JP2020040118A - 高速プレス搬送ロボット - Google Patents
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Abstract
Description
しかしながら、自動車業界の高速で高効率的な発展に伴い、自動車の年間生産量が増えつつあり、プレス機の間での板材の輸送がプレス自動化ラインの全体的なタクトタイムを制限し、現在よく見られるロボット自動化ラインの製造効率は既に効率的な製造のニーズを満たすことができなくなっている。
Y軸部分、Z1軸部分、Z2軸部分、機械アーム及びエンドエフェクタ部分を含み、前記Z1軸部分がY軸部分に固定して接続され、前記Z2軸部分がそれぞれZ1軸部分及びY軸部分と回動可能に接続され、Z2軸部分がY軸部分に対して水平に運動すると同時に、Z2軸部分がZ1軸部分に対して垂直に運動可能であり、前記機械アームがZ2軸部分と回動可能に接続され、前記エンドエフェクタ部分が機械アームに固定して接続されている高速プレス搬送ロボットである。
前記D1軸部分がZ2軸部分と回動可能に接続され、
前記E軸部分が駆動機構、内スリーブ及び外スリーブを含み、前記外スリーブと内スリーブとの間が軸受を介して接続され、前記駆動機構の出力端が内スリーブの一端に固定して接続され、前記D1軸部分が外スリーブに固定して接続され、
前記D2軸部分がD2軸固定座を含み、前記D2軸固定座が内スリーブの他端に固定して接続され、前記D2軸固定座内に第4の伝動軸が取り付けられ、前記第4の伝動軸に第3の駆動プーリが設けられ、前記D2軸固定座内に第3の従動プーリが設けられ、前記第3の駆動プーリと第3の従動プーリに第4のタイミングベルトが取り付けられ、前記第3の従動プーリの両端にはエンドエフェクタ部分を接続する接続フランジが設けられている。
本発明の有益な効果は、下記の通りである。
前記D1軸部分4が第4のサーボモータ401、第4の減速機403及び第4の減速機取付座402を含み、前記第4のサーボモータ401が第4の減速機403と直連され、前記第4の減速機403が前記第4の減速機取付座402に固定して接続されるとともに、Z2軸部分3の第3のスライドベース307と接続され、第4の減速機403がZ2軸部分3の第3のスライドベース307に取り付けられており、第4のサーボモータ401が第4の減速機403の回動を駆動し、第4の減速機403の出力端が固定されると、第4の減速機403が第4の減速機取付座402の回動を駆動し、D1軸部分4全体を揺動させ、アームの往復揺動機能を実現する。第4の減速機取付座402はアルミニウムの材質で加工されてなり、強度の要求を満足する場合に、ロボットの前段の運動部材の重量を軽減し、駆動電力を減少し、運転エネルギー消費量を節約した。
Claims (10)
- Y軸部分(1)、Z1軸部分(2)、Z2軸部分(3)、機械アーム及びエンドエフェクタ部分(7)を含み、前記Z1軸部分(2)がY軸部分(1)に固定して接続され、前記Z2軸部分(3)がそれぞれZ1軸部分(2)及びY軸部分(1)と回動可能に接続され、Z2軸部分(3)がY軸部分(1)に対して水平に運動すると同時に、Z2軸部分(3)がZ1軸部分(2)に対して垂直に運動可能であり、前記機械アームがZ2軸部分(3)と回動可能に接続され、前記エンドエフェクタ部分(7)が機械アームに固定して接続されている高速プレス搬送ロボット。
- 前記Y軸部分(1)が第1の伝動軸(105)を含み、前記第1の伝動軸(105)には、Y軸ベース(101)内部の両側に取り付けられたタイミングプーリ(106)が設けられ、前記タイミングプーリ(106)に第1のタイミングベルト(107)が取り付けられ、前記第1のタイミングベルト(107)に第1のスライドベース(108)が設けられ、第1のスライドベース(108)は第1の回転座(109)と軸受を介して接続され、前記第1のタイミングベルト(107)の両側に対称の第1のリニアガイドレール(110)が設けられ、前記第1のスライドベース(108)には第1のリニアガイドレール(110)に対応する第1のスライダが設けられ、第1のスライドベース(108)が第1のリニアガイドレール(110)に沿って水平に運動可能であり、前記第1のリニアガイドレール(110)にガイドレールストッパが取り付けられ、前記第1の伝動軸(105)の外側にわたって第1のストッパ(111)が設けられている
