CN209006552U - 一种高速冲压搬运机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供了一种高速冲压搬运机器人，包括Y轴部分、Z1轴部分、Z2轴部分(大臂)、机械小臂部分和端拾器部分，所述Z1轴部分与Y轴部分固定连接，所述Z2轴部分(大臂)分别与Z1轴部分和Y轴部分转动连接，用以Z2轴部分(大臂)相对Y轴部分水平运动时，Z2轴部分(大臂)可相对Z1轴部分垂直运动；所述机械小臂与Z2轴部分(大臂)转动连接，机械小臂可相对Z2轴部分(大臂)转动；所述端拾器部分与机械小臂固定连接。本实用新型通过各个轴部分的联动，实现板料在压力机间高速、高负载、平稳输送。

Description

一种高速冲压搬运机器人

技术领域

本实用新型涉及一种高速冲压自动化领域，尤其是涉及一种高速冲压搬运机器人。

背景技术

在汽车覆盖件冲压行业，一件工件的生产，常常是多台压力机连续冲压生产，因此压力机间板料的输送是至关重要的，直接影响着冲压产品的质量和整条冲压生产线的效率。

传统的人工生产线，压力机间板料的输送采用人工输送，压机间至少需要两名工人搬运压力机间的半成品，由于人工搬运会导致板料的翘曲、碰撞、定位不准等，严重影响着冲压产品的质量和效率，因此，目前越来越多的汽车厂家采用机器人冲压自动化线来代替传统的人工生产线，机器人冲压自动化线能够实现压力机间板料的自动输送，达到机器人代替人工，保证产品的质量及稳定性，目前常见的机器人自动化线使用的ABB、KUKA、FANUC、YASKAWA等冲压专用机器人，机器人负载100kg，臂展3000mm，自动化生产线节拍可达到8次/分钟，能够满足生产的基本需求。随着汽车行业快速高效的发展，汽车年产量不断的增加，压力机间板料的传输制约着冲压自动化线的整体生产节拍，目前常见机器人自动化线生产效率已不能满足高效生产的需求。

实用新型内容

本实用新型的目的是解决上述现有技术的不足，提供一种高速冲压搬运机器人。

本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是：

一种高速冲压搬运机器人，包括Y轴部分、Z1轴部分、Z2轴部分、机械小臂部分和端拾器部分，所述Z1轴部分与Y轴部分固定连接，所述Z2轴部分分别与Z1轴部分和Y轴部分转动连接，Z2轴部分相对Y轴部分水平运动的同时，Z2轴部分可相对Z1轴部分垂直运动；所述机械小臂与Z2轴部分转动连接，机械小臂可相对Z2轴部分转动；所述端拾器部分与机械小臂固定连接。

优选的，所述Y轴部分包括第一传动轴，所述第一传动轴上设有同步带轮，安装在Y轴底座内部的两侧，所述同步带轮上安装有第一同步带，所述第一同步带上设有第一下滑座，第一下滑座轴承连接第一旋转座；所述第一同步带的两侧设有对称的第一直线导轨，所述第一下滑座设有与第一直线导轨对应的第一滑块，第一下滑座可沿第一直线导轨水平运动，所述第一直线导轨安装有导轨制动器；所述第一传动轴的外侧均设有第一限位块。

进一步的，所述第一传动轴上设有两个同步带轮，相互对称的同步带轮上均安装有第一同步带；所述第一传动轴的两端及中间均安装有轴承支撑。

优选的，所述Z1轴部分包括Z1轴底座，所述Z1轴底座的底部固定安装在Y轴底座上；所述Z1轴底座内的顶部安装有第二传动轴，所述第二传动轴上设有第一主动带轮，所述Z1轴底座内的底部设有第一从动带轮，所述第一主动带轮和第一从动带轮上安装有第二同步带，所述第二同步带上设有第二下滑座，所述第二下滑座轴承连接第二旋转座；所述第二同步带的两侧设有第二直线导轨，所述第二下滑座设有与第二直线导轨对应的第二滑块，第二下滑座可沿第二直线导轨垂直运动，所述第二直线导轨安装有导轨制动器。

