横駆動機構が備えられることを特徴とする。

本発明は、
プレス間においてワークを搬送するワーク搬送装置であって、
略ワーク搬送方向に沿った方向に伸びる横ビームに沿って移動可能な横移動要素と、
前記横移動要素を横ビームに沿って移動させるための横駆動機構と、
先端側にワークを着脱可能に支持する搬送アームであって、その途中部分が中間回転連結部を介して前記横移動要素に対して回転自在に支持されると共に、その基端側が基端側回転連結部を介して基台に回転自在に支持される搬送アームと、
を含んで構成され、
前記中間回転連結部の搬送アームに対する相対位置が、搬送アームに沿って移動可能に構成されると共に、当該移動のための駆動機構が備えられ、
前記基端側回転連結部が、搬送アームを長軸方向に対して摺動自在に支持することを特徴とする。

また、本発明は、
プレス間においてワークを搬送するワーク搬送装置であって、
略ワーク搬送方向に沿った方向に伸びる横ビームに沿って移動可能な横移動要素と、
前記横移動要素を横ビームに沿って移動させるための横駆動機構と、
先端側にワークを着脱可能に支持する搬送アームであって、その途中部分が中間回転連結部を介して前記横移動要素に対して回転自在に支持されると共に、その基端側が基端側回転連結部を介して基台に回転自在に支持される搬送アームと、
を含んで構成され、
前記中間回転連結部が、搬送アームを長軸方向に対して摺動自在に支持すると共に、
前記基端側回転連結部の搬送アームに対する相対位置が、搬送アームに沿って移動可能に構成されると共に、当該移動のための駆動機構が備えられることを特徴とする。

本発明において、前記基端側回転連結部が、駆動機構を介して前記横ビームに略平行に移動可能に構成されることを特徴とすることができる。

本発明において、前記中間回転連結部が、駆動機構を介してワーク搬送方向に略直交する方向に移動可能に構成されることを特徴とすることができる。

本発明によれば、小型、簡単かつ安価で、駆動源の小容量化を達成しながら、プレス間におけるワークの搬送を高い自由度と信頼性をもって実現することができるワーク搬送装置を提供することができる。

本発明の実施例１に係るワーク搬送装置の構成例を説明するための側面図である。 本発明の実施例２に係るワーク搬送装置の構成例を説明するための側面図である。 本発明の実施例３に係るワーク搬送装置の構成例を説明するための側面図である。 本発明の実施例４に係るワーク搬送装置の構成例を説明するための側面図である。 本発明の実施例５に係るワーク搬送装置の構成例を説明するための側面図である。 本発明の実施例６に係るワーク搬送装置の構成例を説明するための側面図である。 本発明の実施例７に係るワーク搬送装置の構成例を説明するための側面図である。 本発明の実施例８に係るワーク搬送装置の構成例を説明するための側面図である。 本発明の実施例９に係るワーク搬送装置の構成例を説明するための側面図である。 本発明の実施例１０に係るワーク搬送装置の構成例を説明するための側面図である。 本発明の実施例１１に係るワーク搬送装置の構成例を説明するための側面図である。 本発明の実施例１２に係るワーク搬送装置の構成例を説明するための側面図である。 本発明の実施例１３に係るワーク搬送装置の構成例を説明するための側面図である。 （Ａ）は本発明に係るプレス間ワーク搬送装置の全体構成を概略的に示す正面図（ワーク搬送方向上流側から見た図）であり、（Ｂ）は本発明に係るプレス間ワーク搬送装置の全体構成を概略的に示す側面図（ワーク搬送方向に直交する方向から見た図）である。 本発明の実施例１に係るワーク搬送装置の搬送アーム先端（ワーク支持部）の移動軌跡と代表的な搬送アーム位置を例示した側面図である。 本発明の実施例６に係るワーク搬送装置の搬送アーム先端（ワーク支持部）の移動軌跡と代表的な搬送アーム位置を例示した側面図である。

以下に、本発明に係るプレス間のワーク搬送装置の実施の形態について、添付の図面を参照しつつ説明する。なお、以下で説明する実施の形態により、本発明が限定されるものではない。

本発明に係るワーク搬送装置は、図１４に示すように、プレス間に配設され、ワーク着脱機構（１０１）（例えばマグネット吸着、真空吸着、挟持機構等を有するフィンガーなど）を有するクロスバー（１００）が、例えば対面配置される一対の搬送アーム（１）に、ワーク搬送方向に対して略直交する方向に延在するように取り付けられている。

