JPH04183301A

JPH04183301A - トラクタ

Info

Publication number: JPH04183301A
Application number: JP2312112A
Authority: JP
Inventors: Tsutomu Masui; 増井　務
Original assignee: Kubota Corp
Current assignee: Kubota Corp
Priority date: 1990-11-16
Filing date: 1990-11-16
Publication date: 1992-06-30

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】〔産業上の利用分野〕本発明は、自走機体の後部に昇降機構によって昇降自在
にロータリー耕耘装置を連結してあるトラクタに関する
。

〔従来の技術〕

この種のトラクタとしては、特開平２−１７７８０９号
公報で示されるもののように、ロータリー耕耘装置の後
部に設けた後カバーの揺動角を検出するカバーセンサを
設け、そのカバーセンサの検出情報に基づいてリフトア
ームを昇降制御するようにして、耕深値を設定範囲内に
保つように構成したものか知られている。

〔発明が解決しようとする課題〕

しかしながら、代掻耕耘等のように後ろカバーを上げた
まま耕耘作業する場合では耕深制御ができない不便さが
あり、改善の余地があった。

本発明は、耕耘作業の種類の如何を問わずに耕耘制御を
可能とするトラクタの実現を目的とする。

〔課題を解決するための手段〕

上記目的のために本発明は、冒頭に記載したトラクタに
おいて、ロータリー耕耘装置を前方から撮影可能な撮影
器と、この撮影器で映され□　　た画像を処理する画像
処理装置とからロータリー耕耘装置の固定前カバーの横
水平線部とロータリー耕耘装置通過直前位置の未耕耘地
面との相対位置を判別可能な撮像手段を構成し、かつ、
この撮像手段を機体に搭載し、その撮像手段によって判
別される前記横水平線部と前記未耕耘地面との平均高さ
を検出するとともに、その検出された平均高さの値か、
設定器で設定される値に等しくなる状態に昇降機構を駆
動操作する制御装置を設けてあることを特徴構成とする
。

また、前記カバーの横水平線部における、左端位置と左
右中央位置との間の部分と前記未耕耘地面との左平均高
さと、右端位置と前記左右中央位置との間の部分と前記
未耕耘地面との右平均高さとを前記撮像手段によって各
別に検出可能に構成するとともに、前記制御装置が、そ
の検出された両平均高さの値の比率か傾き設定器で設定
された比率に等しくなる状態に、前記耕耘装置の対機体
ローリング用の油圧シリンダを駆動操作可能であると好
都合である。

〔作　用〕

前記構成１．によれば、固定前カバーの横水平線部と、
ロータリー耕耘装置が通過する直前位置の未耕耘地面と
の平均高さを設定器で設定された高さに維持することが
できるから、ロータリー耕耘装置全体としての高さ、す
なわち、耕深値を自動的に設定範囲内の値に維持する耕
深制御を行うことかできる。

前記構成２では、左右の平均高さの比率、すなわち左右
傾斜度合いを傾き設定器で設定された値に維持できるか
ら、例えば機体の左右傾斜に拘わらずに耕耘装置を水平
に維持することが可能といったローリング制御が行える
ようになる。

これらの制御手段は上下揺動する後カバーには無関係に
実行できるとともに、撮影によって制御するものである
から、後カバーのような機械的接触部を有する手段に比
べて、摺動部に泥やゴミが詰まる等によって制御不能に
なるといったことが生じない。

〔発明の効果〕

従って、従来に比べて装置としての信頼性を高めながら
も耕耘作業の種類に拘わらずに耕深制御やローリング制
御か可能となるトラクタを提供することかできた。

〔実施例〕

以下に、本発明の実施例を図面に基づいて説明する。

第１図に機体の後部にリンク機構（１）を介してロータ
リー耕耘装置（２）が連結されたトラクタの後部が示さ
れている。

耕耘装置（２）は、リフトアーム（３）とリフトアーム
シリンダ（４）によって昇降自在に、かつ、リフトロッ
ドシリンダ（５）によって左右揺動自在にリンク機構（
１）に取り付けられている。

トラクタの機体後部にはロータリー耕耘装置（２）の全
体を撮影可能な後向きのカメラ（撮影器）（６）が取り
付けてあり、このカメラ（６）と、それで映された画像
を処理する画像処理装置（７）とからロータリー耕耘装
置（２）の固定前カバー（８）の上端縁（９）（横水平
線部の一例）とロータリー耕耘装置（２）通過直前位置
の未耕耘地面との相対位置を判別可能な撮像手段（ｌＯ
）を構成してある。そしてリフトウッドシリンダ（５）
の制御弁（１１）と、リフトアームシリンダ（４）の制
御弁（１２）とを操作可能な制御装置（１３）に撮像手
段（ｌＯ）と耕深設定器（１４）とを接続して同図に示
すように耕深制御回路（Ｌ）を構成してある。