进一步的，所述Z1轴部分还包括增速滑轮组和平衡气缸，所述增速滑轮组安装在Z1轴底座上端增速滑轮组的底座上，所述第二下滑座上连接钢丝绳，所述钢丝绳绕在增速滑轮组的定滑轮槽中，并绕过平衡气缸上的动滑轮，钢丝绳另一端与增速滑轮组底座相连。

优选的，所述Z2轴部分包括Z2轴底座，所述Z2轴底座内的顶部安装有第三传动轴，所述第三传动轴上设有第二主动带轮，所述Z2轴底座内的底部设有第二从动带轮，所述第二主动带轮和第二从动带轮上安装有第三同步带，所述第三同步带上设有第三下滑座，所述Z2轴底座的正面和背面均设有第三直线导轨，所述第三直线导轨位于第三同步带的两侧，第三下滑座安装在Z2轴底座正面的第三直线导轨上，第三下滑座可沿第三直线导轨直线运动；所述Z2轴底座背面的第三直线导轨与Y轴部分滑动连接；所述Z2轴底座的背面与第二旋转座连接。

优选的，所述机械小臂包括D1轴部分、E轴部分和D2轴部分，

所述D1轴部分与Z2轴部分转动连接；

所述E轴部分包括驱动机构、内套管和外套管，所述外套管和内套管之间通过轴承连接；所述驱动机构的输出端与内套管的一端固定连接，所述D1轴部分与外套管固定连接，

所述D2轴部分包括D2轴固定座，所述D2轴固定座与内套管的另一端固定连接，所述D2轴固定座内安装有第四传动轴，所述第四传动轴上设有第三主动带轮，所述D2轴固定座内设有第三从动带轮，所述第三主动带轮和第三从动带轮上安装有第四同步带，所述第三从动带轮的两端设有连接端拾器部分的连接法兰盘。

进一步的，所述D2轴固定座内还设有张紧装置，所述张紧装置包括摆杆、张紧轮和顶杆，所述摆杆的一端与D2轴固定座内壁铰接，摆杆的另一端设有张紧轮，所述顶杆的一端固定连接在D2轴固定座的内壁上，顶杆的另一端顶在摆杆中部的凹孔内，所述顶杆螺纹连接调节螺母，所述张紧轮紧贴第四同步带。

优选的，所述端拾器部分包括两个端拾器，每个端拾器均包括主杆和副杆，所述主杆上套接有若干个连接件，所述连接件均连接有互相对称的两个副杆，副杆与主杆垂直，副杆的另一端设有吸盘，所述主杆的一端设有与机械小臂连接的连接法兰。

优选的，所述搬运机器人还包括悬挂部分，所述悬挂部分包括连接座、第一连杆、第二连杆、第三连杆、第四连杆、第五连杆、第六连杆、第一耳座、第二耳座、第三耳座和第四耳座，所述第一连杆和第二连杆一端与连接座底部的一个端部铰接，第一连杆和第二连杆另一端分别与第一耳座和第三耳座铰接，所述第五连杆和第六连杆一端与连接座底部的另一个端部铰接，第五连杆和第六连杆另一端与第二耳座和第四耳座铰接，所述第三连杆和第四连杆一端与连接座的顶部铰接，第三连杆和第四连杆另一端分别与第一耳座和第二耳座铰接；所述连接座与Y轴部分固定连接。

本实用新型的有益效果：

(1)本实用新型整体结构采用大小臂联动运动，物流方向运动空间小，压力机布局紧凑，板料传输距离短，节约厂房面积，实现小臂末端高速、平稳的往复摆动，突出高速机器人高速高效、运行平稳、布局紧凑等特点，满足冲压自动化行业对高档次、高效率、高节拍的迫切需求。

(2)本实用新型悬挂部分采用六连杆铰连接结构的固定方式，可减弱压力机和机器人各自运行时产生的振动，避免产生共振，有利于高速冲压搬运机器人的高速平稳运行；通过调整连杆的长度，不仅可以满足多种型号压力机尺寸的安装要求，而且方便高速机器人形位公差的调整。

