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Die Erfindung betrifft ein landwirtschaftliches Anbaugerät mit einem Maschinenrahmen, in dem zumindest ein landwirtschaftliches Arbeitsaggregat zur Erntegut- und/oder Bodenbearbeitung angebracht ist, einer Anbauvorrichtung zum Anbau des Maschinenrahmens an einen Schlepper, einer bildgebenden Sensorik zum Erfassen der Anbaugeräteumgebung sowie einer Anzeigevorrichtung eines von der Sensorik umfassten Bilds der Anbaugeräteumgebung. Die Erfindung betrifft ferner auch ein landwirtschaftliches Gespann mit einem Schlepper und eingebautem landwirtschaftlichem Anbaugerät.
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Bei landwirtschaftlichen Anbaugeräten wie beispielsweise Ladewagen, Ballenpressen oder Sämaschinen ist es für den Schlepperführer oft recht schwierig, die Umgebung des Arbeitsgeräts im Auge zu behalten. Dies gilt nicht nur für die Heckseite des Anbaugeräts, sondern auch für dessen seitlich rechts und links angrenzende Umgebung. Landwirtschaftliche Anbaugeräte kragen oft rechts und links deutlich über die Fahrspur des Schleppers aus, um mit dort angeordneten Arbeitsaggregaten eine große Arbeitsbreite zu erzielen.
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Insofern wurde bereits angedacht, die Arbeitsgeräteumgebung durch Kameras oder andere bildgebende Sensoriken zu überwachen und dem Schlepperführer ein Bild der Arbeitsumgebung anzuzeigen. Hierdurch kann der Schlepperführer zwar Umgebungsbereiche angrenzend zum Arbeitsgerät überwachen, die vom Schlepper aus nicht einsehbar sind. Allerdings ist es für den Schlepperführer aufgrund der geänderten Perspektive der Kamerabilder, die mit seiner Perspektive vom Schlepperführerstand nicht übereinstimmt, schwierig, sich anhand der Bilder zurechtzufinden. Zudem ist auch die Brennweite der Überwachungskamera von der des menschlichen Auges abweichend, so dass der Schlepperführer schwer abschätzen kann, wie nahe ein im Kamerabild auftauchendes Objekt zum Anbaugerät tatsächlich ist und wo genau es relativ hierzu positioniert ist.
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Der vorliegenden Erfindung liegt daher die Aufgabe zugrunde, ein verbessertes landwirtschaftliches Anbaugerät sowie ein verbessertes landwirtschaftliches Gespann zu schaffen, die Nachteile des Standes der Technik vermeiden und letzteren in vorteilhafter Weise weiterbilden. Insbesondere soll eine verbesserte Überwachung der Anbaugeräteumgebung geschaffen werden, die es einem Schlepperführer erleichtert, sich anhand angezeigter Umgebungsbilder zurecht zu finden.
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Erfindungsgemäß wird die genannte Aufgabe durch ein landwirtschaftliches Anbaugerät nach Anspruch 1 sowie ein landwirtschaftliches Gespann gemäß Anspruch 15 gelöst.
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Bevorzugte Ausgestaltungen der Erfindung sind Gegenstand der abhängigen Ansprüche.
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Es wird also nach einem Aspekt der vorliegenden Anmeldung vorgeschlagen, dem Schlepperführer nicht nur das bloße Umgebungsbild anzuzeigen, sondern das per Sensorik bzw. Kamera erfasste Bild der Arbeitsgeräteumgebung aufzubereiten und mit rechnergestützt generierten Hilfsinformationen anzureichern. Um dem Schlepperführer ein leichteres Zurechtfinden zu ermöglichen, werden in das Ist-Bild der Arbeitsgeräteumgebung zusätzliche Darstellungs- oder Anzeigeelemente eingeblendet. Erfindungsgemäß ist ein Augmented-Reality-System vorgesehen, das Fahrgasseninformationen in das angezeigte Bild der Anbaugeräteumgebung einblendet, und zwar in Abhängigkeit eines dem Augmented-Reality-System bereitgestellten Signals, das zumindest eine der Größen Schlepperlenkwinkel, Anbauvorrichtungswinkel zum Schlepper und Anbaugeräte-Fahrwerks-Einlenkwinkel, soweit vorhanden, angibt. Die in das Überwachungsbild der Arbeitsgeräteumgebung eingeblendete Fahrgasse zeigt dem Schlepperführer an, wohin das landwirtschaftliche Anbaugerät beim jeweiligen Schlepperlenkwinkel und/oder Anbauvorrichtungswinkel zum Schlepper und/oder Anbaugeräte-Fahrwerks-Einlenkwinkel hinfährt bzw. hinfahren würde, wenn die Fahrt fortgesetzt bzw. in Gang gesetzt wird.