実施例１に係るワーク搬送装置１Ａは、図１に示すように、
プレス間において、略搬送方向（フィード方向、Ｘ方向：以下、単に搬送方向とも称する）に沿って配設された横ビーム（２）と、この横ビーム（２）に配設され駆動機構（例えば、電動モータ等を駆動源とするボールネジ機構や、ベルト、ラックピニオン、リニアモータ等を利用した各種アクチュエータなど。以下、同様）２００により搬送方向に移動可能に構成される水平移動部（３）と、この水平移動部（３）に配設され駆動機構３００により水平移動部（３）に対して上下方向に相対移動可能に構成される上下移動部（４）と、この上下移動部（４）に配設される回転自在の回転支持部（５）と、を含んで構成され、
この回転支持部（５）と搬送アーム（１）の所定の連結部（６）とを回転自在に連結すると共に、
上下方向に沿って配設された縦ビーム（７）と、この縦ビーム（７）に沿ってスライドガイド等を介して自在に移動可能な上下可動部（８）と、この上下可動部（８）に配設され回転自在の回転支持部（９）と、を備え、この回転支持部（９）と、搬送アーム（１）の他の連結部（１０）（例えば搬送アーム（１）の基端部）と、を回転自在に連結する。

そして、本実施例に係るワーク搬送装置１Ａは、駆動機構（２００）、（３００）を駆動制御することで、水平移動部（３）、上下移動部（４）をＸ、Ｙ方向に移動させ、搬送アーム（１）の連結部（６）をＸ、Ｙ方向について位置制御して、搬送アーム（１）の先端に取り付けられたクロスバー（１００）の位置（すなわち、ワーク支持位置）を、所望の移動曲線に沿って移動させる。

ここで、従来の所謂スコットラッセル機構を用いて、回転駆動される回転アーム（回転レバー）に連結された搬送アームの先端部を水平移動させるものにおいては、搬送アーム先端部を上下方向には移動させることができず、上下方向へ移動させるためには、特許文献１に記載された機構のように、回転アーム（回転レバー）の運動中心延いては駆動装置ごと上下方向に移動させる必要がある。
しかし、これでは、構成が複雑化したり装置の大型化を招き、設置スペースの問題や高コスト化等を招く惧れが高い。

そこで、本実施例では、従来のような回転アーム（回転レバー）を回転駆動する構成に代えて、搬送アーム（１）の連結部（６）を、水平移動部（３）、上下移動部（４）により、Ｘ、Ｙ方向について移動させる構成として、搬送アーム（１）の先端（ワーク支持）位置を自在に動作させるようにした。これにより、駆動源の大容量化や装置の大型化を招くことなく、少ない設置スペースで低コストな構成としながら、プレス間におけるワークの搬送を高い自由度と信頼性をもって実現することができる。

本発明の実施例２に係るワーク搬送装置１Ｂも、実施例１で説明したと同様に、プレス間に配設され、ワーク着脱機構（１０１）を有するクロスバー（１００）が一対の搬送アーム（１）の間を延在するように取り付けられている。

本実施例に係るワーク搬送装置１Ｂは、図２に示すように、
プレス間において、搬送方向に沿って配設された横ビーム（２）と、この横ビーム（２）に配設され駆動機構２００により搬送方向に移動可能に構成される水平移動部（３）と、この水平移動部（３）に配設され駆動機構３００により水平移動部（３）に対して上下方向に相対移動可能に構成される上下移動部（４）と、この上下移動部（４）に配設される回転自在の回転支持部（５）と、を含んで構成され、
この回転支持部（５）と搬送アーム（１）の所定の連結部（６）とを回転自在に連結すると共に、この連結部（６）を、搬送アーム（１）の長軸（長手）方向に沿って移動可能な軸方向駆動機構４００により、搬送アーム（１）に対して相対移動可能に構成し、
上下方向に沿って配設された縦ビーム（７）と、この縦ビーム（７）に沿ってスライドガイド等を介して自在に移動可能な上下可動部（８）と、この上下可動部（８）に配設され回転自在の回転支持部（９）と、を備え、この回転支持部（９）と、搬送アーム（１）の他の連結部（１０）（例えば搬送アーム（１）の基端部）と、を回転自在に連結する。

そして、本実施例に係るワーク搬送装置１Ｂは、駆動機構（２００、３００、４００）を駆動制御することで、水平移動部（３）、上下移動部（４）をＸ、Ｙ方向に移動させると共に、連結部（６）を搬送アーム（１）の長軸（長手）方向に沿って相対移動させることにより、連結部（６）と連結部（１０）との距離を変更しつつ、連結部（６）をＸ、Ｙ方向について位置制御して、搬送アーム（１）の先端に取り付けられたクロスバー（１００）の位置（すなわち、ワーク支持位置）を、所望の移動曲線に沿って移動させる。

ここで、実施例１の構成においては、例えばワークをＸ方向に広範囲に亘って移動させたいといった場合、Ｙ方向における移動距離が大きくなる傾向があり、Ｙ方向におけるプレス機械の型等との干渉等の発生の惧れなども想定される。このため、本実施例では、Ｘ、Ｙ方向に対する駆動機構の他に、連結部（６）を搬送アーム（１）の軸方向において連結部（１０）に対して相対移動可能とする駆動機構４００を採用し、搬送アーム（１）の先端部分のＹ方向の移動距離を短くすることを可能にした。これにより上下移動部（４）の上下方向の動きを小さくし、水平移動部（３）のＹ方向の寸法を短くすることが可能になる。