(3)本实用新型大小臂主要零件材质采用铝合金，减轻了运动部件的重量，减小了运动惯量，对应整体的驱动能耗下降，节约运行成本。

(4)本实用新型各部件运动轨迹简单，便于通过运动学分析优化轨迹曲线，可快速优化处不同模具的轨迹，适应性强，便于安装后的调试工作。

(5)本实用新型E轴部分旋转功能，设计方案巧妙，结构强度高，不仅适用于重负载物料的输送，而且可以满足压力机间物料倾斜于物流方向输送。

(6)本实用新型D2轴部分的旋转运动，使输送板料在输送过程中始终保持水平，减小空气阻力，防止与周围物体干涉；D2轴部分传动的设计，采用同步带传动，在保证精确传动的情况下，可抵抗末端端拾器在取料时吸盘与板料的接触冲击，避免减速机直接抵抗所造成的损坏。

附图说明

构成本实用新型的一部分附图用来提供对本实用新型的进一步理解。在附图中：

图1为本实用新型高速冲压搬运机器人结构示意图。

图2为本实用新型Y轴部分结构示意图。

图3为本实用新型Z1轴部分结构示意图。

图4为本实用新型Z2轴部分(大臂)结构示意图。

图5为本实用新型机械小臂结构示意图。

图6为本实用新型机械小臂侧视图。

图7为本实用新型端拾器部分结构示意图。

图8为本实用新型悬挂部分结构示意图。

图9为本实用新型冲压自动化线搬运系统示意图。

图中：1、Y轴部分；101、Y轴底座；102、第一伺服电机；103、第一减速机；104、第一减速机安装座；105、第一传动轴；106、同步带轮；107、第一同步带；108、第一下滑座；109、第一旋转座；110、第一直线导轨；111、第一限位块；2、Z1轴部分；201、Z1轴底座；202、第二伺服电机；203、第二减速机；204、第二减速机安装座；205、第一主动带轮；206、第一从动带轮；207、第二同步带；208、第二下滑座；209、第二旋转座；210、第二直线导轨；211、增速滑轮组；212、平衡气缸；3、Z2轴部分；301、Z2轴底座；302、第三伺服电机；303、第三减速机；304、第三减速机安装座；305、第二主动带轮；306、第三同步带；307、第三下滑座；308、第三直线导轨；309、缓冲器；310第二限位块；4、D1轴部分；401、第四伺服电机；402、第四减速机安装座；403、第四减速机；5、E轴部分；501、第五伺服电机；502、第五减速机；503、外套管；504、内套管；505、轴承；6、D2轴部分；601、D2轴固定座；602、第六伺服电机；603、第六减速机；604、第三主动带轮；605、第三从动带轮；606、第四同步带；607、摆杆；608、张紧轮；609、顶杆；610、连接法兰盘；7、端拾器部分；701、主杆；702、连接件；703、副杆；704、吸盘；705、连接法兰；8、悬挂部分；801、连接座；802、第一连杆；803、第二连杆；804、第三连杆；805、第四连杆；806、第五连杆；807、第六连杆；808、第一耳座；809、第二耳座；810、第三耳座；811、第四耳座；812、连接套；9、压力机；10、冲压模具；11、高速冲压搬运机器人。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

如图1-7所示，一种高速冲压搬运机器人，包括Y轴部分1、Z1轴部分2、Z2轴部分3、机械小臂部分和端拾器部分7，所述Z1轴部分2与Y轴部分1固定连接，所述Z2轴部分3分别与Z1轴部分2和Y轴部分1转动连接，Z2轴部分3相对Y轴部分1水平运动的同时，Z2轴部分3可相对Z1轴部分2垂直运动；所述机械小臂与Z2轴部分3转动连接，机械小臂可相对Z2轴部分3转动；所述端拾器部分7与机械小臂固定连接。