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Die in das Überwachungsbild eingeblendete Fahrgasseninformation kann grundsätzlich verschiedene Aspekte umfassen und darstellen. In Weiterbildung der Erfindung kann die Berechnungseinrichtung des Augmented-Reality-Systems eine tatsächliche, reale Fahrgasse aus dem aktuell gegebenen Schlepperlenkwinkel und/oder Anbauvorrichtungswinkel zum Schlepper und/oder Anbaugeräte-Fahrwerks-Einlenkwinkel die gerade oder ggf. kurvenförmig gekrümmte Fahrgasse berechnen, die das Anbaugerät nimmt bzw. nehmen würde, wenn mit den genannten Größen weitergefahren wird bzw. Fahrt aufgenommen wird. Die solchermaßen berechnete reale Fahrgasse kann auf der Anzeigevorrichtung beispielsweise in Form eines geraden oder gebogenen Pfeils oder gerader oder gebogener Fahrspurlinien in das Arbeitsgeräteumgebungsbild eingeblendet werden, so dass ein Schlepperführer sehr einfach erkennen kann, wohin das Anbaugerät fährt, was beispielsweise das Umfahren eines Feldhindernisses wie eines Baums oder das Zurücksetzen in einen Heuschober beträchtlich erleichtert.
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Alternativ oder zusätzlich zu einer solchermaßen eingeblendeten realen Fahrgassen kann das Augmented-Reality-System aber auch eine maximal gekrümmte Fahrgasse und/oder den erreichbaren Fahrgassenbereich mittels der genannten Berechnungseinrichtung berechnen und in das Überwachungsbild einblenden, insbesondere in Form maximal gekrümmter Fahrgassenlinien und/oder eines grafisch abgesetzten, beispielsweise andersfarbig hinterlegten Fahrgassenbereichs.
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Die maximal gekrümmte Fahrgasse kann unter Zugrundelegung eines maximal verfügbaren Lenkeinschlags des Schleppers und/oder maximal verfügbaren Lenkanschlags des Anbaugeräts berechnet werden, wenn auch das Anbaugerät ein aktiv einlenkbares Fahrwerk besitzt, wobei auch der jeweils gegebene Anbauvorrichtungswinkel zum Schlepper berücksichtigt werden kann. Die genannten Größen maximaler Lenkwinkel des Schleppers und/oder des Anbaugeräts können beispielsweise in einer Speichervorrichtung, insbesondere in einem Speicherbaustein einer elektronischen Recheneinrichtung abgelegt sein oder aus einem externen Speicherbaustein abgefragt werden.
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Der genannte Anbauvorrichtungswinkel zum Schlepper kann beispielsweise der Einlenkwinkel einer Anbaugeräte-Deichsel relativ zur aufrechten Schlepperlängsmittelebene sein oder bei ggf. andersartiger Ausbildung der Anbauvorrichtung ohne Deichsel der Einlenkwinkel des Maschinenrahmens gegenüber einer Längsmittelebene durch einen Anbaubock, mittels dessen das Anbaugerät am Schlepper angebaut werden kann.