また、本実施例の構成は、連結部（６）の搬送アーム（１）の軸方向における相対位置が変更可能であることから、搬送アーム（１）の先端（すなわち、ワーク）の位置が同じでも、連結部（６）から搬送アーム（１）の先端までの距離を短くすることなどが可能であるため、搬送アーム（１）に作用するモーメント等を抑制することなども可能で、搬送機構の剛性面や搬送能力等において有利なものとすることができる。

本発明の実施例３に係るワーク搬送装置１Ｃも、先の実施例で説明したと同様に、プレス間に配設され、ワーク着脱機構（１０１）を有するクロスバー（１００）が一対の搬送アーム（１）の間を延在するように取り付けられている。

本実施例に係るワーク搬送装置１Ｃは、図３に示すように、
プレス間において、搬送方向に沿って配設された横ビーム（２）と、この横ビーム（２）に配設され駆動機構（２００）により搬送方向に移動可能に構成される水平移動部（３）と、この水平移動部（３）に配設され駆動機構（３００）により水平移動部（３）に対して上下方向に相対移動可能に構成される上下移動部（４）と、この上下移動部（４）に配設される回転自在の回転支持部（５）と、を含んで構成され、
この回転支持部（５）と搬送アーム（１）の所定の連結部（６）とを回転自在に連結すると共に、この連結部（６）を、スライドガイド等を介して搬送アーム（１）の長軸方向に沿って搬送アーム（１）に対して相対移動自在に構成し、
上下方向に沿って配設された縦ビーム（７）と、この縦ビーム（７）に配設され駆動機構（５００）により上下方向（Ｙ方向）に移動可能に構成される上下可動部（８）と、この上下可動部（８）に配設され回転自在の回転支持部（９）と、を備え、この回転支持部（９）と、搬送アーム（１）の他の連結部（１０）（例えば搬送アーム（１）の基端部）と、を回転自在に連結する。

そして、本実施例に係るワーク搬送装置１Ｃは、駆動機構（２００、３００、５００）を駆動制御することで、水平移動部（３）、上下移動部（４）、上下可動部（８）をＸ、Ｙ方向に移動させることにより、連結部（６）と連結部（１０）との距離を変更しつつ、連結部（６）をＸ、Ｙ方向について位置制御して、搬送アーム（１）の先端に取り付けられたクロスバー（１００）の位置（すなわち、ワーク支持位置）を、所望の移動曲線に沿って移動させる。

ここで、実施例１の構成においては、例えばワークを広範囲に亘って移動させたいといった要請がある場合、それぞれの可動箇所のＹ方向における移動距離が長くなる傾向にあるが、本実施例では、Ｘ、Ｙ方向に対する駆動機構（２００、３００）の他に、連結部（６）を搬送アーム（１）の軸方向において連結部（１０）に対して相対移動自在としつつ駆動機構（５００）を新たに採用し、Ｙ方向の移動距離を短くすることを可能にした。

また、本実施例の構成は、連結部（６）の搬送アーム（１）の軸方向における相対位置が変更可能であることから、搬送アーム（１）の先端（すなわち、ワーク）の位置が同じでも、連結部（６）から搬送アーム（１）の先端までの距離を短くすることなどが可能であるため、搬送アーム（１）に作用するモーメント等を抑制することなども可能で、搬送機構の剛性面や搬送能力等において有利なものとすることができる。

本発明の実施例４に係るワーク搬送装置１Ｄも、先の実施例で説明したと同様に、プレス間に配設され、ワーク着脱機構（１０１）を有するクロスバー（１００）が一対の搬送アーム（１）の間を延在するように取り付けられている。

本実施例に係るワーク搬送装置１Ｄは、図４に示すように、実施例２で説明した図２の構成に対して、水平移動部（３）に配設される駆動機構（３００）と、これにより水平移動部（３）に対して上下方向に相対移動可能に構成される上下移動部（４）と、が省略された構成となっている。

なお、実施例２と同様に、回転支持部（５）と、連結部（６）と、は回転自在に連結されると共に、連結部（６）は、軸方向駆動機構（４００）により、搬送アーム（１）に対して相対移動可能に構成されている。

そして、本実施例に係るワーク搬送装置１Ｄは、駆動機構（２００、４００）を駆動制御することで、連結部（６）と連結部（１０）との距離を変更しつつ、連結部（６）をＸ方向について位置制御して、搬送アーム（１）の先端に取り付けられたクロスバー（１００）の位置（すなわち、ワーク支持位置）を、所望の移動曲線に沿って移動させることができる。