如图2所示，所述Y轴部分1包括第一伺服电机102、第一减速机103、第一减速机安装座104、Y轴底座101和第一传动轴105，所述第一减速机安装座104安装在Y轴底座101的两侧，所述第一减速机103安装在第一减速机安装座104上，所述第一伺服电机102与第一减速机103直连，所述第一减速机103的输出轴与第一传动轴105采用锁紧盘的方式连接，此方式既能传递大的扭矩，又方便拆装；所述第一传动轴105上设有同步带轮106，安装在Y轴底座101内，所述同步带轮106上安装有第一同步带107，所述第一同步带107上设有第一下滑座108，第一下滑座108轴承连接第一旋转座109，形成一个无源旋转副；所述第一同步带107的两侧设有对称的第一直线导轨110，第一直线导轨110与第一伺服电机102的轴线方向垂直，所述第一下滑座108设有与第一直线导轨110对应的第一滑块，第一下滑座108可沿第一直线导轨110水平往复运动，无源旋转副既可直线运动又可以旋转运动；所述第一直线导轨110安装有导轨制动器；所述第一传动轴105的外侧均设有第一限位块111。

优选的，所述第一传动轴105上可设有两个同步带轮106，相互对称的同步带轮106上均安装有第一同步带107；所述第一传动轴105的两端及中间均安装有轴承支撑，用来承受整个机器人运动部件板料输送方向的输送动力，第一传动轴105中间轴承的支撑，为了避免输送动力均匀及满足较大的输送力，采用双同步带传动。

动力源采用两台功率较小的双电机驱动，也可采用一台大功率电机驱动，此处采用功率较小的两台第一伺服电机102驱动。第一同步带107传动的张紧安装在第一下滑座108的内侧，通过调节长螺钉来调节第一同步带107的松紧，减小往复间隙误差；Y轴部分1第一同步带107传动在第一下滑座108上安装有断带检测开关，第一传动轴105的外侧均设有第一限位块111，第一直线导轨110上装有导轨制动器，当检测开关检测到第一同步带107断带时，导轨制动器立即抱死第一直线导轨110，防止第一下滑座108移动，避免断带后设备的损坏。

如图3所示，所述Z1轴部分2包括Z1轴底座201，所述Z1轴底座201的底部固定安装在Y轴底座101上的第一伺服电机102的中间，Z1轴底座201通过加工的定位直口固定在Y轴部分1上，保证安装精度；所述Z1轴底座201的顶部的两侧设有第二减速机安装座204，所述第二减速机安装座204上安装有第二减速机203，所述第二减速机203与第二伺服电机202直连，所述第二减速机203的输出轴与第二传动轴采用锁紧盘的方式连接，此方式既能传递大的扭矩，又方便拆装；所述第二传动轴上设有第一主动带轮205，所述Z1轴底座201的底部设有第一从动带轮206，所述第一主动带轮205和第一从动带轮206均安装在Z1轴底座201内，所述第一主动带轮205和第一从动带轮206上安装有第二同步带207，所述第二同步带207上设有第二下滑座208，所述第二下滑座208轴承连接第二旋转座209，形成一个无源旋转副；所述第二同步带207的两侧设有第二直线导轨210，第二直线导轨210与第二伺服电机202的轴线方向垂直，所述第二下滑座208设有与第二直线导轨210对应的第二滑块，第二下滑座208可沿第二直线导轨210垂直往复运动，这样这个无源旋转副既可直线运动又可以旋转运动；所述第二直线导轨210安装有导轨制动器。所述Z1轴部分2还包括增速滑轮组211和平衡气缸212，所述增速滑轮组211安装在Z1轴底座201上端增速滑轮组211的底座上，所述第二下滑座208上连接钢丝绳，所述钢丝绳绕在增速滑轮组211的定滑轮槽中，并绕过平衡气缸212上的动滑轮，钢丝绳另一端与增速滑轮组211底座相连。

动力源采用两台功率小的双电机驱动，也可采用一台大功率电机驱动；此处采用功率较小的两台第二伺服电机202驱动。第二同步带207的张紧通过调节第二下滑座208内侧的长螺钉来实现，使第二同步带207松紧适中，保证传动系统的稳定性；

所述第二直线导轨210安装有导轨制动器，在第二同步带207断带或者平衡气缸212处钢丝绳突断时，导轨制动器立即抱死导轨，防止第二下滑座208移动，避免断带后设备的损坏；平衡气缸212通过增速滑轮组211来平衡高速冲压搬运机器人11运动部分的整体重量，这样减小了Z1轴部分2的驱动功率、减小了工作能耗，平衡气缸212固定在悬挂部分8上，钢丝绳一端固定在第二下滑座208上，一端固定在增速滑轮组211的底座上，通过增速增速滑轮组211使Z1轴部分2第二下滑座208上下运动的速度等于平衡气缸212运动速度的二倍，做到气缸速度减半，并通过增速滑轮组211使气缸运动距离等于Z1轴部分2第二下滑座208部分距离的一半，这样既减小了气缸的安装空间，又降低了气缸的运动速度。

