AT501306A2 - Vorrichtung zur steuerung und/oder regelung einer landmaschine mittels einer bilderfassungs- und -verarbeitungseinrichtung - Google Patents

Vorrichtung zur steuerung und/oder regelung einer landmaschine mittels einer bilderfassungs- und -verarbeitungseinrichtung Download PDF

Info

Publication number
AT501306A2
AT501306A2 AT0001106A AT112006A AT501306A2 AT 501306 A2 AT501306 A2 AT 501306A2 AT 0001106 A AT0001106 A AT 0001106A AT 112006 A AT112006 A AT 112006A AT 501306 A2 AT501306 A2 AT 501306A2
Authority
AT
Austria
Prior art keywords
camera
image
agricultural machine
evaluation unit
image evaluation
Prior art date
Application number
AT0001106A
Other languages
English (en)
Other versions
AT501306B1 (de
AT501306A3 (de
Original Assignee
Poettinger Ohg Alois
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Family has litigation
First worldwide family litigation filed litigation Critical https://patents.darts-ip.com/?family=36694556&utm_source=google_patent&utm_medium=platform_link&utm_campaign=public_patent_search&patent=AT501306(A2) "Global patent litigation dataset” by Darts-ip is licensed under a Creative Commons Attribution 4.0 International License.
Application filed by Poettinger Ohg Alois filed Critical Poettinger Ohg Alois
Publication of AT501306A2 publication Critical patent/AT501306A2/de
Publication of AT501306A3 publication Critical patent/AT501306A3/de
Application granted granted Critical
Publication of AT501306B1 publication Critical patent/AT501306B1/de

Links

Classifications

    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
    • A01B—SOIL WORKING IN AGRICULTURE OR FORESTRY; PARTS, DETAILS, OR ACCESSORIES OF AGRICULTURAL MACHINES OR IMPLEMENTS, IN GENERAL
    • A01B79/00—Methods for working soil
    • A01B79/005—Precision agriculture
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
    • A01D—HARVESTING; MOWING
    • A01D78/00—Haymakers with tines moving with respect to the machine
    • A01D78/08—Haymakers with tines moving with respect to the machine with tine-carrying rotary heads or wheels
    • A01D78/10—Haymakers with tines moving with respect to the machine with tine-carrying rotary heads or wheels the tines rotating about a substantially vertical axis
    • A01D78/1071—Having only one rotor

Landscapes

  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Environmental Sciences (AREA)
  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Soil Sciences (AREA)
  • Soil Working Implements (AREA)
  • Guiding Agricultural Machines (AREA)
  • Lifting Devices For Agricultural Implements (AREA)

