AT501306B1 - Vorrichtung zur steuerung und/oder regelung einer landmaschine mittels einer bilderfassungs- und -verarbeitungseinrichtung - Google Patents

Description

2 AT 501 306 B1

Die vorliegende Erfindung betrifft eine Vorrichtung zur Steuerung und/oder Regelung einer Landmaschine zur Boden-, Saat- und/oder Erntegutbearbeitung, mit zumindest einer an der Landmaschine vorgesehenen Kamera, einer Bildauswerteeinheit zur Auswertung eines von der Kamera erfassten Bildes, sowie einer Steuereinrichtung zur Abgabe eines Steuersignals zur 5 Steuerung und/oder Regelung der Landmaschine in Abhängigkeit der von der Bildauswerteeinheit bereitgestellten Bildauswertung.

Der Einsatz von Kameras und Bildverarbeitungssystemen wurde allgemein für die Landmaschinentechnik und insbesondere auch bereits zur Steuerung der Landmaschinen in mannigfaltiger io Weise vorgeschlagen. So zeigt die EP 0 975 209 B1 eine Erntemaschine, bei der mithilfe einer Videokamera die vor der Erntemaschine liegende Fahrgasse, insbesondere die Erntegutschnittgrenze, erfasst wird. Aus dem erfassten Bild soll ein Steuerungssignal abgeleitet werden, mithilfe dessen die Erntemaschine automatisch gelenkt werden soll. In der DE 198 58 552 A1 ist weiterhin vorgeschlagen, mithilfe einer digitalen Kamera zu bearbeitende Pflanzen bzw. zu 15 bearbeitendes Erntegut zu erfassen und das entsprechende Bild lediglich anhand einzelner Pixel auszuwerten, um eine schnelle Online-Pflanzenerkennung durchführen zu können. Es wird vorgeschlagen, anhand dieser Pflanzenerkennung Nutzpflanzen von Unkraut zu unterscheiden und die Anwendung von Pflanzenschutzmittel entsprechend zu steuern. In ähnlicher Weise ist in der DE 198 58 168 B4 vorgeschlagen, mithilfe einer CCD-Kamera den Pflanzenbe-20 wuchs eines Feldabschnittes zu erfassen, wobei darin vorgeschlagen wird, die Kamera und eine den Boden beleuchtende Lichtquelle in einem speziellen Winkel anzuordnen, um die Wahrscheinlichkeit von Fehlinterpretationen bei der Bildauswertung zu reduzieren. In der DE 697 09 482 T2 wird vorgeschlagen, eine landwirtschaftliche Erntemaschine mithilfe einer Kamera automatisch zu lenken, die eine Erntegutlinie vor der Erntemaschine betrachtet. Das 25 von der Kamera gelieferte Bild soll zeilenweise Pixel für Pixel anhand eines vorgegebenen Algorithmus ausgewertet werden. Weiterhin schlägt die DE 44 11 646 A1 vor, bei einem Mähdrescher mithilfe einer Videokamera das Höhenprofil des vor dem Mähdrescher befindlichen Getreidebestandes zu erfassen und in Abhängigkeit der Videobildauswertung die Einstellungen des Schneidwerks des Mähdreschers zu steuern. 30

Diese bekannten Landmaschinensteuerungen mit Videobilderfassung funktionieren in der Praxis allerdings nur bedingt. Ein Problem ist hierbei, dass die erfassten Bilder nahezu unzählige Variationen zeigen können und demzufolge die Bildauswertung nahezu beliebig komplex werden kann. Die vor den Landmaschinen liegenden, zu überfahrenden Feldabschnitte, die von 35 den Kameras beobachtet werden, können naturgemäß nahezu beliebig variieren und halten sich an keine vorgegebenen Schemata, was die Bildauswertung äußerst schwierig macht.