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Die genannten, in das Überwachungsbild einzublendenden Fahrgasseninformationen können vorteilhafterweise unter Berücksichtigung auch noch weiterer Parameter bestimmt bzw. berechnet und/oder eingeblendet werden. Insbesondere kann das Augmented-Reality-System beispielsweise den Arbeits- oder Ruhezustand des landwirtschaftlichen Arbeitsaggregats berücksichtigen, beispielsweise dergestalt, dass die Begrenzungslinien des maximal erreichbaren Fahrgassenbereichs vergrößert bzw. verbreitert werden, beispielsweise um das vergrößerte Maß der Arbeitsbreite im Arbeitsbetrieb. Oft werden bei landwirtschaftlichen Anbaugeräten im aktiven Feldarbeitsbetrieb Arbeitsaggregate seitlich auskragend heruntergeklappt oder Stützfahrwerke an Aufnahmevorrichtungen verbreitert oder Arbeitsaggregate für den Straßentransport hinter den Hauptteil des Maschinenrahmens verschwenkt, so dass sich die Länge des Arbeitsgeräts bzw. des Gespanns deutlich verlängern kann. Je nach Betriebs- oder Arbeitszustand des landwirtschaftlichen Arbeitsaggregats kann daher das Augmented-Reality-System die Fahrgassenlinien bzw. - informationen anders festlegen und entsprechend anders in das Überwachungsbild einblenden.
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Alternativ oder zusätzlich kann das Augmented-Reality-System auch ein Signal berücksichtigen, das angibt, ob das landwirtschaftliche Arbeitsgerät rückwärts oder vorwärts fährt. Beispielsweise können bei einem Signal, das das Einlegen eines Rückwärtsgangs signalisiert, die Fahrgassenlinien bzw. -informationen für eine Rückwärtsfahrt eingeblendet werden, während bei einem Signal, das einen eingelegten Vorwärtsgang angibt, Fahrgasseninformationen vor dem Anbaugerät eingeblendet werden können.
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Um dem Schlepperführer nicht nur das Finden der gewünschten Fahrgasse zu erleichtern, sondern auch besser einschätzen zu lassen, wo ein im angezeigten Bild zu sehendes Objekt tatsächlich relativ zum Anbaugerät positioniert ist, ist nach einem weiteren Aspekt der vorliegenden Erfindung vorgesehen, dass das Augmented-Reality-System in das sensorisch erfasste, angezeigte Bild der Anbaugeräteumgebung eine Darstellung des Anbaugeräts selbst einblendet. Um die Umgebung erfassen zu können, sind die bildgebenden Sensoren bzw. Kameras oft so zu positionieren, dass sie das Anbaugerät selbst nicht sehen und dementsprechend auf der Anzeigevorrichtung nur die Arbeitsumgebung selbst aus dem Kamera- bzw. Sensorsignal generiert werden kann. Sehr hilfreich für den Schlepperführer ist es jedoch, wenn in das Kamera- bzw. Sensorbild eine Darstellung des tatsächlichen Anbaugeräts eingeblendet wird.
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Das Augmented-Reality-System kann hierzu beispielsweise mittels seiner Berechnungseinrichtung bestimmen, wo die Umrisskonturen des Anbaugeräts relativ zum aufgenommenen Bild liegen, beispielsweise aus den abgespeicherten Positionen der bildgebenden Sensoren bzw. Kameras am Anbaugerät, so dass das Augmented-Reality-System die Darstellung des einzublendenden Anbaugeräts passend bestimmen kann.
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Insbesondere kann das Augmented-Reality-System in das angezeigte Bild der Arbeitsgeräteumgebung eine Arbeitsgerätedarstellung einblenden, die zumindest einen Teil der Oberseite des Anbaugeräts zeigt und/oder eine vogelperspektivische Darstellung des Anbaugeräts ist. Das Einblenden einer generierten Geräteoberseite-Darstellung bzw. einer vogelperspektivischen Darstellung des Anbaugeräts erleichtert es dem Schlepperführer beträchtlich, Positionen und Entfernungen von Objekten im Bild der Anbaugeräteumgebung richtig abzuschätzen. Gleichzeitig wird durch die rechnergestützte Generierung einer vogelperspektivischen ArbeitsgeräteDarstellung das Problem umgangen, dass ein solches Bild von einer Kamera oder einem bildgebenden Sensor kaum erzeugt werden kann, zumindest nicht ohne großen Aufwand, da ansonsten extra ein Mast oder ein weit genug nach oben über das Anbaugerät vorspringender Sensor- bzw. Kameraträger installiert werden müsste.