かかる構成の本実施例によれば、実施例２や３で説明したものに比べて、上下方向へのクロスバー（１００）の可動範囲は縮小されるが、駆動機構の数が少なく簡略化することができる。このため、例えば上下方向への可動範囲が予め想定可能な場合においては、所望の搬送曲線を達成しながら、構成の簡略化を図ることができ、搬送性能と低コスト化とを両立させることも可能である。

本発明の実施例５に係るワーク搬送装置１Ｅも、先の実施例で説明したと同様に、プレス間に配設され、ワーク着脱機構（１０１）を有するクロスバー（１００）が一対の搬送アーム（１）の間を延在するように取り付けられている。

本実施例に係るワーク搬送装置１Ｅは、図５に示すように、実施例３で説明した図３の構成に対して、水平移動部（３）に配設される駆動機構（３００）と、これにより水平移動部（３）に対して上下方向に相対移動可能に構成される上下移動部（４）と、が省略された構成となっている。

本実施例に係るワーク搬送装置１Ｅは、駆動機構（２００、５００）を駆動制御することで、連結部（６）と連結部（１０）との距離を変更しつつ、連結部（６）をＸ方向について位置制御して、搬送アーム（１）の先端に取り付けられたクロスバー（１００）の位置（すなわち、ワーク支持位置）を、所望の移動曲線に沿って移動させることができる。

かかる構成の本実施例によれば、実施例４と同様に、実施例２や３で説明したものに比べて、上下方向へのクロスバー（１００）の可動範囲は縮小されるが、駆動機構の数が少なく簡略化することができる。このため、例えば上下方向への可動範囲が予め想定可能な場合においては、所望の搬送曲線を達成しながら、構成の簡略化を図ることができ、搬送性能と低コスト化とを両立させることも可能である。

本発明の実施例６に係るワーク搬送装置１Ｆは、先の実施例で説明したと同様に、プレス間に配設され、ワーク着脱機構（１０１）を有するクロスバー（１００）が一対の搬送アーム（１）の間を延在するように取り付けられている。

本実施例に係るワーク搬送装置１Ｆは、図６に示すように、
プレス間において、搬送方向に沿って配設された横ビーム（２）と、この横ビーム（２）に配設され駆動機構（２００）により搬送方向に移動可能に構成される水平移動部（３）と、を含んで構成され、
この水平移動部（３）に配設される回転支持部（５）と搬送アーム（１）の所定の連結部（６）とを回転自在に連結すると共に、この連結部（６）を、搬送アーム（１）の長軸（長手）方向に沿って移動可能な軸方向駆動機構４００により、搬送アーム（１）に対して相対移動可能に構成すると共に、
横ビーム（２）の上方の所定位置において装置フレーム等に対して回転自在に配設される回転支持部（１１）と、この回転支持部（１１）に取り付けられるスライドガイド（１３）と、が備えられ、このスライドガイド（１３）にスライド自在に係合されるスライドガイドレール（１２）が搬送アーム（１）に取り付けられた構成となっている。

そして、本実施例に係るワーク搬送装置１Ｆは、駆動機構（２００）を駆動制御することで、水平移動部（３）をＸ方向に移動させると共に、駆動機構（４００）を駆動制御することでスライドガイドレール（１２）をスライドガイド（１３）に対してスライドさせて連結部（６）と回転支持部（１１）との距離を変更し、搬送アーム（１）の先端に取り付けられたクロスバー（１００）の位置（すなわち、ワーク支持位置）を、所望の移動曲線に沿って移動させる。

かかる構成の本実施例によれば、実施例４と同様に、実施例２や３で説明したものに比べて、上下方向へのクロスバー（１００）の可動範囲は縮小されるが、駆動機構の数が少なく簡略化することができる。このため、例えば上下方向への可動範囲が予め想定可能な場合においては、所望の搬送曲線を達成しながら、構成の簡略化を図ることができ、搬送性能と低コスト化とを両立させることも可能である。

更に、本実施例によれば、搬送アーム（１）の基端側をスライドガイド（１３）にてスライド自在に支持する構成としたので、搬送アーム（１）の先端を図中左方向に一杯に伸ばしたときに、或いは伸び縮みさせる過程で（前後のプレス機械内のワーク受け渡し位置まで搬送アーム（１）の先端が進入した状態のときに、或いは進入又は退出の過程で）、図６に示す角度θを、実施例２や３で説明したものに比べて、小さくすることができるので、プレス機械の上型が十分に上昇していないときや、降りてきたときの干渉等を遅らせることができるため、タクトタイム等の低減に寄与することなどができ有利である。

また、本実施例においては、先に説明した実施例１〜５における縦ビーム（７）と上下可動部（８）が不要であるから、以って装置の小型化等にも貢献し得る。

本発明の実施例７に係るワーク搬送装置１Ｇは、先の実施例で説明したと同様に、プレス間に配設され、ワーク着脱機構（１０１）を有するクロスバー（１００）が一対の搬送アーム（１）の間を延在するように取り付けられている。