Aus der JP 9028109 A ist eine Landmaschine bekannt, bei der eine an der Fahrerkabine des Schleppers montierte Kamera den Heckbereich des Schleppers und eine dort montierte Boden-40 bearbeitungsmaschine beobachtet. Das von der Kamera bereitgestellte Bild wird zusammen mit weiteren Arbeitsparametern auf einem in der Fahrerkabine montierten Bildschirm wiedergegeben, so daß ein Maschinenführer auch ohne den Kopf zu wenden den Betrieb der heckseitig angebauten Bodenbearbeitungsmaschine überwachen kann. Aus der US 2002/0014059A1 ist ein Kreiselschwader bekannt, bei dem die vor den Recharmen liegende Bodenoberfläche mit-45 tels mit einer Meßeinrichtung abgetastet wird, die auch als Kamera ausgebildet sein kann. In Abhängigkeit der Bodenabtastung wird die Höhe der Kreiselrechen angepaßt. Aus der DE 196 48 223 A1 ist ein Saatgut- bzw. Düngemittelstreuer bekannt, bei dem am Bug des Schleppers mittels einer Kamera der Boden abgetastet wird, um die Bodenbeschaffenheit und den Zustand des Pflanzenbewuchses auf der zu bestellenden Fläche aktuell zu erfassen und so sodann in Abhängigkeit dessen den Saatgut- bzw. Düngemittelaustrag zu steuern. Schließlich beschreibt die JP 4183301 A eine Scheibenegge, bei der mittels einer Kamera die Höhe der Scheibenreihe des Geräts gegenüber dem unbearbeiteten Boden überwacht und in Abhängigkeit hiervon ein Hubmechanismus gesteuert wird. 55 Der vorliegenden Erfindung liegt daher die Aufgabe zugrunde, eine verbesserte Vorrichtung zur 3 AT 501 306 B1

Steuerung bzw. Regelung solcher Landmaschinen anzugeben, die Nachteile des Standes der Technik vermeidet und letzteren in vorteilhafter Weise weiterbildet. Vorzugsweise soll eine in der Praxis tatsächlich verlässlich handhabbare Bilderfassung- und -Verarbeitung erreicht werden, die eine zuverlässige Maschinensteuerung sicherstellt. 5

Erfindungsgemäß wird diese Aufgabe durch eine Vorrichtung gemäß Patentanspruch 1 gelöst. Vorteilhafte Ausbildungen der Erfindung sind Gegenstand der abhängigen Ansprüche.

Die vorliegende Erfindung schlägt also den vom genannten Stand der Technik abweichenden io Weg ein, mithilfe der zumindest einen Kamera nicht das unbearbeitete Feld mit seinen nahezu beliebigen Variationen, sondern das von der Landmaschine produzierte Arbeitsergebnis, das regelmäßig nur eine begrenzte Anzahl von Variationen aufweisen wird, zu erfassen und anhand des somit weniger Variationen unterworfenen Bildes die Landmaschine zu steuern bzw. zu regeln. Die an der Landmaschine vorgesehene Kamera ist erfindungsgemäß auf das von der 15 Landmaschine erzeugte Arbeitsergebnis gerichtet und stellt ein Bild des bearbeiteten Bodens, Saat- und/oder Ernteguts bereit. Die Steuereinrichtung bestimmt sodann das auszugebende Steuersignal zur Steuerung bzw. Regelung der Landmaschine anhand dieses erfassten und entsprechend ausgewerteten Bildes des bearbeiteten Bodens, Saat- und/oder Ernteguts. Es versteht sich, dass hierbei der Begriff „Saatgut“ im vorliegenden Kontext grundsätzlich breit zu 20 verstehen ist und ggf. auch Düngemittel, Pestizide und ähnliches auf das Feld auszubringende Gut umfassen kann.