Description

• ♦ • · ♦ · • ·
• · ·· · 02999-04 T/sl 7. Februar 2005
Alois Pöttinger Maschinenfabrik Ges.m.b.H. A-4710 Grieskirchen
Vorrichtung zur Steuerung und/oder Regelung einer Landmaschine mittels einer Bilderfassungs- und -Verarbeitungseinrichtung
Die vorliegende Erfindung betrifft eine Vorrichtung zur Steuerung und/oder Regelung einer Landmaschine zur Boden-, Saat- und/oder Erntegutbearbeitung, mit zumindest einer an der Landmaschine vorgesehenen Kamera, einer Bildauswerteein-heit zur Auswertung eines von der Kamera erfassten Bildes, sowie einer Steuereinrichtung zur Abgabe eines Steuersignals zur Steuerung und/oder Regelung der Landmaschine in Abhängigkeit der von der Bildauswerteeinheit bereitgestellten Bildauswertung.
Der Einsatz von Kameras und Bildverarbeitungssystemen wurde allgemein für die Landmaschinentechnik und insbesondere auch bereits zur Steuerung der Landmaschinen in mannigfaltiger Weise vorgeschlagen. So zeigt die EP 0 975 209 B1 eine Erntemaschine, bei der mithilfe einer Videokamera die vor der Erntemaschine liegende Fahrgasse, insbesondere die Erntegutschnittgrenze, erfasst wird. Aus dem erfassten Bild soll ein Steuerungssignal abgeleitet werden, mithilfe dessen die Erntemaschine automatisch gelenkt werden soll. In der DE 198 58 552 A1 ist weiterhin vorgeschlagen, mithilfe einer digitalen Kamera zu bearbeitende Pflanzen • · · ·· ·· · · · · • ·· ·· ·· · · · · m ·· · ·· ·· ··· ········· · -2- bzw. zu bearbeitendes Erntegut zu erfassen und das entsprechende Bild lediglich anhand einzelner Pixel auszuwerten, um eine schnelle Online-Pflanzenerkennung durchführen zu können. Es wird vorgeschlagen, anhand dieser Pflanzenerkennung Nutzpflanzen von Unkraut zu unterscheiden und die Anwendung von Pflanzenschutzmittel entsprechend zu steuern. In ähnlicherWeise ist in der DE 198 58 168 B4 vorgeschlagen, mithilfe einer CCD-Kamera den Pflanzenbewuchs eines Feldabschnittes zu erfassen, wobei darin vorgeschlagen wird, die Kamera und eine den Boden beleuchtende Lichtquelle in einem speziellen Winkel anzuordnen, um die Wahrscheinlichkeit von Fehlinterpretationen bei der Bildauswertung zu reduzieren. In der DE 697 09 482 T2 wird vorgeschlagen, eine landwirtschaftliche Erntemaschine mithilfe einer Kamera automatisch zu lenken, die eine Erntegutlinie vor der Erntemaschine betrachtet. Das von der Kamera gelieferte Bild soll zeilenweise Pixel für Pixel anhand eines vorgegebenen Algorithmus ausgewertet werden. Weiterhin schlägt die DE 44 11 646 A1 vor, bei einem Mähdrescher mithilfe einer Videokamera das Höhenprofil des vor dem Mähdrescher befindlichen Getreidebestandes zu erfassen und in Abhängigkeit der Videobildauswertung die Einstellungen des Schneidwerks des Mähdreschers zu steuern.
Diese bekannten Landmaschinensteuerungen mit Videobilderfassung funktionieren in der Praxis allerdings nur bedingt. Ein Problem ist hierbei, dass die erfassten Bilder nahezu unzählige Variationen zeigen können und demzufolge die Bildauswertung nahezu beliebig komplex werden kann. Die vor den Landmaschinen liegenden, zu überfahrenden Feldabschnitte, die von den Kameras beobachtet werden, können naturgemäß nahezu beliebig variieren und halten sich an keine vorgegebenen Schemata, was die Bildauswertung äußerst schwierig macht.
Der vorliegenden Erfindung liegt daher die Aufgabe zugrunde, eine verbesserte Vorrichtung zur Steuerung bzw. Regelung solcher Landmaschinen anzugeben, die Nachteile des Standes der Technik vermeidet und letzteren in vorteilhafter Weise weiterbildet. Vorzugsweise soll eine in der Praxis tatsächlich verlässlich handhabbare Bilderfassung- und -Verarbeitung erreicht werden, die eine zuverlässige Maschinensteuerung sicherstellt. • ♦ • · • · · · · # · • · · · · · · * · · · · · · -3-
Erfindungsgemäß wird diese Aufgabe durch eine Vorrichtung gemäß Patentanspruch 1 gelöst. Vorteilhafte Ausbildungen der Erfindung sind Gegenstand der abhängigen Ansprüche.
