JPH04147303A - 自動搬送装置 - Google Patents
自動搬送装置Info
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- JPH04147303A JPH04147303A JP2272652A JP27265290A JPH04147303A JP H04147303 A JPH04147303 A JP H04147303A JP 2272652 A JP2272652 A JP 2272652A JP 27265290 A JP27265290 A JP 27265290A JP H04147303 A JPH04147303 A JP H04147303A
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- conveying
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- 238000013459 approach Methods 0.000 abstract description 5
- 230000009471 action Effects 0.000 abstract description 2
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 20
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- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 6
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 4
- 230000003247 decreasing effect Effects 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
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- 239000002699 waste material Substances 0.000 description 1
Classifications
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02P—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES IN THE PRODUCTION OR PROCESSING OF GOODS
- Y02P90/00—Enabling technologies with a potential contribution to greenhouse gas [GHG] emissions mitigation
- Y02P90/02—Total factory control, e.g. smart factories, flexible manufacturing systems [FMS] or integrated manufacturing systems [IMS]
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- Multi-Process Working Machines And Systems (AREA)
- General Factory Administration (AREA)
- Control Of Conveyors (AREA)
- Intermediate Stations On Conveyors (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は単一種類かつ複数個の搬送手段を用いて自動的
に搬送物を搬送する自動搬送装置に関するものである。
に搬送物を搬送する自動搬送装置に関するものである。
第５図は従来の自動搬送装置の構成を示す斜視図である
。図において、１１ 、２１ 、３１は一方向に順序的
に並んで隣接する複数の搬送領域１，２．３内で各個に
自動走行させられる無人の搬送車で、各搬送車１１ 、
２１ 、３１は搬送領域１，２．３内において、各搬送
元設備１３ 、２３ 、３３で各搬送物を載荷し、各搬
送先設備１４ 、２４ 、３４まで搬送物４を搬送する