本実施例に係るワーク搬送装置１Ｇは、図７に示すように、
プレス間において、搬送方向に沿って配設された横ビーム（２）と、この横ビーム（２）に配設され駆動機構２００により搬送方向に移動可能に構成される水平移動部（３）と、を含んで構成され、
この水平移動部（３）に配設される回転支持部（５）と、この回転支持部（５）に取り付けられるスライドガイド（１４）と、が備えられ、このスライドガイド（１４）にスライド自在に係合されるスライドガイドレール（１２）が搬送アーム（１）に取り付けられると共に、
横ビーム（２）の上方の所定位置において装置フレーム等に対して回転自在に配設される回転支持部（１１）と、この回転支持部（１１）に取り付けられ搬送アーム（１）に配設されるスライド部（１５）と、が備えられ、このスライド部（１５）を、搬送アーム（１）の長軸（長手）方向に沿って移動可能な軸方向駆動機構（６００）により、搬送アーム（１）に対して相対移動可能に構成されている。

そして、本実施例に係るワーク搬送装置１Ｇは、駆動機構（２００）を駆動制御することで、水平移動部（３）をＸ方向に移動させると共に、駆動機構（６００）を駆動制御することでスライドガイドレール（１２）をスライドガイド（１４）に対してスライドさせつつスライド部（１５）の搬送アーム（１）に対する相対位置を変更して、搬送アーム（１）の先端に取り付けられたクロスバー（１００）の位置（すなわち、ワーク支持位置）を、所望の移動曲線に沿って移動させる。

かかる構成の本実施例によれば、実施例４〜実施例６と同様、実施例２や３で説明したものに比べて、上下方向へのクロスバー（１００）の可動範囲は縮小されるが、駆動機構の数が少なく簡略化することができる。このため、例えば上下方向への可動範囲が予め想定可能な場合においては、所望の搬送曲線を達成しながら、構成の簡略化を図ることができ、搬送性能と低コスト化とを両立させることも可能である。

更に、本実施例によれば、搬送アーム（１）をスライドガイドレール（１２）とスライドガイド（１４）にてスライド自在に支持する構成としたので、搬送アーム（１）の先端を図中左方向に一杯に伸ばしたときに、或いは伸び縮みさせる過程で（前後のプレス機械内のワーク受け渡し位置まで搬送アーム（１）の先端が進入した状態のときに、或いは進入又は退出の過程で）、図７示す角度θを、実施例２や３で説明したものに比べて、小さくすることができるので、プレス機械の上型が十分に上昇していないときや、降りてきたときの干渉等を遅らせることができるため、タクトタイム等の低減に寄与することなどができ有利である。

また、実施例６と同様、本実施例においては、先に説明した実施例１〜５における縦ビーム（７）と上下可動部（８）が不要であるから、以って装置の小型化等にも貢献し得る。

本発明の実施例８に係るワーク搬送装置１Ｈは、先の実施例で説明したと同様に、プレス間に配設され、ワーク着脱機構（１０１）を有するクロスバー（１００）が一対の搬送アーム（１）の間を延在するように取り付けられている。

本実施例に係るワーク搬送装置１Ｈは、図８に示すように、実施例６で説明した図６の構成に対して、回転支持部（１１）が、横ビーム（２）に並設された横ビーム（２０）に配設され駆動機構７００により搬送方向に移動可能に構成される水平移動部（１６）に支持された構成としている。

かかる構成の本実施例によれば、実施例６と同様の作用効果を奏することができるうえに、実施例６や実施例７のものは、実施例６や実施例７の回転支持部（１１）の回転中心はＸ、Ｙ方向において固定的であるため、搬送アーム（１）の先端を図中左方向に一杯に伸ばしたときに（前後のプレス機械内のワーク受け渡し位置まで搬送アーム（１）の先端が進入した状態のときに）、図８に示す角度θを更に小さくしたいといった要求があった場合には、構造的な変更をしない限り当該要求には応えることができないが、本実施例では、回転支持部（１１）がＸ方向に移動可能であるから、当該要求に容易に応えることができ、以ってワークやプレス型等の変更へ対応する自由度を一層高めることができる。

従って、実施例６や実施例７のものに対して、プレス機械の上型が降りてきたときの干渉等をより一層遅らせることができるため、タクトタイム等の低減に寄与することなどができ有利である。

本発明の実施例９に係るワーク搬送装置１Ｉは、先の実施例で説明したと同様に、プレス間に配設され、ワーク着脱機構（１０１）を有するクロスバー（１００）が一対の搬送アーム（１）の間を延在するように取り付けられている。

本実施例に係るワーク搬送装置１Ｉは、図９に示すように、実施例７で説明した図７の構成に対して、回転支持部（１１）が、横ビーム（２）に並設された横ビーム（２０）に配設され駆動機構７００により搬送方向に移動可能に構成される水平移動部（１６）に支持された構成としている。