Die vorliegende Erfindung schlägt also den vom genannten Stand der Technik abweichenden Weg ein, mithilfe der zumindest einen Kamera nicht das unbearbeitete Feld mit seinen nahezu beliebigen Variationen, sondern das von der Landmaschine produzierte Arbeitsergebnis, das regelmäßig nur eine begrenzte Anzahl von Variationen aufweisen wird, zu erfassen und anhand des somit weniger Variationen unterworfenen Bildes die Landmaschine zu steuern bzw. zu regeln. Die an der Landmaschine vorgesehene Kamera ist erfindungsgemäß auf das von der Landmaschine erzeugte Arbeitsergebnis gerichtet und stellt ein Bild des bearbeiteten Bodens, Saat- und/oder Ernteguts bereit. Die Steuereinrichtung bestimmt sodann das auszugebende Steuersignal zur Steuerung bzw. Regelung der Landmaschine anhand dieses erfassten und entsprechend ausgewerteten Bildes des bearbeiteten Bodens, Saat- und/oder Ernteguts. Es versteht sich, dass hierbei der Begriff „Saatgut“ im vorliegenden Kontext grundsätzlich breit zu verstehen ist und ggf. auch Düngemittel, Pestizide und ähnliches auf das Feld auszubringende Gut umfassen kann.
Das von der Steuereinrichtung abgegebene Steuersignal kann hierbei in verschiedener Art und Weise verwendet werden. Insbesondere kann die Steuereinrichtung in Abhängigkeit der Bildauswertung diverse Betriebsparameter der Landmaschine automatisch steuern bzw. regeln. Hierzu können an der Landmaschine vorgesehene Aktoren zur Einstellung von Betriebs- und/oder Bearbeitungsparametern der Landmaschine automatisch von der Steuereinrichtung mit den entsprechenden Steuersignalen angesteuert werden. Mithilfe der das erzeugte Arbeitsergebnis betrachtenden Kamera kann überprüft werden, ob das tatsächlich erzeugte Arbeitsergebnis dem erwünschten Arbeitsergebnis der Landmaschine entspricht. Werden mithilfe der Kamera und der Bildauswertung Abweichungen erfasst, verändert die Steuereinrichtung durch Ansteuerung der genannten Aktoren anhand eines vorgegebenen Regelalgorithmus die Einstellung der entsprechenden Bearbeitungspara- • ·· ·· · · · · · · • · ♦ ·· · · · · · · • · · ·· t · ·· ·♦· »········ · -4- meter, um die Abweichung zwischen dem tatsächlich erzeugten Arbeitsergebnis der Landmaschine und dem erwünschten Arbeitsergebnis wegzuregeln. Hierbei können von der Steuereinrichtung Steuersignale für z. B. Fahrgeschwindigkeit, die Drehzahl, die Arbeitstiefe, die Neigung und Anstellwinkel von Arbeitswerkzeugen erzeugt werden.
Alternativ oder zusätzlich kann die Steuereinrichtung in Weiterbildung der Erfindung mit einer Anzeigevorrichtung zur Anzeige der entsprechenden Steuersignale verbunden sein. Hierdurch wird bereits eine semi-automatische Steuerung der Landmaschine ermöglicht. Die Steuersignale werden für den Maschinenführer angezeigt, so dass dieser Bearbeitungsparameter verändern kann. Beispielsweise können auf der Anzeige Soll-Werte für die Fahrgeschwindigkeit, die Drehzahl, die Lenkrichtung und dergleichen angegeben werden, so dass der Maschinenführer entsprechend steuern kann.
In Weiterbildung der Erfindung kann die Bildauswerteeinheit und/oder die Steuereinrichtung auch mit einer Speichereinrichtung zur Datenaufzeichnung verbunden sein. Dies ermöglicht beispielsweise eine Kartierung der bearbeiteten Feldabschnitte. Beispielsweise kann die Verteilung des Saatgutaustrags über bearbeitete Feldabschnitte aufgezeichnet werden.
Es versteht sich, dass die genannte Steuerung auch Kameras aufweisen kann, die erst noch zu überfahrende Feldabschnitte erfassen, so dass in Abhängigkeit der entsprechenden Bildauswertung Steuersignale für die Steuerung und/oder Regelung der Landmaschine bereitgestellt werden können. Insbesondere kann mithilfe solcher Kameras eine Hinderniserkennung durchgeführt werden. Die Bildauswerteeinheit kann hierzu einen Hinderniserkennungsbaustein aufweisen. Weiterhin ist die Vermessung von Objekten bzw. die Erfassung von Felddaten mithilfe solcher Kameras möglich. Die Steuereinrichtung stellt in Abhängigkeit entsprechender Objektmaße bzw. Felddaten passende Steuersignale für die Landmaschine bereit. -5-
Die Bildauswertung kann grundsätzlich in verschiedener Art und Weise erfolgen. Nach einer vorteilhaften Ausführung der Erfindung kann die Bildauswerteeinheit einen Texturanalysebaustein aufweisen, mithilfe dessen eine Texturanalyse des von der Kamera bereitgestellten Bildes durchgeführt werden kann. Beispielsweise kann das Streumuster eines Zetters mithilfe einer solchen Texturanalyse bestimmt werden. Die Steuereinrichtung kann sodann Bearbeitungsparameter des Zetters durch entsprechende Steuersignale steuern bzw. regeln, um den Zetter derart einzustellen, dass das gewünschte Streubild erzielt wird.
Alternativ oder zusätzlich kann die Bildauswerteeinheit in Weiterbildung der Erfindung einen Zeilenanalysebaustein besitzen, um die von der Kamera bereitgestellten Bilder zeilenweise auszuwerten. Die zumindest eine Kamera kann eine Zeilenkamera sein.