如图4所示，Z2轴部分3对于高速冲压搬运机器人11来说，相当于机器人的大臂；所述Z2轴部分3包括Z2轴底座301，Z2轴底座301为了减轻了运动部分的质量，采用铝板连接而成，这样减小了Z1轴部分2、Y轴部分1的功率配置；所述Z2轴底座301顶部的两侧设有第三减速机安装座304，所述第三减速机安装座304上安装有第三减速机303，所述第三减速机303与第三伺服电机302直连，所述第三减速机303的输出轴与第三传动轴采用锁紧盘的方式连接，此方式既能传递大的扭矩，又方便拆装；所述第三传动轴上设有第二主动带轮305，所述Z2轴底座301的底部设有第二从动带轮，所述第二主动带轮305和第二从动带轮均安装在Z2轴底座301内，所述第二主动带轮305和第二从动带轮上安装有第三同步带306，所述第三同步带306上设有第三下滑座307，所述Z2轴底座301的正面和背面均设有第三直线导轨308，所述第三直线导轨308位于第三同步带306的两侧，所述第三下滑座307设有与第三直线导轨308对应的第三滑块，第三下滑座307安装在Z2轴底座301正面的第三直线导轨308上，第三下滑座307可沿第三直线导轨308直线运动；所述Z2轴底座301的底部两侧设有缓冲器309，Z2轴底座301的顶部两侧设有第二限位块310，用于第三下滑座307运动的安全防护；所述Y轴部分1的第一旋转座109上设有与第三直线导轨308对应的第四滑块，所述Z2轴部分3和Y轴部分1通过Z2轴底座301背面的第三直线导轨308和第四滑块滑动连接，这样Z2轴底座301既可沿着Y轴部分1的第一下滑座108做直线运动，又可绕着Y轴部分1的第一下滑座108转动；所述Z2轴底座301的背面与Z1轴部分2的第二旋转座209连接，使Z2轴部分3可以沿着Z1轴部分2第二直线导轨210上下直线运动，又可以绕Z1轴部分2的第二旋转座209转动，这样保证Z2轴部分3在Y轴部分1与Z1轴部分2形成的平面内运动。

此处采用双电机驱动，对称分布安装，重心保持在对称面上，避免Z2轴部分3往复摆动时受力不均，对Z2轴部分3摆动时的驱动及运行平稳造成的影响。Z2轴底座301上安装第二限位块310与缓冲器309，防止第三下滑座307在安装或者异常运行时脱离第三直线导轨308，用于第三下滑座307运动的安全防护，造成人员伤亡及设备损坏。

如图5和6所示，所述机械小臂包括D1轴部分4、E轴部分5和D2轴部分6，

所述D1轴部分4包括第四伺服电机401、第四减速机403和第四减速机安装座402，所述第四伺服电机401与第四减速机403直连，所述第四减速机403与所述第四减速机安装座402固定连接，并与Z2轴部分3的第三下滑座307连接；第四减速机403安装在Z2轴部分3的第三下滑座307上，第四伺服电机401带动第四减速机403的转动，第四减速机403输出端固定，则第四减速机403带动第四减速机安装座402转动，使整体D1轴部分4摆动，实现小臂的往复摆动功能，第四减速机安装座402采用铝合金材质加工而成，在满足强度要求的情况下，减轻了机器人前段运动部件的重量，减小了驱动功率，节约了运行耗能。