Das von der Steuereinrichtung abgegebene Steuersignal kann hierbei in verschiedener Art und Weise verwendet werden. Insbesondere kann die Steuereinrichtung in Abhängigkeit der Bild-25 auswertung erfindungsgemäß diverse Betriebsparameter der Landmaschine automatisch steuern bzw. regeln. Hierzu können an der Landmaschine vorgesehene Aktoren zur Einstellung von Betriebs- und/oder Bearbeitungsparametern der Landmaschine automatisch von der Steuereinrichtung mit den entsprechenden Steuersignalen angesteuert werden. Mithilfe der das erzeugte Arbeitsergebnis betrachtenden Kamera kann überprüft werden, ob das tatsächlich erzeugte 30 Arbeitsergebnis dem erwünschten Arbeitsergebnis der Landmaschine entspricht. Werden mithilfe der Kamera und der Bildauswertung Abweichungen erfasst, verändert die Steuereinrichtung durch Ansteuerung der genannten Aktoren anhand eines vorgegebenen Regelalgorithmus die Einstellung der entsprechenden Bearbeitungsparameter, um die Abweichung zwischen dem tatsächlich erzeugten Arbeitsergebnis der Landmaschine und dem erwünschten Arbeitsergeb-35 nis wegzuregeln. Hierbei können von der Steuereinrichtung Steuersignale für z. B. Fahrgeschwindigkeit, die Drehzahl, die Arbeitstiefe, die Neigung und Anstellwinkel von Arbeitswerkzeugen erzeugt werden.

Zusätzlich kann die Steuereinrichtung in Weiterbildung der Erfindung mit einer Anzeigevorrich-40 tung zur Anzeige der entsprechenden Steuersignale verbunden sein. Hierdurch wird bereits eine semi-automatische Steuerung der Landmaschine ermöglicht. Die Steuersignale werden für den Maschinenführer angezeigt, so dass dieser Bearbeitungsparameter verändern kann. Beispielsweise können auf der Anzeige Soll-Werte für die Fahrgeschwindigkeit, die Drehzahl, die Lenkrichtung und dergleichen angegeben werden, so dass der Maschinenführer entsprechend 45 steuern kann.

In Weiterbildung der Erfindung kann die Bildauswerteeinheit und/oder die Steuereinrichtung auch mit einer Speichereinrichtung zur Datenaufzeichnung verbunden sein. Dies ermöglicht beispielsweise eine Kartierung der bearbeiteten Feldabschnitte. Beispielsweise kann die Vertei-50 lung des Saatgutaustrags über bearbeitete Feldabschnitte aufgezeichnet werden.

Es versteht sich, dass die genannte Steuerung auch Kameras aufweisen kann, die erst noch zu überfahrende Feldabschnitte erfassen, so dass in Abhängigkeit der entsprechenden Bildauswertung Steuersignale für die Steuerung und/oder Regelung der Landmaschine bereitgestellt 55 werden können. Insbesondere kann mithilfe solcher Kameras eine Hinderniserkennung durch-

I 4 AT 501 306 B1 geführt werden. Die Bildauswerteeinheit kann hierzu einen Hinderniserkennungsbaustein aufweisen. Weiterhin ist die Vermessung von Objekten bzw. die Erfassung von Felddaten mithilfe solcher Kameras möglich. Die Steuereinrichtung stellt in Abhängigkeit entsprechender Objektmaße bzw. Felddaten passende Steuersignale für die Landmaschine bereit. 5

Die Bildauswertung kann grundsätzlich in verschiedener Art und Weise erfolgen. Nach einer vorteilhaften Ausführung der Erfindung kann die Bildauswerteeinheit einen Texturanalysebaustein aufweisen, mithilfe dessen eine Texturanalyse des von der Kamera bereitgestellten Bildes durchgeführt werden kann. Beispielsweise kann das Streumuster eines Zetters mithilfe einer io solchen Texturanalyse bestimmt werden. Die Steuereinrichtung kann sodann Bearbeitungsparameter des Zetters durch entsprechende Steuersignale steuern bzw. regeln, um den Zetter derart einzustellen, dass das gewünschte Streubild erzielt wird.