Alternativ oder zusätzlich können die zumindest eine Kamera und die Bildauswerteeinheit auch eine Lichtschnittvorrichtung bilden, die nach einem an sich bekannten Lichtschnittverfahren das Arbeitsergebnis der Landmaschine bestimmt. Insbesondere kann hierzu die zumindest eine Kamera die Schnittlinie einer Laserlichtebene vermessen, was sodann von der entsprechenden Bildauswerteeinheit ausgewertet wird.
Die vorliegende Steuerung kann grundsätzlich bei verschiedenen Landmaschinentypen Verwendung finden. In Weiterbildung der Erfindung kann die Landmaschine eine Heuwerbungsmaschine zum Zetten von Erntegut sein. In diesem Falle ist vorteilhafterweise die zumindest eine Kamera auf das von dem Zetter gestreute Erntegut gerichtet. Die Bildauswerteeinheit ist dabei vorteilhafterweise zur Streubildanalyse des von der Heuwerbungsmaschine gezetteten Ernteguts vorgesehen.
In Weiterbildung der Erfindung kann die Landmaschine auch ein Schwader sein. In diesem Falle ist die zumindest eine Kamera auf den von dem Schwader erzeugten Schwad gerichtet. Die Bildauswerteeinrichtung wertet das Bild des Schwades aus. • ·· ·· · · · · · · • ·· · · ·· · · · · • · · · · ·· · · ··· »·♦······ · -a-
Die Steuereinrichtung kann in Abhängigkeit der Auswertung des Schwadbildes entsprechende Steuerbefehle für den Schwader bereitstellen.
Alternativ kann die Landmaschine auch eine Kreiselegge sein. In diesem Falle ist die zumindest eine Kamera vorteilhafterweise auf das von der Kreiselegge zerkrümelte Erdreich gerichtet, um die Krümelbildung zu erfassen. Das erfasste Krümelbild wird von der Bildauswerteeinrichtung ausgewertet, so dass die Steuereinrichtung entsprechende Steuerbefehle für die Steuerung bzw. Regelung der Kreiselegge bereitstellen kann', um die gewünschte Krümelbildung zu erzielen.
In Weiterbildung der Erfindung kann die Landmaschine auch eine Sämaschine sein. Vorteilhaftenweise wird die Kamera hierbei zur Körnerzählung verwendet. Die Kamera kann hierzu auf ein Saatgutaustragsrohr gerichtet sein, um den Körner-austrag und/oder das Austragsbild zu erfassen. In Abhängigkeit des Austragsbildes kann die Steuereinrichtung Steuerbefehle für die Bearbeitungs- bzw. Betriebsparameter der Sämaschine bereitstellen.
Nach einer weiteren Ausführung der Erfindung kann die Landmaschine auch ein Ladewagen sein. Die Kamera ist hierbei vorteilhafterweise auf den Erntegutspeicher des Ladewagens gerichtet, um die Ladewagenfüllung bzw. die Erntegutladung zu erfassen. Die Steuereinrichtung kann in Abhängigkeit des ausgewerteten Bildes von der Erntegutladung bzw. dem Ladewagenfüllzustand Steuerbefehle für den Ladewagen bereitstellen. Beispielsweise kann der Kratzbodenantrieb eingeschaltet, beschleunigt, verlangsamt oder ausgeschalten werden.
Die zumindest eine Kamera kann grundsätzlich an verschiedenen Positionen der entsprechenden Landmaschine angeordnet sein. Zweckmäßigerweise ist die Kamera den Arbeitswerkzeugen der entsprechenden Landmaschine derart nachgeschaltet, dass sie den Soll-Bereich beobachtet, in dem die Landmaschine üblicherweise und planmäßig ihr Arbeitsergebnis hinterlässt. .V. ·Κ·. • · · · · · · · · · · • ·· ·· ·· · · · · • 9 · · · ·· I t ··· ·»«······ · -7-
Die Erfindung wird nachfolgend anhand bevorzugter Ausführungsbeispiele und zugehöriger Zeichnungen näher erläutert. In den Zeichnungen zeigen:
Fig. 1: eine schematische Seitenansicht eines von einem Schlepper gezogenen Pfluges mit einer heckseitig angebrachten Kamera zur Erfassung des Pflugfurchenbildes sowie einer Bildauswerteeinheit und Steuereinrichtung zur Steuerung und Regelung des Pfluges nach einer bevorzugten Ausführung der Erfindung,
Fig. 2: eine schematische Seitenansicht eines Kreiselzetters mit einer heckseitig angebrachten Kamera zur Erfassung des Streubildes des Zetters nach einer weiteren bevorzugten Ausführung der Erfindung, und
Fig. 3: eine schematische Draufsicht auf eine Kreiselegge mit einer heckseitig angeordneten Kamera zur Erfassung des von der Kreiselegge hinterlas-senen Krümelbildes nach einer weiteren bevorzugten Ausführung der Erfindung.