かかる構成の本実施例によれば、実施例７と同様の作用効果を奏することができるうえに、実施例６や実施例７のものは、実施例６や実施例７の回転支持部（１１）の回転中心はＸ、Ｙ方向において固定的であるため、搬送アーム（１）の先端を図中左方向に一杯に伸ばしたときに（前後のプレス機械内のワーク受け渡し位置まで搬送アーム（１）の先端が進入した状態のときに）、図９に示す角度θを更に小さくしたいといった要求があった場合には、構造的な変更をしない限り当該要求には応えることができないが、本実施例では、回転支持部（１１）がＸ方向に移動可能であるから、当該要求に容易に応えることができ、以ってワークやプレス型等の変更へ対応する自由度を一層高めることができる。

従って、実施例６や実施例７のものに対して、プレス機械の上型が降りてきたときの干渉等をより一層遅らせることができるため、タクトタイム等の低減に寄与することなどができ有利である。

本発明の実施例１０に係るワーク搬送装置１Ｊは、先の実施例で説明したと同様に、プレス間に配設され、ワーク着脱機構（１０１）を有するクロスバー（１００）が一対の搬送アーム（１）の間を延在するように取り付けられている。

本実施例に係るワーク搬送装置１Ｊは、図１０に示すように、実施例８で説明した図８の構成に対して、更に、水平移動部（３）に配設される回転支持部（５）や連結部（６）が、実施例１や実施例２などで説明した駆動機構（３００）により水平移動部（３）に対して上下方向に相対移動可能に構成される上下移動部（４）に配設される構成とされ、回転支持部（５）や連結部（６）が上下方向に移動制御可能に構成されている。

かかる構成の本実施例によれば、実施例８と同様の作用効果を奏することができるうえに、以下のような効果を奏することができる。

すなわち、実施例６〜実施例９のものは、搬送アーム（１）の先端を図中左方向に一杯に伸ばしたときに（前後のプレス機械内のワーク受け渡し位置まで搬送アーム（１）の先端が進入した状態のときに）、回転支持部（５）や連結部（６）の位置が、搬送アーム（１）の先端から比較的離れた位置となるため、ワークの種類やプレスの仕様等によっては、搬送アーム（１）の剛性確保や、回転支持部（５）や連結部（６）廻りのモーメントが大きくなるなど構造的な強度アップが必要となる場合も想定される。

しかしながら、本実施例のものは、上述したような場合でも、回転支持部（５）や連結部（６）の位置を、搬送アーム（１）の先端から比較的近い位置とすることができる。従って、搬送アーム（１）の剛性確保に有利であり、装置の小型軽量化に寄与すると共に、より安定した搬送の実現に有利なものとなる。

本発明の実施例１１に係るワーク搬送装置１Ｋは、先の実施例で説明したと同様に、プレス間に配設され、ワーク着脱機構（１０１）を有するクロスバー（１００）が一対の搬送アーム（１）の間を延在するように取り付けられている。

本実施例に係るワーク搬送装置１Ｋは、図１１に示すように、実施例９で説明した図９の構成に対して、更に、水平移動部（３）に配設される回転支持部（５）やスライドガイド（１４）が、実施例１や実施例２などで説明した駆動機構（３００）により水平移動部（３）に対して上下方向に相対移動可能に構成される上下移動部（４）に配設される構成とされ、回転支持部（５）やスライドガイド（１４）が上下方向に移動制御可能に構成されている。

かかる構成の本実施例によれば、実施例９と同様の作用効果を奏することができるうえに、以下のような効果を奏することができる。

すなわち、実施例６〜実施例９のものは、搬送アーム（１）の先端を図中左方向に一杯に伸ばしたときに（前後のプレス機械内のワーク受け渡し位置まで搬送アーム（１）の先端が進入した状態のときに）、回転支持部（５）の位置が、搬送アーム（１）の先端から比較的離れた位置となるため、ワークの種類やプレスの仕様等によっては、搬送アーム（１）の剛性確保や、回転支持部（５）廻りのモーメントが大きくなるなど構造的な強度アップが必要となる場合も想定される。

しかしながら、本実施例のものは、上述したような場合でも、回転支持部（５）の位置を、搬送アーム（１）の先端から比較的近い位置とすることができる。従って、搬送アーム（１）の剛性確保に有利であり、装置の小型軽量化に寄与すると共に、より安定した搬送の実現に有利なものとなる。

本発明の実施例１２に係るワーク搬送装置１Ｌは、先の実施例で説明したと同様に、プレス間に配設され、ワーク着脱機構（１０１）を有するクロスバー（１００）が一対の搬送アーム（１）の間を延在するように取り付けられている。

本実施例に係るワーク搬送装置１Ｌは、図１２に示すように、実施例６で説明した図６の構成に対して、更に、水平移動部（３）に配設される回転支持部（５）や連結部（６）が、駆動機構３００により水平移動部（３）に対して上下方向に相対移動可能に構成される上下移動部（４）に配設される構成とされ、回転支持部（５）や連結部（６）が上下方向に移動制御可能に構成されている。