。第１の搬送領域１とｍ２の搬送領域２との間には、こ
れらの搬送領域１．２間で夫々の搬送物４の受け渡しを
行う搬送ステーション５１が配設され、また第２の搬送
領域２と第３の搬送領域３との間には、これらの搬送領
域２．３間で夫々の搬送物４の受け渡しを行う搬送ステ
ーション５２が配設されている。
。図において、１１ 、２１ 、３１は一方向に順序的
に並んで隣接する複数の搬送領域１，２．３内で各個に
自動走行させられる無人の搬送車で、各搬送車１１ 、
２１ 、３１は搬送領域１，２．３内において、各搬送
元設備１３ 、２３ 、３３で各搬送物を載荷し、各搬
送先設備１４ 、２４ 、３４まで搬送物４を搬送する
。第１の搬送領域１とｍ２の搬送領域２との間には、こ
れらの搬送領域１．２間で夫々の搬送物４の受け渡しを
行う搬送ステーション５１が配設され、また第２の搬送
領域２と第３の搬送領域３との間には、これらの搬送領
域２．３間で夫々の搬送物４の受け渡しを行う搬送ステ
ーション５２が配設されている。
次に、この自動搬送装置の動作について説明する一搬送
物４の搬送には、単一の搬送領域１．２゜３内でのみ行
われる場合と、複数の搬送領域１゜２．３間に渡って行
われる場合との２通りの搬送作業がある。
物４の搬送には、単一の搬送領域１．２゜３内でのみ行
われる場合と、複数の搬送領域１゜２．３間に渡って行
われる場合との２通りの搬送作業がある。
単一の搬送領域１，２．３内でのみ搬送物４の搬送が行
わわる場合、各搬送元設備１３ 、２３ 、３３で生じ
た各搬送物４は、各搬送元設備１３ 、２３ 、３３に
て各搬送車１１ 、２１ 、３１に移載され、搬送先設
備１４゜２４ 、３４に搬送されろ。
わわる場合、各搬送元設備１３ 、２３ 、３３で生じ
た各搬送物４は、各搬送元設備１３ 、２３ 、３３に
て各搬送車１１ 、２１ 、３１に移載され、搬送先設
備１４゜２４ 、３４に搬送されろ。
また、複数の搬送領域１，２．３間に渡って搬逸物４の
搬送が行われろ場合、例えば搬送領域１から搬送領域３
まで搬送物４を搬送する場合を例に取ると、まず搬送元
設備１３で生した各搬送物４は、搬送元設備１３にて搬
送車１１に移載さね搬送ステーション５１に搬送さねろ
。次に搬送ステーション５１に到着した搬送物４は、搬
送ステーション５１にて搬送車２１に移載さｊ、搬送領
域２を通り搬送ステーション５２に搬送さね、そして搬
送ステーション５２に到着した搬送物４は、搬送ステー
ション５２にて搬送車３１に移載さね、搬送先設備３４
まで搬送される。
搬送が行われろ場合、例えば搬送領域１から搬送領域３
まで搬送物４を搬送する場合を例に取ると、まず搬送元
設備１３で生した各搬送物４は、搬送元設備１３にて搬
送車１１に移載さね搬送ステーション５１に搬送さねろ
。次に搬送ステーション５１に到着した搬送物４は、搬
送ステーション５１にて搬送車２１に移載さｊ、搬送領
域２を通り搬送ステーション５２に搬送さね、そして搬
送ステーション５２に到着した搬送物４は、搬送ステー
ション５２にて搬送車３１に移載さね、搬送先設備３４
まで搬送される。
従来の自動搬送装置は以上のように構成されていたので
、隣接する搬送領域にそねぞれ位置する設備間の搬送は
、総て搬送ステーション５１ 、５１介して行われ、例
えば搬送ステーション５２の両側にある設備２４ 、３
３間の搬送についても２台の搬送車２１ 、３１と搬送
ステーション５２を介することとなる。これは極めて短
距離の搬送であるにもかかわらず、２台の搬送車を必ず
介せねばなちず、その都度、搬送物は搬送車の到着まで
待つ時間が発生し、結果として多くの時間が搬送に必要
となり、効率的な搬送とは言えないものである。また、
製造ラインにおいて生産する製品が変更さね、た場合、
まｔコは製品の製造フローが変更された場合、各搬送領
域の指定範囲を変更した方が望ましいことがしばしば生
じる。例えば、ある搬送領域内での搬送回数が極めて多
くなり、そこに属する搬送車が十分に総ての搬送要求に
答えられなくなった場合に、この搬送車の担当する搬送
領域を小さく才ろ。
、隣接する搬送領域にそねぞれ位置する設備間の搬送は
、総て搬送ステーション５１ 、５１介して行われ、例
えば搬送ステーション５２の両側にある設備２４ 、３
３間の搬送についても２台の搬送車２１ 、３１と搬送
ステーション５２を介することとなる。これは極めて短
距離の搬送であるにもかかわらず、２台の搬送車を必ず