Der in Figur 1 gezeigte Pflug 1 ist als Wendepflug ausgebildet und ist heckseitig an einen ihn ziehenden Schlepper 4 angebaut. Der Pflug umfasst mehrere vom Schlepper 4 mit Energie, insbesondere Hydraulikenergie, versorgte Aktoren, mithilfe derer in an sich bekannter Weise beispielsweise die Schnittbreite, die Vorfurche, die Schnitttiefe etc. eingestellt werden können. Beispielhaft zeigt Figur 1 den Aktor 5 in Form eines Hydraulikzylinders.
Wie Figur 1 zeigt, ist an dem Pflug 1 heckseitig eine Kamera 6 montiert, die auf die von dem Pflug 1 erzeugten Furchen gerichtet ist und ein Furchenbild bereitstellt. Die Kamera 6 ist mit einer Bildauswerteeinheit sowie einer Steuereinrichtung zur Erzeugung von Steuersignalen für den Pflug 1 verbunden. In der gezeichneten Ausführungsform weist der Pflug 1 einen Jobrechner 9 auf, der die genannte Bildauswerteeinheit 7 sowie die genannte Steuereinrichtung 8 bilden kann. Alternativ oder zusätzlich kann auch auf dem Schlepper 4 ein Steuerungs- und Anzeigetermi- • t « ·· ·· · ·· · • ·· ·· t · · · · · • · · · « ·· · · ·· · ········· · -8- nal 10 vorgesehen sein, das ebenfalls mit der Kamera 6 verbunden ist und die vorgenannte Bildauswerteeinheit 7 und Steuereinrichtung 8 zur Erzeugung von Steuersignalen für den Pflug 1 bilden kann. In jedem Fall wird in dem Jobrechner 9 und/oder in dem Steuerungs- und Anzeigeterminal 10 die Bildauswertung des von der Kamera 6 erzeugten Pflugfurchenbildes vorgenommen und in Steuersignale umgesetzt. Diese Steuersignale können einerseits zur automatischen Ansteuerung der Aktoren 5 des Pfluges 1 verwendet werden, um die entsprechenden Betriebsparameter des Pfluges 1 einzustellen. Hierdurch kann eine automatische Regelung des Pflugbetriebs erreicht werden. Wenn das von der Kamera 6 erfasste Pflugfurchenbild von einem Soll-Pflugfurchenbild abweicht, greift die Steuerung entsprechend ein, um die Betriebsparameter des Pfluges 1 zu verändern.
Andererseits können die Steuersignale und/oder das Pflugfurchenbild, das von der Kamera 6 bereitgestellt wird, auf dem Display des Steuerungs- und Anzeigeterminals 10 an dem Schlepper 4 angezeigt werden, so dass der Maschinenführer manuell die Betriebsparameter des Pfluges 1 entsprechend verändern kann. Es versteht sich, dass diese manuelle Veränderung dadurch erfolgen kann, dass über das Steuerungs- und Anzeigeterminal 10 eine entsprechende Ansteuerung der Aktoren 5 erfolgt. Weiterhin versteht es sich, dass auch Betriebsparameter des Schleppers 4, wie z. B. Fahrgeschwindigkeit, Drehzahl, Ackerschienenstellung etc., verändert werden können.
Bei dem in Figur 2 gezeigten Kreiselzetter 2 ist die Kamera 6 ebenfalls den Arbeitswerkzeugen 11 derart nachgeschaltet, dass das von dem Kreiselzetter 2 erzeugte Arbeitsergebnis beobachtet wird. Die Arbeitswerkzeuge 11 sind hierbei die rotierenden Kreiselzinken und das Arbeitsergebnis ist das heckseitig von dem Kreiselzetter 2 ausgestreute Erntegut. Mithilfe der Kamera 6 wird das ausgestreute Erntegut erfasst. Die mit der Kamera 6 verbundene Bildauswerteeinheit führt eine Streubildanalyse des gezetteten Ernteguts durch. Die Steuereinrichtung bestimmt sodann anhand der Streubildanalyse entsprechende Steuerbefehle für die Steuerung bzw. Regelung des Kreiselzetters. Dies können beispielsweise Steuerbefehle unmittelbar für den Kreiselzetter 2 selbst, wie z. B. für die Neigung der Rechkreisel -9- 11 einstellende Aktoren, sein, oder es können Steuerbefehle für Betriebsparameter des Schleppers, wie z. B. eine Erhöhung der Fahrgeschwindigkeit oder eine Erhöhung der Zapfwellendrehzahl, sein. Es versteht sich, dass auch hier grundsätzlich die Bildauswerteeinheit und die Steuereinrichtung von einem Steuerungs- und Anzeigeterminal 10 auf dem Schlepper gebildet sein können, oder ggf. auch einen Jobrechner auf dem Kreiselzetter umfassen können.
Bei der in Figur 3 gezeigten Kreiselegge 3 ist die Kamera 6 ebenfalls heckseitig den Arbeitswerkzeugen der Kreiselegge 3 nachgeschaltet angeordnet, so dass sie die von der Kreiselegge 3 erzeugte Krümelbildung beobachtet. Als Arbeitswerkzeuge 11 umfasst die Kreiselegge 3 dabei mehrere in Reihe nebeneinander angeordnete Zinkenkreisel sowie eine diesen nachfahrende Walze. Die Steuerung arbeitet bei dieser Ausführung analog zu den beiden zuvor beschriebenen Ausführungen. Das von der Kamera 6 erfasste Krümelbild wird in einer Bildauswerteeinheit 7 ausgewertet. Die damit verbundene Steuereinrichtung gibt entsprechende Steuerbefehle aus, mithilfe derer die Betriebsparameter der Kreiselegge 3 gesteuert werden können.