かかる構成の本実施例によれば、実施例６と同様の作用効果を奏することができるうえに、以下のような効果を奏することができる。

すなわち、実施例６〜実施例９のものは、搬送アーム（１）の先端を図中左方向に一杯に伸ばしたときに（前後のプレス機械内のワーク受け渡し位置まで搬送アーム（１）の先端が進入した状態のときに）、回転支持部（５）や連結部（６）の位置が、搬送アーム（１）の先端から比較的離れた位置となるため、ワークの種類やプレスの仕様等によっては、搬送アーム（１）の剛性確保や、回転支持部（５）や連結部（６）廻りのモーメントが大きくなるなど構造的な強度アップが必要となる場合も想定される。

しかしながら、本実施例のものは、上述したような場合でも、回転支持部（５）や連結部（６）の位置を、搬送アーム（１）の先端から比較的近い位置とすることができる。従って、搬送アーム（１）の剛性確保に有利であり、装置の小型軽量化に寄与すると共に、より安定した搬送の実現に有利なものとなる。

本発明の実施例１３に係るワーク搬送装置１Ｍは、先の実施例で説明したと同様に、プレス間に配設され、ワーク着脱機構（１０１）を有するクロスバー（１００）が一対の搬送アーム（１）の間を延在するように取り付けられている。

本実施例に係るワーク搬送装置１Ｍは、図１３に示すように、実施例７で説明した図７の構成に対して、更に、水平移動部（３）に配設される回転支持部（５）やスライドガイド（１４）が、駆動機構（３００）により水平移動部（３）に対して上下方向に相対移動可能に構成される上下移動部（４）に配設される構成とされ、回転支持部（５）やスライドガイド（１４）が上下方向に移動制御可能に構成されている。

かかる構成の本実施例によれば、実施例７と同様の作用効果を奏することができるうえに、以下のような効果を奏することができる。

すなわち、実施例６〜実施例９のものは、搬送アーム（１）の先端を図中左方向に一杯に伸ばしたときに（前後のプレス機械内のワーク受け渡し位置まで搬送アーム（１）の先端が進入した状態のときに）、回転支持部（５）の位置が、搬送アーム（１）の先端から比較的離れた位置となるため、ワークの種類やプレスの仕様等によっては、搬送アーム（１）の剛性確保や、回転支持部（５）廻りのモーメントが大きくなるなど構造的な強度アップが必要となる場合も想定される。

しかしながら、本実施例のものは、上述したような場合でも、回転支持部（５）の位置を、搬送アーム（１）の先端から比較的近い位置とすることができる。従って、搬送アーム（１）の剛性確保に有利であり、装置の小型軽量化に寄与すると共に、より安定した搬送の実現に有利なものとなる。

なお、上述した各実施例において、搬送アーム（１）の先端部の移動軌跡は、ワーク搬送方向に対して往復直線移動するものとすることもできるが、移動軌跡に曲線部分を持たせるなど往路と復路で移動軌跡を異ならせることもできる。但し、移動軌跡に曲線部分を持たせる場合でも、往路と復路を同じ軌跡とすることも可能である。

ところで、上述した各実施例においては、例えば、図１５（実施例１のワーク搬送装置１Ａの移動軌跡の一例を例示している）や図１６（実施例６のワーク搬送装置１Ｆの移動軌跡の一例を例示している）に示したように、加工後のワークを吸着して前工程のプレスから後工程のプレスへと送る際には、例えば、ワークを型から抜き取る必要性などを考慮して、所定量上方向に持ち上げて型からワークを抜いた後、搬送方向への搬送を開始するような軌跡とすることができる。

また、ワークを解放して、後工程のプレスから前工程のプレスへと戻る際には、図１５や図１６に示したように、例えば、ワークを型から抜き取る必要性などがないため、ワーク解放後、直ちにワーク搬送方向逆方向への搬送（戻り）を開始するような軌跡とすることができる。

ところで、上述した各実施例において、搬送アーム（１）の先端部の移動軌跡が予め決定されている場合などにおいては、駆動機構の駆動内容は予め想定できるため、共通の駆動源から分岐して複数の駆動機構へ動力を分配供給するような構成とすることも可能である。

その他、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において、種々変更を加え得ることは可能である。

１Ａ〜１Ｍ ワーク搬送装置
１ ワーク搬送アーム
２ 横ビーム
３ 水平移動部
４ 上下移動部
５ 回転支持部
６ 連結部
７ 縦ビーム
８ 上下可動部
９ 回転支持部
１０ 連結部
１２ スライドガイドレール
１３，１４ スライドガイド
１５ スライド部
１００ クロスバー
１０１ ワーク着脱機構
２００〜７００ 駆動機構

Claims (9)