介せねばなちず、その都度、搬送物は搬送車の到着まで
待つ時間が発生し、結果として多くの時間が搬送に必要
となり、効率的な搬送とは言えないものである。また、
製造ラインにおいて生産する製品が変更さね、た場合、
まｔコは製品の製造フローが変更された場合、各搬送領
域の指定範囲を変更した方が望ましいことがしばしば生
じる。例えば、ある搬送領域内での搬送回数が極めて多
くなり、そこに属する搬送車が十分に総ての搬送要求に
答えられなくなった場合に、この搬送車の担当する搬送
領域を小さく才ろ。
この変更を行うためには搬送ステーションの位置を変更
しなければならず、この変更には多くの設備の位置の変
更や設備とそれを制ａ″するコンピュータ間のケーブル
についての工事が伴い容易には行えない。このため、生
産ラインは固定化され生産する製品の種類の変更や製品
の製品フローの変更に対して柔軟に対応できない。
しなければならず、この変更には多くの設備の位置の変
更や設備とそれを制ａ″するコンピュータ間のケーブル
についての工事が伴い容易には行えない。このため、生
産ラインは固定化され生産する製品の種類の変更や製品
の製品フローの変更に対して柔軟に対応できない。
また、搬送ステーションは、木質的には搬送物を一時的
に置いておくだけのものであり−ｉ［Ｅ産には関与しな
いため、その存在自体が工場内のスペースのむだ使いと
考えちれる。さらに、搬送物を搬送車の乗り換えのため
一時的に置いておくことは、搬送に要する時間を長くす
ることであり、さらには、その製品の製造工期を長くす
る原因となり望ましくないなどの問題があった。
に置いておくだけのものであり−ｉ［Ｅ産には関与しな
いため、その存在自体が工場内のスペースのむだ使いと
考えちれる。さらに、搬送物を搬送車の乗り換えのため
一時的に置いておくことは、搬送に要する時間を長くす
ることであり、さらには、その製品の製造工期を長くす
る原因となり望ましくないなどの問題があった。
本発明は上記のような問題点を解消するためＫなされた
もので、生産ラインにおいて生産する製品の種類の変更
や製品の製造フローの変更に対して柔軟に対応でき、同
時に工場内における自動搬送装置群の占めろ面積を最小
限として迅速に搬送を実現することのできる自動搬送装
置を得ろことを目的とする。
もので、生産ラインにおいて生産する製品の種類の変更
や製品の製造フローの変更に対して柔軟に対応でき、同
時に工場内における自動搬送装置群の占めろ面積を最小
限として迅速に搬送を実現することのできる自動搬送装
置を得ろことを目的とする。
本発明に係る自動搬送装置は、動作の干渉により接触し
た２台の搬送車の闇で、各搬送車の搬送する搬送物とそ
の搬送指示情報を交換するための手段を各搬送車に設け
たもので、２台の搬送車の動作が干渉し接触した場合に
、搬送物と搬送指示情報を交換するようにしｔこもので
ある。
た２台の搬送車の闇で、各搬送車の搬送する搬送物とそ
の搬送指示情報を交換するための手段を各搬送車に設け
たもので、２台の搬送車の動作が干渉し接触した場合に
、搬送物と搬送指示情報を交換するようにしｔこもので
ある。
本発明における搬送車は、上位の計算機より与えらｊた
搬送物とその搬送元と搬送先を示す情報を内部に記録し
、これに基づいて搬送を行う。同一搬送路上において進
行方向の異なる他の搬送車とすれ違う必要が生じた場合
、２台の搬送車は接触してこの間において各搬送車の搬
送でる搬送物と、その搬送指示情報の記憶部分を交換す
る。これにより、各搬送車はそｊぞれ互いの搬送作業を
担うこととなり、あたかも２台の搬送車がすれ違ったの
と同様の状況を作りだす。このように搬送物の搬送車間
での移し換えはそれらの搬送車が互いに異なる方向に移
動しつつ接触した場合において行なわね、搬送物の受け
渡しのみを行う専用の設備は製造ライン内に存在せず、
また、各搬送車の行動範囲があらかじめ固定されること
はない。
搬送物とその搬送元と搬送先を示す情報を内部に記録し
、これに基づいて搬送を行う。同一搬送路上において進
行方向の異なる他の搬送車とすれ違う必要が生じた場合
、２台の搬送車は接触してこの間において各搬送車の搬
送でる搬送物と、その搬送指示情報の記憶部分を交換す
る。これにより、各搬送車はそｊぞれ互いの搬送作業を
担うこととなり、あたかも２台の搬送車がすれ違ったの
と同様の状況を作りだす。このように搬送物の搬送車間
での移し換えはそれらの搬送車が互いに異なる方向に移