所述E轴部分5包括驱动机构，所述驱动机构包括第五伺服电机501和第五减速机502，所述第五伺服电机501和第五减速机502均安装在第四减速机安装座402内，所述第五伺服电机501与第五减速机502直连，所述第五减速机502的输出端与内套管504的一端固定连接，所述第四减速机安装座402与外套管503固定连接，所述外套管503和内套管504之间通过轴承505连接；E轴部分5的第五减速机502安装在D1轴部分4的第四减速机安装座402内，相对于D1轴部分4做旋转运动，驱动的第五伺服电机501隐藏于第四减速机安装座402内，减小了前段尺寸，避免机器人前段进入压力机9内时干涉，E轴部5分的旋转功能，满足了压力机间板料倾斜于物流方向输送功能；外套管503与D1轴部分4的第四减速机安装座402配合固定，内套管504与第五减速机502输出轴相连，做旋转运动，内外套管间加有轴承505，增强小臂前段的受力，从而保证高速冲压搬运机器人11的负载。

所述D2轴部分6包括D2轴固定座601，所述D2轴固定座601与内套管504的另一端固定连接，所述D2轴固定座601的一侧设有第六减速机603，所述第六减速机603与第六伺服电机602直连，所述第六减速机603的输出轴与第四传动轴通过联轴器连接，所述第四传动轴上设有第三主动带轮604，所述D2轴固定座601设有第三从动带轮605，所述第三主动带轮604和第三从动带轮605均安装在D2轴固定座601内，所述第三主动带轮604和第三从动带轮605上安装有第四同步带606，所述第三从动带轮604的两端设有连接端拾器部分7的连接法兰盘610。所述D2轴固定座601内还设有张紧装置，所述张紧装置包括摆杆607、张紧轮608和顶杆609，所述摆杆607的一端与D2轴固定座601内壁铰接，摆杆607的另一端设有张紧轮608，所述顶杆609的一端固定连接在D2轴固定座601的内壁上，顶杆609的另一端顶在摆杆607中部的凹孔内，所述顶杆609螺纹连接调节螺母，所述张紧轮608紧贴第四同步带606。

第六减速机603安装在D2轴固定座601上，第六伺服电机602通过第六减速机603带动第三主动带轮604，经第四同步带606带动第三从动带轮605，其中间位置设置有张紧轮608用于张紧，张紧轮608安装在摆杆607的一端，摆杆607另一端通过铰连接固定在D2轴固定座601上，通过调节顶杆609的距离进而实现对第四同步带606的张紧，从外侧操作、方便调整，此处采用第四同步带606传动，在保证精确传动的情况下，可抵抗末端端拾器部分7在取料时吸盘704与板料的接触冲击，避免第六减速机603直接抵抗所造成的损坏；此处D2轴部分6的旋转作用用于板料在输送过程中保持水平，进而减小空气阻力，防止板料与周围物体干涉；第三从动带轮605处安装有连接法兰盘610，可根据末端端拾器部分7的连接方式来更换，便于末端端拾器部分7的连接。

所述第四减速机403和第四减速机安装座402为RV减速机和RV减速机安装座，RV减速机具有尺寸小、重量轻的特点，使D1轴部分4的整体外形尺寸、重量减小。

如图7所示，所述端拾器部分7包括两个端拾器，每个端拾器均包括主杆701和副杆703，所述主杆701上套接有两个连接件702，所述连接件702均连接有互相对称的两个副杆703，副杆703与主杆701垂直，副杆703的另一端设有吸盘704，所述主杆701的一端设有与连接法兰盘610连接的连接法兰705。连接法兰705用于端拾器的安装，可以更换成快换装置，便于端拾器的自动化更换；通过连接件702将副杆703安装在主杆701上，根据板料的形状及重量来调整副杆703的排布，吸盘704安装在副杆703上，用于吸取板料；另外，对于一模双件中心距变化的板料输送，端拾器两端安装气缸或者伺服电机驱动来实现。