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Das Bild der Arbeitsgeräteumgebung kann insbesondere mit einer Kamera, insbesondere einer Livebildkamera erzeugt werden, um dem Schlepperführer ein möglichst realistisches Bild der Arbeitsgeräteumgebung anzeigen zu können. Alternativ oder zusätzlich kann die bildgebende Sensorik aber auch andere bildgebende Sensoren umfassen, um ein Bild der Arbeitsgeräteumgebung zu erzeugen. Beispielsweise können auch Bildsensoren in Form von Halbleiterdetektoren oder matrixartig angeordnete CCD-Sensoren Verwendung finden oder CMOS-Sensoren eingesetzt werden.
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Um verschiedene Abschnitte bzw. verschiedene Seiten der Arbeitsgeräteumgebung effektiv erfassen und als Bild anzeigen zu können, sind nach einem weiteren Aspekt der vorliegenden Erfindung mehrere Kameras bzw. mehrere bildgebende Sensoren vorgesehen, die an verschiedenen Abschnitten des Anbaugeräts voneinander beabstandet angeordnet und/oder auf verschiedene Bereiche der Arbeitsgeräteumgebung gerichtet sind. Eine Bildverarbeitungseinrichtung, der die Signale der mehreren bildgebenden Sensoren bzw. Kameras bereitgestellt werden, setzt aus den genannten Signalen ein gemeinsames, insbesondere einheitliches Umgebungsbild zusammen, welches dann auf der Anzeigevorrichtung angezeigt werden kann. Die genannte Bildverarbeitungseinrichtung kann beispielsweise anhand der bekannten oder aus einem Speicher ausgelesenen Kamerapositionen und/oder Kamerablickrichtungen bestimmen, wo die Übergangsbereiche der einzelnen Bilder sind und für die Anzeige passend überlagern bzw. zusammensetzen. Alternativ oder zusätzlich kann die Bildverarbeitungseinrichtung auch einen Bildanalysebaustein umfassen, der beispielsweise anhand von Pixelmustern und/oder Farbmustern und/oder Hell-Dunkelkonturen in verschiedenen Bildern einander entsprechende Bereiche ermitteln kann, um die mehreren sensorisch bzw. von einer Kamera erfassten Bilder passend zu einem zusammengesetzten Umgebungsbild zu überlagern bzw. zusammenzufügen.
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Insbesondere können bildgebende Sensoren bzw. Kameras zumindest auf rechten und linken Seiten des Anbaugeräts vorgesehen sein und/oder die rechts und links neben der Fahrgasse des Anbaugeräts liegende Umgebungsbereiche beobachten. Alternativ oder zusätzlich ist zumindest eine Kamera bzw. ein bildgebender Sensor an einer Heckseite des Anbaugeräts positioniert und/oder auf den Umgebungsbereich hinter dem Anbaugerät gerichtet.
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Vorteilhafterweise können die bildgebenden Sensoren und/oder Kameras an einem oberen End- bzw. Randabschnitt des Anbaugeräts montiert bzw. angeordnet sein, um von oben auf die Arbeitsgeräteumgebung, insbesondere den das Arbeitsgerät umgebenden Boden zu blicken.
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Die zuvor genannte Bildverarbeitungseinrichtung kann vorteilhafterweise insbesondere dazu ausgebildet sein, aus den Signalen der bildgebenden Sensoren bzw. Kameras ein zusammengesetztes, vogelperspektivisches Bild zu erzeugen, das die Anbaugeräteumgebung auf verschiedenen Seiten des Anbaugeräts, insbesondere auch rechts und links des Anbaugeräts, zeigt, wobei das zuvor genannte Augmented-Reality-System vorteilhafterweise dazu ausgebildet sein kann, in das zusammengesetzte, vogelperspektivische Bild der Anbaugeräteumgebung eine Darstellung des Anbaugeräts einzublenden, die vorteilhafterweise ebenfalls vogelperspektivisch sein kann und/oder eine Oberseite des Anbaugeräts zeigen kann.
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Nach einem weiteren vorteilhaften Aspekt der vorliegenden Erfindung kann das Anbaugerät eine Hindernissensorik zum Erfassen von Hindernissen in der Anbaugeräteumgebung aufweisen. Das genannte Augmented-Reality-System ist in vorteilhafter Weise dazu ausgebildet, anhand eines Signals der Hindernissensorik eine Hindernisdarstellung in das angezeigte Bild der Arbeitsgeräteumgebung einzublenden.