Claims (14)

  1. 02999-04 Τ/ε 7. Februar 20 Alois Pöttinger Maschinenfabrik Ges.m.b.H. A-4710 Grieskirchen Vorrichtung zur Steuerung und/oder Regelung einer Landmaschine mittels einer Bilderfassungs- und -Verarbeitungseinrichtung Patentansprüche 1. Vorrichtung zur Steuerung und/oder Regelung einer Landmaschine (1, 2, 3) zur Boden-, Saat- und/oder Erntegutbearbeitung, mit zumindest einer an der Landmaschine (1, 2, 3) vorgesehenen Kamera (6), einer Bildauswerteeinheit (7) zur Auswertung eines von der Kamera (6) erfassten Bildes, sowie einer Steuereinrichtung (8) zur Abgabe eines Steuersignals zur Steuerung und/oder Regelung der Landmaschine (1, 2, 3) in Abhängigkeit der von der Bildauswerteeinheit (7) bereitgestellten Bildauswertung, dadurch gekennzeichnet, dass die Kamera (6) auf das von der Landmaschine (1, 2, 3) erzeugte Arbeitsergebnis gerichtet ist und ein Bild des bearbeiteten Bodens, Saat-und/oder Ernteguts bereitstellt, und die Steuereinrichtung (8) das auszugebende Steuersignal anhand des erfassten und ausgewerteten Bildes des bearbeiteten Bodens, Saat- und/oder Emteguts bestimmt. 4 -2-
  2. 2. Vorrichtung nach dem vorhergehenden Anspruch, wobei an der Landmaschine (1, 2, 3) vorgesehene Aktoren (5) zur Einstellung von Betriebsparametern und/oder Bearbeitungsparametern der Landmaschine (1, 2, 3) automatisch von der Steuereinrichtung (8) und den davon abgegebenen Steuersignalen ansteuerbar sind.
  3. 3. Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei die Steuereinrichtung (8) und/oder die Kamera (6) mit einer Anzeigevorrichtung (10) zur Anzeige des Steuersignals und/oder des erfassten Bildes verbunden ist.
  4. 4. Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei die Bildaus-werteeinheit (7) und/oder die Steuereinrichtung (8) mit einer Speichereinrichtung zur Datenaufzeichnung verbunden sind.
  5. 5. Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei die Bildaus-werteeinheit (7) einen Texturanalysebaustein zur Texturanalyse des von der Kamera (6) erfassten Bildes aufweist.
  6. 6. Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei die Kamera (6) eine Zeilenkamera ist und/oder die Bildauswerteeinheit (7) einen Zeilenanalysebaustein zur zeilenweisen Auswertung des von der Kamera (6) erfassten Bildes aufweist.
  7. 7. Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei die Kamera (6) und die Bildauswerteeinheit (7) eine Lichtschnittvorrichtung zur Vermessung und Auswertung einer in einer Laserlichtebene erzeugten Schnittlinie bilden.
  8. 8. Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei die Landmaschine eine Heuwerbungsmaschine (2) zum Zetten von Emtegut Ist, die Kamera (6) auf das von der Heuwerbungsmaschine (2) gestreute Erntegut ge- ... an 1¾¾¾¾". ·· ···· » · · I « · • · · » · · • ft · -3- richtet ist und die Bildauswerteeinheit (7) zur Streubildanalyse des von der Heuwerbungsmaschine (2) gezetteten Ernteguts vorgesehen ist.
  9. 9. Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche 1 bis 7, wobei die Landmaschine eine Heuwerbungsmaschine zum Schwaden von Erntegut ist, die Kamera (6) auf den von der Heuwerbungsmaschine erzeugten Schwad gerichtet ist und die Bildauswerteeinheit (7) zur Schwaderkennung und/oder -analyse des von der Heuwerbungsmaschine erzeugten Schwades vorgesehen ist.
  10. 10. Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche 1 bis 7, wobei die Landmaschine eine Kreiselegge (3) ist, die Kamera (6) auf den von der Kreiselegge (3) bearbeiteten Boden gerichtet ist und die Bildauswerteeinheit (7) zur Analyse der von der Kreiselegge (3) erzeugten Krümelbildung vorgesehen ist.
  11. 11. Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche 1 bis 7, wobei die Landmaschine ein Pflug (1) ist, die Kamera (6) auf die von dem Pflug (1) erzeugten Pflugfurchen gerichtet ist und die Bildauswerteeinheit (7) zur Pflugfurchenbildanalyse der von dem Pflug (1) erzeugten Pflugfurchen vorgesehen ist.
  12. 12. Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche 1 bis 7, wobei die Landmaschine eine Sämaschine zum Ausbringen von Saatgut ist, die Kamera (6) auf den Saatgutaustrag der Sämaschine gerichtet ist und die Bildauswerteeinheit (7) zur Körnerzählung und/oder zur Austragsbildanalyse des von der Sämaschine erzeugten Saatgutaustrags vorgesehen ist.
  13. 13. Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche 1 bis 7, wobei die Landmaschine ein Ladewagen ist, die Kamera (6) auf die in den Ladewagen eingebrachte Erntegutladung gerichtet ist und die Bildauswerteeinheit zur La-
    -4- dewagenbefüllungsanalyse der in den Ladewagen eingebrachten Emtegutla-dung vorgesehen ist.
  14. 14. Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei die zumindest eine Kamera (6) den Arbeitswerkzeugen (11) der Landmaschine (1, 2, 3) nachgeschaltet ist und derart ausgerichtet ist, dass sie den Soll-Bereich, in dem die Landmaschine ihr Arbeitsergebnis planmäßig hinterlässt, beobachtet.
AT0001106A 2005-02-07 2006-01-04 Vorrichtung zur steuerung und/oder regelung einer landmaschine mittels einer bilderfassungs- und -verarbeitungseinrichtung AT501306B1 (de)