Alternativ oder zusätzlich kann die Bildauswerteeinheit in Weiterbildung der Erfindung einen 15 Zeilenanalysebaustein besitzen, um die von der Kamera bereitgestellten Bilder zeilenweise auszuwerten. Die zumindest eine Kamera kann eine Zeilenkamera sein.

Alternativ oder zusätzlich können die zumindest eine Kamera und die Bildauswerteeinheit auch eine Lichtschnittvorrichtung bilden, die nach einem an sich bekannten Lichtschnittverfahren das 20 Arbeitsergebnis der Landmaschine bestimmt. Insbesondere kann hierzu die zumindest eine Kamera die Schnittlinie einer Laserlichtebene vermessen, was sodann von der entsprechenden Bildauswerteeinheit ausgewertet wird.

Die vorliegende Steuerung kann grundsätzlich bei verschiedenen Landmaschinentypen Ver-25 Wendung finden. In Weiterbildung der Erfindung kann die Landmaschine eine Heuwerbungsmaschine zum Zetten von Erntegut sein. In diesem Falle ist vorteilhafterweise die zumindest eine Kamera auf das von dem Zetter gestreute Erntegut gerichtet. Die Bildauswerteeinheit ist dabei vorteilhafterweise zur Streubildanalyse des von der Heuwerbungsmaschine gezetteten Ernteguts vorgesehen. 30

In Weiterbildung der Erfindung kann die Landmaschine auch ein Schwader sein. In diesem Falle ist die zumindest eine Kamera auf den von dem Schwader erzeugten Schwad gerichtet. Die Bildauswerteeinrichtung wertet das Bild des Schwades aus. Die Steuereinrichtung kann in Abhängigkeit der Auswertung des Schwadbildes entsprechende Steuerbefehle für den Schwa-35 der bereitstellen.

Alternativ kann die Landmaschine auch eine Kreiselegge sein. In diesem Falle ist die zumindest eine Kamera vorteilhafterweise auf das von der Kreiselegge zerkrümelte Erdreich gerichtet, um die Krümelbildung zu erfassen. Das erfasste Krümelbild wird von der Bildauswerteeinrichtung 40 ausgewertet, so dass die Steuereinrichtung entsprechende Steuerbefehle für die Steuerung bzw. Regelung der Kreiselegge bereitstellen kann, um die gewünschte Krümelbildung zu erzielen.

In Weiterbildung der Erfindung kann die Landmaschine auch eine Sämaschine sein. Vorteilhaft-45 erweise wird die Kamera hierbei zur Körnerzählung verwendet. Die Kamera kann hierzu auf ein Saatgutaustragsrohr gerichtet sein, um den Körneraustrag und/oder das Austragsbild zu erfassen. In Abhängigkeit des Austragsbildes kann die Steuereinrichtung Steuerbefehle für die Bear-beitungs- bzw. Betriebsparameter der Sämaschine bereitstellen. so Nach einer weiteren Ausführung der Erfindung kann die Landmaschine auch ein Ladewagen sein. Die Kamera ist hierbei vorteilhafterweise auf den Erntegutspeicher des Ladewagens gerichtet, um die Ladewagenfüllung bzw. die Erntegutladung zu erfassen. Die Steuereinrichtung kann in Abhängigkeit des ausgewerteten Bildes von der Erntegutladung bzw. dem Ladewagenfüllzustand Steuerbefehle für den Ladewagen bereitstellen. Beispielsweise kann der Kratzbo-55 denantrieb eingeschaltet, beschleunigt, verlangsamt oder ausgeschalten werden. 5 AT 501 306 B1

Die zumindest eine Kamera kann grundsätzlich an verschiedenen Positionen der entsprechenden Landmaschine angeordnet sein. Zweckmäßigerweise ist die Kamera den Arbeitswerkzeugen der entsprechenden Landmaschine derart nachgeschaltet, dass sie den Soll-Bereich beobachtet, in dem die Landmaschine üblicherweise und planmäßig ihr Arbeitsergebnis hinterlässt.