ことを特徴とする請求項1に記載の高速プレス搬送ロボット。 - 前記第1の伝動軸(105)に2つのタイミングプーリ(106)が設けられ、互いに対称のタイミングプーリ(106)にそれぞれ第1のタイミングベルト(107)が取り付けられ、前記第1の伝動軸(105)の両端及び中間には全て軸受が取り付けられて支持されている
ことを特徴とする請求項2に記載の高速プレス搬送ロボット。 - 前記Z1軸部分(2)はZ1軸ベース(201)を含み、前記Z1軸ベース(201)の底部はY軸ベース(101)に固着され、前記Z1軸ベース(201)内の頂部に第2の伝動軸が取り付けられ、前記第2の伝動軸に第1の駆動プーリ(205)が設けられ、前記Z1軸ベース(201)内の底部に第1の従動プーリ(206)が設けられ、前記第1の駆動プーリ(205)と第1の従動プーリ(206)に第2のタイミングベルト(207)が取り付けられ、前記第2のタイミングベルト(207)に第2のスライドベース(208)が設けられ、前記第2のスライドベース(208)は第2の回転座(209)と軸受を介して接続され、前記第2のタイミングベルト(207)の両側に第2のリニアガイドレール(210)が設けられ、前記第2のスライドベース(208)には第2のリニアガイドレール(210)に対応する第2のスライダが設けられ、第2のスライドベース(208)が第2のリニアガイドレール(210)に沿って垂直に運動可能であり、前記第2のリニアガイドレール(210)にガイドレールストッパが取り付けられている
ことを特徴とする請求項1に記載の高速プレス搬送ロボット。 - 前記Z1軸部分(2)は増速プーリ群(211)とバランスシリンダ(212)をさらに含み、前記増速プーリ群(211)は、そのベースがZ1軸ベース(201)の上端上に位置するように取り付けられ、前記第2のスライドベース(208)にワイヤロープが接続され、前記ワイヤロープが増速プーリ群(211)の固定シーブ溝に巻き込まれるとともに、バランスシリンダ(212)における可動シーブを巻回し、ワイヤロープの他端が増速プーリ群(211)のベースと接続されている
ことを特徴とする請求項4に記載の高速プレス搬送ロボット。 - 前記Z2軸部分(3)がZ2軸ベース(301)を含み、前記Z2軸ベース(301)内の頂部に第3の伝動軸が取り付けられ、前記第3の伝動軸に第2の駆動プーリ(305)が設けられ、前記Z2軸ベース(301)内の底部に第2の従動プーリが設けられ、前記第2の駆動プーリ(305)と第2の従動プーリに第3のタイミングベルト(306)が取り付けられ、前記第3のタイミングベルト(306)に第3のスライドベース(307)が設けられ、前記Z2軸ベース(301)の正面及び裏面の何れにも第3のリニアガイドレール(308)が設けられ、前記第3のリニアガイドレール(308)が第3のタイミングベルト(306)の両側に位置し、第3のスライドベース(307)がZ2軸ベース(301)の正面の第3のリニアガイドレール(308)に取り付けられ、第3のスライドベース(307)が第3のリニアガイドレール(308)に沿って直動可能であり、前記Z2軸ベース(301)の裏面の第3のリニアガイドレール(308)がY軸部分(1)と摺動可能に接続され、前記Z2軸ベース(301)の裏面が第2の回転座(209)と接続されている
ことを特徴とする請求項1乃至5のいずれか一項に記載の高速プレス搬送ロボット。 - 前記機械アームはD1軸部分(4)、E軸部分(5)及びD2軸部分(6)を含み、
前記D1軸部分(4)がZ2軸部分(3)と回動可能に接続され、