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE102005005557.5A DE102005005557C5 (de) 2005-02-07 2005-02-07 Vorrichtung zur Steuerung und/oder Regelung einer Landmaschine mittels einer Bilderfassungs- und -verarbeitungseinrichtung

Publications (3)

Publication Number Publication Date
AT501306A2 true AT501306A2 (de) 2006-08-15
AT501306A3 AT501306A3 (de) 2007-01-15
AT501306B1 AT501306B1 (de) 2007-05-15

Family

ID=36694556

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
AT0001106A AT501306B1 (de) 2005-02-07 2006-01-04 Vorrichtung zur steuerung und/oder regelung einer landmaschine mittels einer bilderfassungs- und -verarbeitungseinrichtung

Country Status (4)

Country Link
AT (1) AT501306B1 (de)
DE (1) DE102005005557C5 (de)
FR (1) FR2881608B1 (de)
SE (1) SE530382C2 (de)

Families Citing this family (20)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102009028227A1 (de) 2009-08-04 2011-02-17 Deere & Company, Moline Vorrichtung zur Überwachung der korrekten Funktion einer Erntegutaufnahmeeinrichtung
DE102014108947B4 (de) * 2014-06-26 2016-02-25 Universität Kassel Verfahren zur Überwachung von während eines Bewegens von Erntegut abgesondertem Verlust-Erntegut
US20160029547A1 (en) 2014-07-30 2016-02-04 Deere & Company Sensing the soil profile behind a soil-engaging implement
EP3243367B2 (de) 2016-05-10 2022-08-24 CLAAS Selbstfahrende Erntemaschinen GmbH Zugmaschinen- geräte kombination mit fahrerassistenzsystem
PL3243368T5 (pl) 2016-05-10 2022-10-31 Claas Tractor S.A.S. Połączenie urządzeń-ciągnika z systemem wspomagania kierowcy
DE102016219470A1 (de) * 2016-10-07 2018-04-12 Robert Bosch Gmbh Steueranordnung, Zugmaschine mit einer Steueranordnung und Verfahren für eine Steueranordnung
DE102017108997A1 (de) 2017-04-27 2018-10-31 Amazonen-Werke H. Dreyer Gmbh & Co. Kg Verfahren zum Einstellen der Arbeitstiefe eines landwirtschaftlichen Bodenbearbeitungsgeräts
DE102017130694A1 (de) 2017-12-20 2019-06-27 Horsch Maschinen Gmbh Landwirtschaftliche Arbeitsmaschine und Verfahren zum Steuern einer landwirtschaftlichen Arbeitsmaschine
DE102018110206A1 (de) 2018-04-27 2019-10-31 Prinoth Gmbh Anbaugerät
BE1026368B1 (nl) * 2018-06-15 2020-01-20 Cnh Ind Belgium Nv Hoogteregeling van een harkrotor
DE102018213241A1 (de) * 2018-08-07 2020-02-13 Kverneland Group Kerteminde As Heuwerbungsmaschine und Verfahren
WO2020182840A1 (fr) 2019-03-12 2020-09-17 Carbon Bee Dispositif de contrôle de traitement agricole
EP3729928A1 (de) * 2019-04-25 2020-10-28 CNH Industrial Sweden AB Pflug
US11445656B2 (en) 2019-11-26 2022-09-20 Cnh Industrial America Llc System and method for preventing material accumulation relative to ground engaging tools of an agricultural implement
EP3909417A1 (de) * 2020-05-15 2021-11-17 CNH Industrial Belgium N.V. Landwirtschaftliches rechensystem und verfahren für automatische einstellungen
US12158528B2 (en) 2021-09-30 2024-12-03 Zimeno Inc. Plant and/or vehicle locating
US11981336B2 (en) 2021-09-30 2024-05-14 Zimeno Inc. Vehicle row follow system
US12523005B2 (en) 2021-10-29 2026-01-13 Deere & Company Control system and method for a work tool on a utility vehicle
US12471515B2 (en) 2023-03-23 2025-11-18 Cnh Industrial America Llc Agricultural implement with a support arm for reducing vibrations transmitted to sensors
GB202304749D0 (en) * 2023-03-30 2023-05-17 Agco Int Gmbh Material flow monitoring

Family Cites Families (26)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US4023507A (en) 1975-08-01 1977-05-17 Lely Cornelis V D Soil cultivating implements
DE3419883A1 (de) * 1984-05-28 1985-11-28 Amazonen Werke Dreyer H Verfahren und vorrichtung zum optischen zaehlen kleiner koerperchen
JPS63309107A (ja) * 1987-06-09 1988-12-16 Kubota Ltd 播種プラントの播種処理部
JP2789685B2 (ja) * 1989-06-30 1998-08-20 井関農機株式会社 育苗用播種機
JPH04183301A (ja) * 1990-11-16 1992-06-30 Kubota Corp トラクタ
DE4240094C2 (de) * 1992-11-28 1995-10-26 Abb Patent Gmbh System zur Überwachung eines Fördergutstromes einer Förderanlage mit Gurtbandförderer
DE4339600A1 (de) * 1993-11-20 1995-05-24 Kloeckner Humboldt Deutz Ag Land- oder bauwirtschaftliches Fahrzeug, das optisch überwacht wird und fernsteuerbar ist
DE4411646A1 (de) 1994-04-02 1995-11-02 Bernhardt Gerd Prof Dr Ing Hab Verfahren und Anordnung zur Bestimmung der geometrischen Eigenschaften von Objekten vor einem Fahrzeug
DE4419421C2 (de) * 1994-06-03 1996-03-28 Claas Ohg Verteilvorrichtung für Häcksler
JPH0928109A (ja) * 1995-07-20 1997-02-04 Taki Noukougu Kk 農用作業車
EP0801885B1 (de) 1996-04-19 2002-01-09 Carnegie-Mellon University Erntegutlinie-Ortungsvorrichtung mit Bildverarbeitung
DE19631831A1 (de) * 1996-08-07 1998-02-12 Andreas Hilker Verfahren und Vorrichtung zum Anschlußfahren mit breiten Arbeitsmaschinen
DE19647522A1 (de) * 1996-11-16 1998-05-20 Claas Ohg Vorrichtung zur Überwachung der Überladung von Gütern von einer Arbeitsmaschine auf ein Transportfahrzeug
DE19648223A1 (de) * 1996-11-21 1998-05-28 Amazonen Werke Dreyer H Verfahren zum Steuern und/oder Regeln von landwirtschaftlichen Bearbeitungs- und/oder Verteilmaschinen
US6070539A (en) * 1997-03-21 2000-06-06 Case Corporation Variable rate agricultural product application implement with multiple inputs and feedback
AU7110698A (en) 1997-04-16 1998-11-11 Carnegie Wave Energy Limited Agricultural harvester with robotic control
NL1007225C2 (nl) 1997-10-08 1999-04-09 Maasland Nv Voertuigcombinatie.
DE19749099A1 (de) * 1997-11-06 1999-05-12 Amazonen Werke Dreyer H Verfahren zum Einsatz von landwirtschaftlichen Maschinen
KR100271372B1 (ko) * 1998-10-26 2000-12-01 염호 액비 뿌림과 주입장치
DE19858552A1 (de) 1998-11-27 2000-05-31 Amazonen Werke Dreyer H Vorrichtung zur Erkennung von Pflanzen und/oder Mustern in landwirtschaftlichen Anwendungen
DE19858168B4 (de) 1998-12-16 2004-07-08 Hilker, Andreas, Dipl.-Agr.-Ing. Vorrichtung und Verfahren zur berührungslosen Ermittlung des Pflanzenbewuchses eines Feldabschnittes
US6119442A (en) * 1999-05-14 2000-09-19 Case Corporation Combine setting autoadjust with machine vision
NL1015801C2 (nl) * 2000-07-25 2002-01-28 Lely Entpr Ag Inrichting voor het bewerken van een bodemoppervlak.
DE10147862A1 (de) 2001-09-27 2003-04-30 Amazonen Werke Dreyer H Sensorsystem
DE10342922A1 (de) * 2003-09-15 2005-05-19 Claas Selbstfahrende Erntemaschinen Gmbh Häcksel- und Verteilvorrichtung
DE10349321B4 (de) * 2003-10-23 2021-10-21 Amazonen-Werke H. Dreyer SE & Co. KG Ermittlung der Strohverteilung und der Einarbeitungsqualität von Stroh und Pflanzen in den Boden