Die Erfindung wird nachfolgend anhand bevorzugter Ausführungsbeispiele und zugehöriger Zeichnungen näher erläutert. In den Zeichnungen zeigen:

Fig. 1: 10 Fig. 2: 15 Fig. 3: eine schematische Seitenansicht eines von einem Schlepper gezogenen Pfluges mit einer heckseitig angebrachten Kamera zur Erfassung des Pflugfurchenbildes sowie einer Bildauswerteeinheit und Steuereinrichtung zur Steuerung und Regelung des Pfluges nach einer bevorzugten Ausführung der Erfindung, eine schematische Seitenansicht eines Kreiselzetters mit einer heckseitig angebrachten Kamera zur Erfassung des Streubildes des Zetters nach einer weiteren bevorzugten Ausführung der Erfindung, und eine schematische Draufsicht auf eine Kreiselegge mit einer heckseitig angeordneten Kamera zur Erfassung des von der Kreiselegge hinterlassenen Krümelbildes nach einer weiteren bevorzugten Ausführung der Erfindung. 20 Der in Figur 1 gezeigte Pflug 1 ist als Wendepflug ausgebildet und ist heckseitig an einen ihn ziehenden Schlepper 4 angebaut. Der Pflug umfasst mehrere vom Schlepper 4 mit Energie, insbesondere Hydraulikenergie, versorgte Aktoren, mithilfe derer in an sich bekannter Weise beispielsweise die Schnittbreite, die Vorfurchentiefe, die Schnitttiefe etc. eingestellt werden können. Beispielhaft zeigt Figur 1 den Aktor 5 in Form eines Hydraulikzylinders. 25

Wie Figur 1 zeigt, ist an dem Pflug 1 heckseitig eine Kamera 6 montiert, die auf die von dem Pflug 1 erzeugten Furchen gerichtet ist und ein Furchenbild bereitstellt. Die Kamera 6 ist mit einer Bildauswerteeinheit sowie einer Steuereinrichtung zur Erzeugung von Steuersignalen für den Pflug 1 verbunden. In der gezeichneten Ausführungsform weist der Pflug 1 einen Jobrech-30 ner 9 auf, der die genannte Bildauswerteeinheit 7 sowie die genannte Steuereinrichtung 8 bilden kann. Alternativ oder zusätzlich kann auch auf dem Schlepper 4 ein Steuerungs- und Anzeigeterminal 10 vorgesehen sein, das ebenfalls mit der Kamera 6 verbunden ist und die vorgenannte Bildauswerteeinheit 7 und Steuereinrichtung 8 zur Erzeugung von Steuersignalen für den Pflug 1 bilden kann. In jedem Fall wird in dem Jobrechner 9 und/oder in dem Steuerungs-35 und Anzeigeterminal 10 die Bildauswertung des von der Kamera 6 erzeugten Pflugfurchenbildes vorgenommen und in Steuersignale umgesetzt. Diese Steuersignale können einerseits zur automatischen Ansteuerung der Aktoren 5 des Pfluges 1 verwendet werden, um die entsprechenden Betriebsparameter des Pfluges 1 einzustellen. Hierdurch kann eine automatische Regelung des Pflugbetriebs erreicht werden. Wenn das von der Kamera 6 erfasste Pflugfur-40 chenbild von einem Soll-Pflugfurchenbild abweicht, greift die Steuerung entsprechend ein, um die Betriebsparameter des Pfluges 1 zu verändern.

Andererseits können die Steuersignale und/oder das Pflugfurchenbild, das von der Kamera 6 bereitgestellt wird, auf dem Display des Steuerungs- und Anzeigeterminals 10 an dem Schlep-45 per 4 angezeigt werden, so dass der Maschinenführer manuell die Betriebsparameter des Pfluges 1 entsprechend verändern kann. Es versteht sich, dass diese manuelle Veränderung dadurch erfolgen kann, dass über das Steuerungs- und Anzeigeterminal 10 eine entsprechende Ansteuerung der Aktoren 5 erfolgt. Weiterhin versteht es sich, dass auch Betriebsparameter des Schleppers 4, wie z. B. Fahrgeschwindigkeit, Drehzahl, Ackerschienenstellung etc., verändert so werden können.