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Da bei der Feldbearbeitung Hindernisse durch eine Kamera oder einen Bildsensor oft schlecht zu erkennen sind, weil sich das Hindernis oft im Gras versteckt oder vom geschnittenen Erntegut verdeckt ist, kann die genannte Hindernissensorik in vorteilhafter Weiterbildung der Erfindung zumindest einen Sensor umfassen, der von einem anderen Sensortyp als die bildgebende Sensorik ist. Beispielsweise kann die Hindernissensorik zumindest einen Ultraschallsensor und/oder einen Radarsensor und/oder einen Infrarotsensor und/oder einen Wärmesensor umfassen, um beispielsweise sich im Gras versteckende Tiere erkennen oder unter einem Heuschwad liegende Steine bestimmen zu können.
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Das Augmented-Reality-System kann eine Hindernisdarstellung beispielsweise in Form einer bildhaften Hindernisdarstellung in das Umgebungsbild einblenden, beispielsweise in Form eines farbig oder auch schwarz-weiß dargestellten Tiersymbols oder auch nur einer anderen grafischen Markierung, die dem Schlepperführer ein Hindernis signalisiert, beispielsweise in Form eines in Leuchtfarbe gehaltenen Emblems.
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Alternativ oder zusätzlich kann die Hinderniserkennungssensorik aber auch dazu ausgebildet sein, Hindernisse aus dem optischen Bild, insbesondere dem Kamerabild der Geräteumgebung zu identifizieren. Hierzu kann die Hindernissensorik beispielsweise einen Bildanalysebaustein aufweisen, der anhand eines Pixelmusters oder eines Farbmusters oder einer Hell-Dunkelkontur solche Hindernisse erkennen kann.
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Nach einem weiteren vorteilhaften Aspekt der vorliegenden Erfindung kann die Anzeigevorrichtung, auf welcher das Bild der Arbeitsgeräteumgebung angezeigt wird, ein Touchscreen-Display umfassen, in welchem durch Berühren bestimmte Punkte markierbar sind. Anhand des markierten Bildpunkts kann eine Lenkhilfevorrichtung ein Lenkhilfesignal erzeugen, dass einen Solleinschlagswinkel der Schlepperlenkung und/oder einen Einschlagswinkel am Anbaugerätefahrwerk, soweit vorhanden, angibt, mithilfe dessen der markierte Punkt erreichbar ist.
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Die Lenkhilfevorrichtung kann dabei halbautomatisch oder vollautomatisch arbeitend ausgebildet sein. Beispielsweise kann es für den Schlepperführer schon eine bedeutende Hilfestellung sein, wenn ihm auf dem Display bzw. der Anzeigevorrichtung angezeigt wird, ob er noch stärker oder schwächer oder in die entgegengesetzte Richtung einschlagen muss, was zum Beispiel durch Einblenden entsprechender Pfeile auf der Anzeigevorrichtung dargestellt werden kann. Die Anzeigevorrichtung kann alternativ oder zusätzlich auch einen akustischen Hinweis geben.
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Bei vollautomatisch ausgebildeter Lenkhilfe kann das genannte Lenkhilfesignal an eine Lenksteuerung bzw. einen Lenkaktor gegeben werden, um das Schlepper- und/oder Anbaugerätefahrwerk entsprechend automatisch einzuschlagen.
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Das genannte Augmented-Reality-System und/oder dessen Berechnungseinrichtung und/oder die zuvor genannte Bildverarbeitungseinrichtung können grundsätzlich am Anbaugerät selbst vorgesehen sein, alternativ hierzu aber auch zumindest teilweise am Schlepper des Gespanns vorgesehen sein.
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Das Anbaugerät kann vorteilhafterweise einen Jobrechner bzw. eine eigene elektronische Steuereinrichtung besitzen, mittels derer verschiedene Funktionen des Anbaugeräts gesteuert werden können. Hierbei können das genannte Augmented-Reality-System und/oder dessen Berechnungseinrichtung und/oder die genannte Bildverarbeitungseinrichtung Teil des genannten Jobrechners bzw. der am Anbaugerät vorgesehenen Steuereinrichtung sein. Alternativ hierzu kann aber auch eine Steuereinrichtung des Schleppers genutzt werden bzw. zumindest einzelne Bausteine des Augmented-Reality-Systems und/oder Berechnungseinrichtung und/oder der Bildverarbeitungseinrichtung umfassen.