前記E軸部分(5)が駆動機構、内スリーブ(504)及び外スリーブ(503)を含み、前記外スリーブ(503)と内スリーブ(504)との間が軸受(505)を介して接続され、前記駆動機構の出力端が内スリーブ(504)の一端に固定して接続され、前記D1軸部分(4)が外スリーブ(503)に固定して接続され、
前記D2軸部分(6)がD2軸固定座(601)を含み、前記D2軸固定座(601)が内スリーブ(504)の他端に固定して接続され、前記D2軸固定座(601)内に第4の伝動軸が取り付けられ、前記第4の伝動軸に第3の駆動プーリ(604)が設けられ、前記D2軸固定座(601)内に第3の従動プーリ(605)が設けられ、前記第3の駆動プーリ(604)と第3の従動プーリ(605)に第4のタイミングベルト(606)が取り付けられ、前記第3の従動プーリ(605)の両端にはエンドエフェクタ部分(7)を接続する接続フランジ(610)が設けられている
ことを特徴とする請求項1乃至6のいずれか一項に記載の高速プレス搬送ロボット。 - 前記D2軸固定座(601)内に張り装置がさらに設けられ、前記張り装置が揺動レバー(607)、張り車(608)及びプッシュロッド(609)を含み、前記揺動レバー(607)の一端がD2軸固定座(601)の内壁とヒンジ接続され、揺動レバー(607)の他端に張り車(608)が設けられ、前記プッシュロッド(609)の一端がD2軸固定座(601)の内壁に固定して接続され、プッシュロッド(609)の他端が揺動レバー(607)の中央の凹溝内に当接し、前記プッシュロッド(609)が調節ナットとねじ接続され、前記張り車(608)が第4のタイミングベルト(606)に密着する
ことを特徴とする請求項7に記載の高速プレス搬送ロボット。 - 前記エンドエフェクタ部分(7)は2つのエンドエフェクタを含み、各エンドエフェクタがそれぞれメインレバー(701)とサブレバー(703)を含み、前記メインレバー(701)に複数の接続具(702)が外装され、前記接続具(702)のそれぞれには互いに対称の2つのサブレバー(703)が接続され、サブレバー(703)がメインレバー(701)と垂直に設置され、サブレバー(703)の他端に吸引盤(704)が設けられ、前記メインレバー(701)の一端には機械アームに接続される接続フランジ(705)が設けられている
ことを特徴とする請求項1乃至8のいずれか一項に記載の高速プレス搬送ロボット。 - 前記高速プレス搬送ロボットは吊り下げ部分(8)をさらに含み、前記吊り下げ部分(8)が接続ベース(801)、第1のリンク(802)、第2のリンク(803)、第3のリンク(804)、第4のリンク(805)、第5のリンク(806)、第6のリンク(807)、第1のトラニオンシート(808)、第2のトラニオンシート(809)、第3のトラニオンシート(810)及び第4のトラニオンシート(811)を含み、前記第1のリンク(802)と第2のリンク(803)との一端が接続ベース(801)の底部の1つの端部にヒンジ接続され、第1のリンク(802)と第2のリンク(803)との他端がそれぞれ第1のトラニオンシート(808)と第3のトラニオンシート(810)とにヒンジ接続され、前記第5のリンク(806)と第6のリンク(807)との一端が接続ベース(801)の底部のもう1つの端部にヒンジ接続され、第5のリンク(806)と第6のリンク(807)との他端が第2のトラニオンシート(809)と第4のトラニオンシート(811)とにヒンジ接続され、前記第3のリンク(804)と第4のリンク(805)との一端が接続ベース(801)の頂部にヒンジ接続され、第3のリンク(804)と第4のリンク(805)との他端がそれぞれ第1のトラニオンシート(808)と第2のトラニオンシート(809)とにヒンジ接続され、前記接続ベース(801)がY軸部分に固定して接続されている
ことを特徴とする請求項1乃至9のいずれか一項に記載の高速プレス搬送ロボット。
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