Bei dem in Figur 2 gezeigten Kreiselzetter 2 ist die Kamera 6 ebenfalls den Arbeitswerkzeugen 11 derart nachgeschaltet, dass das von dem Kreiselzetter 2 erzeugte Arbeitsergebnis beobachtet wird. Die Arbeitswerkzeuge 11 sind hierbei die rotierenden Kreiselzinken und das Arbeitser-55 gebnis ist das heckseitig von dem Kreiselzetter 2 ausgestreute Erntegut. Mithilfe der Kamera 6

Claims (12)

1. 6 AT 501 306 B1 wird das ausgestreute Erntegut erfasst. Die mit der Kamera 6 verbundene Bildauswerteeinheit führt eine Streubildanalyse des gezetteten Ernteguts durch. Die Steuereinrichtung bestimmt sodann anhand der Streubildanalyse entsprechende Steuerbefehle für die Steuerung bzw. Regelung des Kreiselzetters. Dies können beispielsweise Steuerbefehle unmittelbar für den 5 Kreiselzetter 2 selbst, wie z. B. für die Neigung der Rechkreisel 11 einstellende Aktoren, sein, oder es können Steuerbefehle für Betriebsparameter des Schleppers, wie z. B. eine Erhöhung der Fahrgeschwindigkeit oder eine Erhöhung der Zapfwellendrehzahl, sein. Es versteht sich, dass auch hier grundsätzlich die Bildauswerteeinheit und die Steuereinrichtung von einem Steuerungs- und Anzeigeterminal 10 auf dem Schlepper gebildet sein können, oder ggf. auch io einen Jobrechner auf dem Kreiselzetter umfassen können. Bei der in Figur 3 gezeigten Kreiselegge 3 ist die Kamera 6 ebenfalls heckseitig den Arbeitswerkzeugen der Kreiselegge 3 nachgeschaltet angeordnet, so dass sie die von der Kreiselegge 3 erzeugte Krümelbildung beobachtet. Als Arbeitswerkzeuge 11 umfasst die Kreiselegge 3 15 dabei mehrere in Reihe nebeneinander angeordnete Zinkenkreisel sowie eine diesen nachfahrende Walze. Die Steuerung arbeitet bei dieser Ausführung analog zu den beiden zuvor beschriebenen Ausführungen. Das von der Kamera 6 erfasste Krümelbild wird in einer Bildauswerteeinheit 7 ausgewertet. Die damit verbundene Steuereinrichtung gibt entsprechende Steuerbefehle aus, mithilfe derer die Betriebsparameter der Kreiselegge 3 gesteuert werden können. 20 Patentansprüche: 1. Vorrichtung zur Steuerung und/oder Regelung einer Landmaschine (1, 2, 3) zur Boden-, 25 Saat- und/oder Erntegutbearbeitung, mit zumindest einer an der Landmaschine (1, 2, 3) vorgesehenen Kamera (6), einer Bildauswerteeinheit (7) zur Auswertung eines von der Kamera (6) erfassten Bildes, sowie einer Steuereinrichtung (8) zur Abgabe eines Steuersignals zur Steuerung und/oder Regelung der Landmaschine (1, 2, 3) in Abhängigkeit der von der Bildauswerteeinheit (7) bereitgestellten Bildauswertung, dadurch gekennzeichnet, 30 dass die Kamera (6) einen Soll-Bereich, in dem die Landmaschine ihr Arbeitsergebnis planmäßig hinterlässt, beobachtet und ein Bild des bearbeiteten Bodens, Saat- und/oder Ernteguts bereitstellt, wobei die Steuereinrichtung (8) das auszugebende Steuersignal anhand des erfassten und ausgewerteten Bildes des bearbeiteten Bodens, Saat- und/oder Ernteguts bestimmt und an der Landmaschine (1, 2, 3) vorgesehene Aktoren (5) zur Ein-35 Stellung von Betriebsparametern und/oder Bearbeitungsparametern der Landmaschine (1, 2, 3) automatisch von der Steuereinrichtung (8) in Abhängigkeit des ausgewerteten Bildes ansteuerbar sind.