1. プレス間においてワークを搬送するワーク搬送装置であって、
   略ワーク搬送方向に沿った方向に伸びる横ビームに沿って移動可能な横移動要素と、
   ワーク搬送方向に略直交する方向に伸びる縦ビームに沿って移動可能な縦移動要素と、
   先端側にワークを着脱可能に支持する搬送アームであって、その途中部分が中間回転連結部を介して前記横移動要素に対して回転自在に支持されると共に、その基端側が基端側回転連結部を介して前記縦移動要素に回転自在に支持される搬送アームと、
   を含んで構成され、
   前記中間回転連結部が前記横移動要素に対してワーク搬送直交成分方向に移動可能に構成されると共に、当該移動のための駆動機構が備えられ、
   前記横移動要素を横ビームに沿って移動させるための横駆動機構が備えられることを特徴とするワーク搬送装置。
2. 前記中間回転連結部が搬送アームに沿って移動可能に構成されると共に、当該移動のための駆動機構が備えられることを特徴とする請求項１に記載のワーク搬送装置。
3. 前記中間回転連結部が搬送アームに沿って移動可能に構成されると共に、前記基端側回転連結部を縦ビームに沿って移動させるための縦駆動機構が備えられることを特徴とする請求項１に記載のワーク搬送装置。
4. プレス間においてワークを搬送するワーク搬送装置であって、
   略ワーク搬送方向に沿った方向に伸びる横ビームに沿って移動可能な横移動要素と、
   ワーク搬送方向に略直交する方向に伸びる縦ビームに沿って移動可能な縦移動要素と、
   先端側にワークを着脱可能に支持する搬送アームであって、その途中部分が中間回転連結部を介して前記横移動要素に対して回転自在に支持されると共に、その基端側が基端側回転連結部を介して前記縦移動要素に回転自在に支持される搬送アームと、
   を含んで構成され、
   前記中間回転連結部が搬送アームに沿って移動可能に構成されると共に、当該移動のための駆動機構が備えられ、
   前記横移動要素を横ビームに沿って移動させるための横駆動機構が備えられることを特徴とするワーク搬送装置。
5. プレス間においてワークを搬送するワーク搬送装置であって、
   略ワーク搬送方向に沿った方向に伸びる横ビームに沿って移動可能な横移動要素と、
   ワーク搬送方向に略直交する方向に伸びる縦ビームに沿って移動可能な縦移動要素と、
   先端側にワークを着脱可能に支持する搬送アームであって、その途中部分が中間回転連結部を介して前記横移動要素に対して回転自在に支持されると共に、その基端側が基端側回転連結部を介して前記縦移動要素に回転自在に支持される搬送アームと、
   を含んで構成され、
   前記基端側回転連結部を縦ビームに沿って移動させるための縦駆動機構が備えられ、
   前記横移動要素を横ビームに沿って移動させるための横駆動機構が備えられることを特徴とするワーク搬送装置。
6. プレス間においてワークを搬送するワーク搬送装置であって、
   略ワーク搬送方向に沿った方向に伸びる横ビームに沿って移動可能な横移動要素と、
   前記横移動要素を横ビームに沿って移動させるための横駆動機構と、
   先端側にワークを着脱可能に支持する搬送アームであって、その途中部分が中間回転連結部を介して前記横移動要素に対して回転自在に支持されると共に、その基端側が基端側回転連結部を介して基台に回転自在に支持される搬送アームと、
   を含んで構成され、
   前記中間回転連結部の搬送アームに対する相対位置が搬送アームに沿って移動可能に構成されると共に、当該移動のための駆動機構が備えられ、
   前記基端側回転連結部が、搬送アームを長軸方向に対して摺動自在に支持することを特徴とするワーク搬送装置。
7. プレス間においてワークを搬送するワーク搬送装置であって、
   略ワーク搬送方向に沿った方向に伸びる横ビームに沿って移動可能な横移動要素と、
   前記横移動要素を横ビームに沿って移動させるための横駆動機構と、
   先端側にワークを着脱可能に支持する搬送アームであって、その途中部分が中間回転連結部を介して前記横移動要素に対して回転自在に支持されると共に、その基端側が基端側回転連結部を介して基台に回転自在に支持される搬送アームと、
   を含んで構成され、
   前記中間回転連結部が、搬送アームを長軸方向に対して摺動自在に支持すると共に、
   前記基端側回転連結部の搬送アームに対する相対位置が搬送アームに沿って移動可能に構成されると共に、当該移動のための駆動機構が備えられることを特徴とするワーク搬送装置。
8. 前記基端側回転連結部が、駆動機構を介して前記横ビームに略平行に移動可能に構成されることを特徴とする請求項６又は請求項７に記載のワーク搬送装置。
9. 前記中間回転連結部が、駆動機構を介してワーク搬送方向に略直交する方向に移動可能に構成されることを特徴とする請求項６〜請求項８の何れか１つに記載のワーク搬送装置。

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