つまり、固定前カバーの上端縁（９）と、ロータリー耕
耘装置が通過する直前位置の未耕耘地面における前記上
端縁（９）の左右両端から下ろした２つの垂線間の長さ
部分で囲まれた面積を制御装置（１３）で算出し、その
算出値と予め設定器（１４）で入力してある耕深値で決
まる面積値とを一致するように制御装置（１３）がリフ
トアームシリンダ（４）の制御弁（１２：）を操作する
ことにより、自動的に耕深値を一定に維持するように作
動する。

また、撮像手段（ｌＯ）は、前記上端縁（９）の左右中
央から下ろした垂線によって分けられる前記面積の左側
のものと、右側のものとを各別に算出することも可能で
あり、これら左右の分割面積同士を比較してそれらの面
積値の比率か傾き設定器（１７）で設定された比率と同
じになるようにリフトロッドシリンダ（５）の制御弁（
１１）を操作することによって、機体の左右傾斜に拘わ
らず耕耘装置（２）を地面に対して左右水平状態に維持
する水平制御や、地面に対して一定の傾きを維持する傾
斜維持制御等のローリング制御も可能に構成されている
。そして、そのローリング制御の実行を選択可能とする
スイッチ（１５）と耕深制御の実行を選択可能とするス
イッチ（１６）がそれぞれ制御装置（１３）に接続して
ある。

尚、（１８）は横軸心周りで上下揺動可能な後カバーで
ある。

〔別実施例〕

前記上端縁（９）から地面に下ろした垂線を複数箇所に
設け、それらの長さを直接撮像手段（１０）によって計
測することにより、その平均高さを算出する手段でも良
い。

また、未耕耘地面との間の高さを測定するに、固定前カ
バー（８）の前端縁や該カバー（８）の上表面に塗装形
成した水平線を利用しても良く、これら前端縁、上端縁
、縮装水平線等を総称して横水平線部と定義する。

尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を便利にする為
に符号を記すか、該記入により本発明は添付図面の構成
に限定されるものではない。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明に係るトラクタの実施例を示し、第１図は
耕耘ロータリ一連結状態のトラクタ後部を示す斜視図、
第２図は耕耘ロータリーの要部正面図である。（２）・・・・・・耕耘装置、（４）・・・・・・昇降
機構、（６）・・・・・・撮影器、（７）・・・・・・
画像処理装置、（８）・・・・・・固定前カバー、（１
０）・・・・・・撮像手段、（１３）・・・・・・制御
装置、（１４）・・・・・・設定器。

Claims

【特許請求の範囲】１、自走機体の後部に昇降機構（４）によって昇降自在
にロータリー耕耘装置（２）を連結してあるトラクタで
あって、前記ロータリー耕耘装置（２）を前方から撮影
可能な撮影器（６）と、この撮影器（６）で映された画
像を処理する画像処理装置（７）とから、前記ロータリ
ー耕耘装置（２）の固定前カバー（８）の横水平線部と
前記ロータリー耕耘装置（２）通過直前位置の未耕耘地
面との相対位置を判別可能な撮像手段（１０）を構成し
、かつ、この撮像手段（１０）を前記機体に搭載し、そ
の撮像手段（１０）によって判別される前記横水平線部
と前記未耕耘地面との平均高さを検出するとともに、そ
の検出された平均高さの値が、設定器（１４）で設定さ
れる値に等しくなる状態に前記昇降機構（４）を駆動操
作する制御装置（１３）を設けてあるトラクタ。２、前記カバー（８）の横水平線部における、左端位置
と左右中央位置との間の部分と前記未耕耘地面との左平
均高さと、右端位置と前記左右中央位置との間の部分と
前記未耕耘地面との右平均高さとを前記撮像手段（１０
）によって各別に検出可能に構成するとともに、前記制
御装置（１３）が、その検出された両平均高さの値の比
率が傾き設定器（１７）で設定された比率に等しくなる
状態に、前記耕耘装置（２）の対機体ローリング用の油
圧シリンダ（５）を駆動操作可能である請求項１記載の
トラクタ。