如图8所示，所述搬运机器人还包括悬挂部分8，所述悬挂部分8包括连接座801、第一连杆802、第二连杆803、第三连杆804、第四连杆805、第五连杆806、第六连杆807、第一耳座808、第二耳座809、第三耳座810和第四耳座811，所述连接座801呈三角形状，所述第一连杆802、第二连杆803、第三连杆804、第四连杆805、第五连杆806和第六连杆807两端均设有耳环接头，且采用正反丝结构，所述第一连杆802和第二连杆803一端的耳环接头与连接座801底部的一个端部铰接，第一连杆802和第二连杆803另一端的耳环接头分别与第一耳座808和第三耳座810铰接，所述第五连杆806和第六连杆807一端的耳环接头与连接座801底部的另一个端部铰接，第五连杆806和第六连杆807另一端的耳环接头与第二耳座809和第四耳座811铰接，所述第三连杆804和第四连杆805一端的耳环接头与连接座801的顶部铰接，第三连杆804和第四连杆805另一端的耳环接头分别与第一耳座808和第二耳座809铰接；所述连接座801上设有若干连接套812，所述连接套812设有外螺纹，连接座801上设有匹配的内螺纹，所述连接套812穿过锁紧螺母与连接座801螺纹连接，所述连接套812内部的通孔穿有螺钉，所述连接座801与Y轴底座101通过连接套812内部的螺钉固定连接。

所述高速冲压搬运机器人11通过Y轴部分1与Z1轴部分2带动Z2轴部分3(大臂)的摆动，小臂部分在Z2轴部分3(大臂)上直线运动和旋转运动，通过各个轴部分的联动，实现板料在压力机间高速、高负载、平稳输送。

尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换,凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种高速冲压搬运机器人，包括Y轴部分(1)、Z1轴部分(2)、Z2轴部分(3)、机械小臂部分和端拾器部分(7)，其特征在于：所述Z1轴部分(2)与Y轴部分(1)固定连接，所述Z2轴部分(3)分别与Z1轴部分(2)和Y轴部分(1)转动连接，Z2轴部分(3)相对Y轴部分(1)水平运动的同时，Z2轴部分(3)可相对Z1轴部分(2)垂直运动；所述机械小臂与Z2轴部分(3)转动连接，机械小臂可相对Z2轴部分(3)转动；所述端拾器部分(7)与机械小臂固定连接。

2.根据权利要求1所述的一种高速冲压搬运机器人，其特征在于：所述Y轴部分(1)包括第一传动轴(105)，所述第一传动轴(105)上设有同步带轮(106)，安装在Y轴底座(101)内部的两侧，所述同步带轮(106)上安装有第一同步带(107)，所述第一同步带(107)上设有第一下滑座(108)，第一下滑座(108)轴承连接第一旋转座(109)；所述第一同步带(107)的两侧设有对称的第一直线导轨(110)，所述第一下滑座(108)设有与第一直线导轨(110)对应的第一滑块，第一下滑座(108)可沿第一直线导轨(110)水平运动，所述第一直线导轨(110)安装有导轨制动器；所述第一传动轴(105)的外侧均设有第一限位块(111)。

3.根据权利要求2所述的一种高速冲压搬运机器人，其特征在于：所述第一传动轴(105)上设有两个同步带轮(106)，相互对称的同步带轮(106)上均安装有第一同步带(107)；所述第一传动轴(105)的两端及中间均安装有轴承支撑。

4.根据权利要求1所述的一种高速冲压搬运机器人，其特征在于：所述Z1轴部分(2)包括Z1轴底座(201)，所述Z1轴底座(201)的底部固定安装在Y轴底座(101)上；所述Z1轴底座(201)内的顶部安装有第二传动轴，所述第二传动轴上设有第一主动带轮(205)，所述Z1轴底座(201)内的底部设有第一从动带轮(206)，所述第一主动带轮(205)和第一从动带轮(206)上安装有第二同步带(207)，所述第二同步带(207)上设有第二下滑座(208)，所述第二下滑座(208)轴承连接第二旋转座(209)；所述第二同步带(207)的两侧设有第二直线导轨(210)，所述第二下滑座(208)设有与第二直线导轨(210)对应的第二滑块，第二下滑座(208)可沿第二直线导轨(210)垂直运动，所述第二直线导轨(210)安装有导轨制动器。

5.根据权利要求4所述的一种高速冲压搬运机器人，其特征在于：所述Z1轴部分(2)还包括增速滑轮组(211)和平衡气缸(212)，所述增速滑轮组(211)安装在Z1轴底座(201)上端增速滑轮组(211)的底座上，所述第二下滑座(208)上连接钢丝绳，所述钢丝绳绕在增速滑轮组(211)的定滑轮槽中，并绕过平衡气缸(212)上的动滑轮，钢丝绳另一端与增速滑轮组(211)底座相连。