Also Published As

Publication number Publication date
AT501306B1 (de) 2007-05-15
DE102005005557A1 (de) 2006-08-17
FR2881608B1 (fr) 2012-05-11
DE102005005557B4 (de) 2016-02-25
AT501306A3 (de) 2007-01-15
SE0600162L (sv) 2006-08-08
DE102005005557C5 (de) 2019-03-14
SE530382C2 (sv) 2008-05-20
FR2881608A1 (fr) 2006-08-11

Similar Documents

Publication Publication Date Title
AT501306B1 (de) Vorrichtung zur steuerung und/oder regelung einer landmaschine mittels einer bilderfassungs- und -verarbeitungseinrichtung
EP1529428B1 (de) Verfahren und Lenksystem zum selbstständigen Lenken einer landwirtschaftlichen Maschine
EP3560314B1 (de) Schneidwerk mit selbsttätiger einstellung der haspelzinkenorientierung
DE102004038404B4 (de) Einrichtung zur selbsttätigen Einstellung der Schnitthöhe eines Erntevorsatzes zur Ernte stängelartiger Pflanzen
EP2517543B1 (de) Landwirtschaftliche Maschine
EP2591654B1 (de) Anordnung und Verfahren zur automatischen Dokumentation von Situationen bei der Feldarbeit
EP2545761B1 (de) Verfahren zum Betreiben einer selbstfahrenden Erntemaschine
EP4262378B1 (de) Verfahren zum ausbringen eines spritzmittels auf eine landwirtschaftliche fläche
DE102008032191A1 (de) Selbstfahrende Erntemaschine
DE102013101016A1 (de) Selbstfahrende landwirtschaftliche Erntemaschine, insbesondere Feldhäcksler
DE102009047181B4 (de) Landwirtschaftliches Bodenbearbeitungsgerät zur Befestigung an einem Fahrzeug
EP3461313A1 (de) Landwirtschaftliche arbeitsmaschine
DE102010010861A1 (de) Landmaschine
WO2020259970A1 (de) Hackstriegel
EP4052550B1 (de) Seitenhangausgleichsvorrichtung für den weinanbau
EP4548741A1 (de) Verfahren zur feldbearbeitung
DE102014108947B4 (de) Verfahren zur Überwachung von während eines Bewegens von Erntegut abgesondertem Verlust-Erntegut
EP3756432A1 (de) Verfahren und gerät zum striegeln
AT16504U2 (de) Verfahren und Bodenbearbeitungsgerät zum Striegeln
EP1862049A1 (de) Landmaschine
DE102021125362A1 (de) Vorrichtung und Verfahren zur Bestimmung einer Lage einer Pflanzenreihe und/oder eines Pflanzenreihenrasters
DE102023124836A1 (de) Verfahren zur Ansteuerung mindestens einer selbstfahrenden landwirtschaftlichen Arbeitsmaschine
EP4523513A1 (de) Verfahren zur ansteuerung mindestens einer selbstfahrenden landwirtschaftlichen arbeitsmaschine
EP4523514A1 (de) Verfahren zur ansteuerung mindestens einer selbstfahrenden landwirtschaftlichen arbeitsmaschine
EP4371400A1 (de) Erntebergungsgerät und verfahren