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Alternativ oder zusätzlich kann beispielsweise auch die Bildverarbeitungseinrichtung und/oder das Augmented-Reality-System und/oder deren Berechnungseinrichtung ein jeweils eigenständiger elektronischer Baustein sein, der am Anbaugerät oder am Schlepper vorgesehen sein kann. Bei separater Ausbildung können die genannten Bausteine vorteilhafterweise mit dem Jobrechner des Anbaugeräts und/oder mit der Steuereinrichtung des Schleppers kommunizieren, was mittels einer Datenübertragungsleitung, beispielsweise einem Bussystem, aber auch kabellos, beispielsweise über Bluetooth erfolgen kann.
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Die Erfindung wird nachfolgend anhand eines bevorzugten Ausführungsbeispiels und zugehöriger Zeichnungen näher erläutert. In den Zeichnungen zeigen:
- 1: eine schematische Seitenansicht eines landwirtschaftlichen Gespanns umfassend ein landwirtschaftliches Anbaugerät in Form eines Ladewagens sowie einen Schlepper,
- 2: eine Darstellung des auf der Anzeigevorrichtung angezeigten Bilds der Anbaugeräteumgebung mit darin eingeblendeten Fahrgasseninformationen, und
- 3: eine Darstellung des Umgebungsbilds mit der darin eingeblendeten Anbaugerätedarstellung jeweils in Vogelperspektive.
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Wie 1 zeigt, kann das landwirtschaftliche Anbaugerät 1 beispielsweise in Form eines Ladewagens ausgebildet sein. Unabhängig hiervon kann das Anbaugerät 1 einen Maschinenrahmen 2 umfassen, der mit einem Fahrwerk 3 auf dem Boden abgestützt ist, wobei das Anbaugerät 1 mittels einer Anbauvorrichtung 4 an einen Schlepper 6 angebaut werden kann. Die Anbauvorrichtung 4 kann beispielsweise eine Deichsel 5 umfassen, die mit dem Maschinenrahmen 2 verbunden ist und am Schlepper 6 gelenkig angebaut werden kann.
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Das Anbaugerät 1 kann als landwirtschaftliches Arbeitsaggregat 7 beispielsweise eine Aufnahmevorrichtung mit einer rotatorisch antreibbaren Stachelwalze aufweisen, wie dies bei Ladewagen üblich ist, um das Erntegut vom Boden aufzunehmen und in einen Speicherraum des Ladewagens zu befördern, in welchem ein weiteres Arbeitsaggregat in Form eines Kratzbodens vorgesehen sein kann. Es versteht sich jedoch, dass je nach Ausbildung des Anbaugeräts 1 anders ausgebildete Arbeitsaggregate 7 vorgesehen sein können, beispielsweise eine Ballenformkammer, rotatorische Rechkreisel oder ähnliches.
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An dem Anbaugerät 1 ist eine bildgebende Sensorik 8 vorgesehen, die mehrere Kameras 9 umfassen kann, welche die Anbaugeräteumgebung beobachten. Vorteilhafterweise sind dabei mehrere Kameras 9 vorgesehen, die die Arbeitsgeräteumgebung auf verschiedenen Seiten des Arbeits- bzw. Anbaugeräts 1 beobachten. Insbesondere können zumindest auf rechten und linken Seiten sowie an einer Rückseite des Anbaugeräts 1 Kameras angebracht sein, welche die Geräteumgebung rechts und links sowie heckseitig des Anbaugeräts 1 beobachten.
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Wie 1 zeigt, können zumindest einige der Kameras 9 an einem oberen Randabschnitt des Anbaugeräts 1 angebracht sein und nach unten auf den Boden blicken.