6.根据权利要求1所述的一种高速冲压搬运机器人，其特征在于：所述Z2轴部分(3)包括Z2轴底座(301)，所述Z2轴底座(301)内的顶部安装有第三传动轴，所述第三传动轴上设有第二主动带轮(305)，所述Z2轴底座(301)内的底部设有第二从动带轮，所述第二主动带轮(305)和第二从动带轮上安装有第三同步带(306)，所述第三同步带(306)上设有第三下滑座(307)，所述Z2轴底座(301)的正面和背面均设有第三直线导轨(308)，所述第三直线导轨(308)位于第三同步带(306)的两侧，第三下滑座(307)安装在Z2轴底座(301)正面的第三直线导轨(308)上，第三下滑座(307)可沿第三直线导轨(308)直线运动；所述Z2轴底座(301)背面的第三直线导轨(308)与Y轴部分(1)滑动连接；所述Z2轴底座(301)的背面与第二旋转座(209)连接。

7.根据权利要求1所述的一种高速冲压搬运机器人，其特征在于：所述机械小臂包括D1轴部分(4)、E轴部分(5)和D2轴部分(6)，

所述D1轴部分(4)与Z2轴部分(3)转动连接；

所述E轴部分(5)包括驱动机构、内套管(504)和外套管(503)，所述外套管(503)和内套管(504)之间通过轴承(505)连接；所述驱动机构的输出端与内套管(504)的一端固定连接，所述D1轴部分(4)与外套管(503)固定连接，

所述D2轴部分(6)包括D2轴固定座(601)，所述D2轴固定座(601)与内套管(504)的另一端固定连接，所述D2轴固定座(601)内安装有第四传动轴，所述第四传动轴上设有第三主动带轮(604)，所述D2轴固定座(601)内设有第三从动带轮(605)，所述第三主动带轮(604)和第三从动带轮(605)上安装有第四同步带(606)，所述第三从动带轮(605)的两端设有连接端拾器部分(7)的连接法兰盘(610)。

8.根据权利要求7所述的一种高速冲压搬运机器人，其特征在于：所述D2轴固定座(601)内还设有张紧装置，所述张紧装置包括摆杆(607)、张紧轮(608)和顶杆(609)，所述摆杆(607)的一端与D2轴固定座(601)内壁铰接，摆杆(607)的另一端设有张紧轮(608)，所述顶杆(609)的一端固定连接在D2轴固定座(601)的内壁上，顶杆(609)的另一端顶在摆杆(607)中部的凹孔内，所述顶杆(609)螺纹连接调节螺母，所述张紧轮(608)紧贴第四同步带(606)。

9.根据权利要求1所述的一种高速冲压搬运机器人，其特征在于：所述端拾器部分(7)包括两个端拾器，每个端拾器均包括主杆(701)和副杆(703)，所述主杆(701)上套接有若干个连接件(702)，所述连接件(702)均连接有互相对称的两个副杆(703)，副杆(703)与主杆(701)垂直，副杆(703)的另一端设有吸盘(704)，所述主杆(701)的一端设有与机械小臂连接的连接法兰(705)。

10.根据权利要求1所述的一种高速冲压搬运机器人，其特征在于：所述搬运机器人还包括悬挂部分(8)，所述悬挂部分(8)包括连接座(801)、第一连杆(802)、第二连杆(803)、第三连杆(804)、第四连杆(805)、第五连杆(806)、第六连杆(807)、第一耳座(808)、第二耳座(809)、第三耳座(810)和第四耳座(811)，所述第一连杆(802)和第二连杆(803)一端与连接座(801)底部的一个端部铰接，第一连杆(802)和第二连杆(803)另一端分别与第一耳座(808)和第三耳座(810)铰接，所述第五连杆(806)和第六连杆(807) 一端与连接座(801)底部的另一个端部铰接，第五连杆(806)和第六连杆(807)另一端与第二耳座(809)和第四耳座(811)铰接，所述第三连杆(804)和第四连杆(805)一端与连接座(801)的顶部铰接，第三连杆(804)和第四连杆(805)另一端分别与第一耳座(808)和第二耳座(809)铰接；所述连接座(801)与Y轴部分固定连接。