2. 2. Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei die Steuereinrichtung (8) 40 und/oder die Kamera (6) mit einer Anzeigevorrichtung zur Anzeige des Steuersignals und/oder des erfassten Bildes verbunden ist.
3. 3. Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei die Bildauswerteeinheit (7) und/oder die Steuereinrichtung (8) mit einer Speichereinrichtung zur Datenaufzeichnung 45 verbunden sind.
4. 4. Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei die Bildauswerteeinheit (7) einen Texturanalysebaustein zur Texturanalyse des von der Kamera (6) erfassten Bildes aufweist. 50
5. 5. Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei die Kamera (6) eine Zeilenkamera ist und/oder die Bildauswerteeinheit (7) einen Zeilenanalysebaustein zur zeilenweisen Auswertung des von der Kamera (6) erfassten Bildes aufweist.
6. 6. Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei die Kamera (6) und die 7 AT 501 306 B1 Bildauswerteeinheit (7) eine Lichtschnittvorrichtung zur Vermessung und Auswertung einer in einer Laserlichtebene erzeugten Schnittlinie bilden.
7. 7. Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei die Landmaschine eine 5 Heuwerbungsmaschine (2) zum Zetten von Erntegut ist, die Kamera (6) auf das von der Heuwerbungsmaschine (2) gestreute Erntegut gerichtet ist und die Bildauswerteeinheit (7) zur Streubildanalyse des von der Heuwerbungsmaschine (2) gezetteten Ernteguts vorgesehen ist. io 8. Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche 1 bis 6, wobei die Landmaschine eine Heuwerbungsmaschine zum Schwaden von Erntegut ist, die Kamera (6) auf den von der Heuwerbungsmaschine erzeugten Schwad gerichtet ist und die Bildauswerteeinheit (7) zur Schwaderkennung und/oder -analyse des von der Heuwerbungsmaschine erzeugten Schwades vorgesehen ist. 15
8. 9. Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche 1 bis 6, wobei die Landmaschine eine Kreiselegge (3) ist, die Kamera (6) auf den von der Kreiselegge (3) bearbeiteten Boden gerichtet ist und die Bildauswerteeinheit (7) zur Analyse der von der Kreiselegge (3) erzeugten Krümelbildung vorgesehen ist. 20
9. 10. Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche 1 bis 6, wobei die Landmaschine ein Pflug (1) ist, die Kamera (6) auf die von dem Pflug (1) erzeugten Pflugfurchen gerichtet ist und die Bildauswerteeinheit (7) zur Pflugfurchenbildanalyse der von dem Pflug (1) erzeugten Pflugfurchen vorgesehen ist. 25
10. 11. Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche 1 bis 6, wobei die Landmaschine eine Sämaschine zum Ausbringen von Saatgut ist, die Kamera (6) auf den Saatgutaustrag der Sämaschine gerichtet ist und die Bildauswerteeinheit (7) zur Körnerzählung und/oder zur Austragsbildanalyse des von der Sämaschine erzeugten Saatgutaustrags vorgesehen 30 ist.
11. 12. Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche 1 bis 6, wobei die Landmaschine ein Ladewagen ist, die Kamera (6) auf die in den Ladewagen eingebrachte Erntegutladung gerichtet ist und die Bildauswerteeinheit zur Ladewagenbefüllungsanalyse der in den La- 35 dewagen eingebrachten Erntegutladung vorgesehen ist.
12. 13. Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei die zumindest eine Kamera (6) den Arbeitswerkzeugen (11) der Landmaschine (1, 2, 3) nachgeschaltet ist. 40 Hiezu 3 Blatt Zeichnungen 45 50 55