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Die Signale der Kameras 9 können einer elektronischen Bildverarbeitungseinrichtung 13 bereitgestellt werden, die ein eigener Baustein sein oder auch als Teil eines Jobrechners 17 des Anbaugeräts 1 implementiert sein kann. Die genannte Bildverarbeitungseinrichtung 13 fasst die Signale der verschiedenen Kameras 9 zusammen bzw. setzt daraus ein zusammengesetztes Umgebungsbild zusammen, welches vorteilhafterweise sowohl den Bereich rechts, den Bereich links und den Bereich hinter dem Anbaugerät 1 zeigt, vgl. 3.
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In das solchermaßen aus verschiedenen Kameras 9 zusammengefasste Umgebungsbild blendet eine Augmented-Reality-Einrichtung 11 vorteilhafterweise eine rechnergenerierte und/oder gespeicherte Darstellung des Anbaugeräts 1 ein, wobei die eingeblendete Anbaugerätedarstellung das Anbaugerät 1 vorteilhafterweise von einer Oberseite her und/oder in Vogelperspektive zeigen kann. Somit wird vorteilhafterweise, wie 3 zeigt, ein vogelperspektivisches Umgebungsbild des Arbeitsgeräts mit einer vogelperspektivischen Darstellung des Anbaugeräts erzeugt und auf der Anzeigevorrichtung 10 angezeigt, welche am Schlepper 6 positioniert sein kann.
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Wie 2 zeigt, kann das genannte Augmented-Reality-System 11 vorteilhafterweise auch Fahrgasseninformationen in das von den Kameras 9 aufgenommene Umgebungsbild einblenden, insbesondere in Form einer realen Fahrgasse 18, in Form maximal erreichbarer, kurvenförmig gekrümmter Fahrgassen 19 und/oder eines Fahrgassenbereichs 20, vgl. 2.
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Die genannten Fahrgasseninformationen werden dabei vorteilhafterweise von einer Berechnungseinrichtung 12 aus verschiedenen Sensorsignalen berechnet, insbesondere einem Lenkeinschlagsignals, das den Lenkeinschlag des Schleppers 6 angibt, und/oder einem Deichselwinkelsignal, das den Einschlag der Deichsel gegenüber dem Schlepper 6 angibt und/oder einem Lenkeinschlagsignal, das den Lenkeinschlag des Anbaugeräts des Fahrwerks angibt, falls dieses einschlagbar ist.
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Aus den genannten Sensorsignalen, die direkt von entsprechenden Sensoren bereitgestellt oder auch über ein Bussystem bereitgestellt werden können, kann die Berechnungseinrichtung 12 die sich ergebenden Fahrgassen bzw. Fahrspuren berechnen, welche dann vom Augmented-Reality-System 11 in das Umgebungsbild eingeblendet werden können, wie dies 2 zeigt.
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Das Augmented-Reality-System 11 kann dabei vorteilhafterweise auch noch weitere Signale berücksichtigen, beispielsweise ein Rückfahrsignal, welches eine Rückwärtsfahrt angibt. Beispielsweise kann das Augmented-Reality-System 11 und/oder eine übergeordnete Steuervorrichtung und/oder die Bildverarbeitungseinrichtung 13 dabei das auf der Anzeigevorrichtung 10 angezeigte Umgebungsbild umschalten, beispielsweise dergestalt, dass nur noch das Kamerabild der Rückfahrkamera am Heck des Anbaugeräts angezeigt wird.
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Alternativ oder zusätzlich können auch weitere Signale berücksichtigt werden, wie eingangs schon erläutert.
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Vorteilhafterweise kann das Display der Anzeigevorrichtung 10 in Form eines Touchscreen-Displays 15 ausgebildet sein oder ein solches umfassen. In einem Markierungsmodus kann auf dem Touchscreen-Display 15 in dem dort angezeigten Umgebungsbild ein Zielpunkt markiert werden, beispielsweise indem der Schlepperführer mit einem Finger auf das angezeigte Bild bzw. Touchscreen-Display tippt.
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Eine Lenkhilfevorrichtung 16 kann den markierten Punkt hinsichtlich seiner Position relativ zum Anbaugerät 1 auswerten und ein Lenkhilfesignal bereitstellen, bei dessen Befolgung der markierte Zielpunkt angefahren werden kann. Das genannte Lenkhilfesignal kann beispielsweise auf dem Display angezeigt oder von einer Lenkvorrichtung und einem daran angeschlossenen Lenkaktor automatisch umgesetzt werden.