動しつつ接触した場合において行なわね、搬送物の受け
渡しのみを行う専用の設備は製造ライン内に存在せず、
また、各搬送車の行動範囲があらかじめ固定されること
はない。
以下、本発明の一実施例を図について説明する。
第１図は本発明の一実施例である自動搬送装置の構成を
示す斜視図である。
示す斜視図である。
図において、１１ 、２１ 、３１は一方面に順番に並
んで隣接する複数の搬送領Ｍ、 １ 、２ 、３内にそ
れぞれ所属する自動走行が可能な無人の搬送車で、各搬
送車１１ 、２１ 、３１はそれぞれが属する搬送領域
１゜２．３内の搬送元設備１３ 、２３ 、３３で各搬
送物４を載荷し、搬送先設備１４ 、２４ 、３４まで
搬送する。
んで隣接する複数の搬送領Ｍ、 １ 、２ 、３内にそ
れぞれ所属する自動走行が可能な無人の搬送車で、各搬
送車１１ 、２１ 、３１はそれぞれが属する搬送領域
１゜２．３内の搬送元設備１３ 、２３ 、３３で各搬
送物４を載荷し、搬送先設備１４ 、２４ 、３４まで
搬送する。
次に、この自動搬送装置の動作について説明する。例え
ば、搬送車１１はその属する搬送領域１内にある搬送元
設備１３からの搬送要求に対して、まず、搬送元設備１
３まで移動し、搬送物４を載荷しその要求する搬送先設
備１４まで搬送を行う。この時、搬送先設備１４は必ず
しも搬送車１１の属する搬送領域１内に属する必要はな
く、例えば隣接する搬送領域２に属する搬送車２１に衝
突しない限りにおいて、搬送車１１は他の搬送車２１の
助けを借ることなく独力で複数個の搬送領域１．２にま
たがる搬送を完遂することができる。
ば、搬送車１１はその属する搬送領域１内にある搬送元
設備１３からの搬送要求に対して、まず、搬送元設備１
３まで移動し、搬送物４を載荷しその要求する搬送先設
備１４まで搬送を行う。この時、搬送先設備１４は必ず
しも搬送車１１の属する搬送領域１内に属する必要はな
く、例えば隣接する搬送領域２に属する搬送車２１に衝
突しない限りにおいて、搬送車１１は他の搬送車２１の
助けを借ることなく独力で複数個の搬送領域１．２にま
たがる搬送を完遂することができる。
搬送車１１ 、２１ 、３１は直線上に並んでいるもの
であり、その順番は入れかわることがない。したがって
、仮に搬送車２１が搬送領域３に存在するならば、搬送
車１１による搬送領域１から搬送領域３への搬送も搬送
車ｌが搬送車２に衝突しない限りにおいて搬送車２１
、３１の助けを借りずに独力で完遂させることができる
。
であり、その順番は入れかわることがない。したがって
、仮に搬送車２１が搬送領域３に存在するならば、搬送
車１１による搬送領域１から搬送領域３への搬送も搬送
車ｌが搬送車２に衝突しない限りにおいて搬送車２１
、３１の助けを借りずに独力で完遂させることができる
。
これにより、搬送領域１，２．３間において、搬送物４
の受け渡しを行う必要がなくなり、受け渡しのための搬
送物４の待ち時間を無くすることが可能となる。
の受け渡しを行う必要がなくなり、受け渡しのための搬
送物４の待ち時間を無くすることが可能となる。
次に、搬送車同士が搬送時に干渉する場合について、そ
の動作を説明する。
の動作を説明する。
第２図は搬送車の構造を示す説明図で、搬送車１１は外
部にある搬送制御計算機２００より搬送元設備と搬送先
設備を指定した搬送指示とアンテナ１１７を通して受信
し、搬送指示記憶素子１１４に記憶する。この搬送指示
記憶素子１１４は搬送物４と共にパレット１１１の上に
存在し、これらは搬送車本体とは分離可能な構造になっ
ている。搬送車本体は駆動系の機器の他に、制御素子１
１２と工場内の搬送ルートを示した地図１１３と他の搬
送車の接近を認知するための近接センサ１１５から構成
されている。制御素子１１２は搬送指示記憶素子１１４
内に記憶さねた搬送指示に従い、イメージ十ンサ１１６
により搬送車自身の位置を知り、地図１１３の内容を参
照し移動方向を決定し、近接センサ１１５により他の搬
送車の近接度を確認しながら、駆動系機器を制濁し与え
八ねた搬送を遂行する。
部にある搬送制御計算機２００より搬送元設備と搬送先
設備を指定した搬送指示とアンテナ１１７を通して受信
し、搬送指示記憶素子１１４に記憶する。この搬送指示
記憶素子１１４は搬送物４と共にパレット１１１の上に
存在し、これらは搬送車本体とは分離可能な構造になっ
ている。搬送車本体は駆動系の機器の他に、制御素子１
１２と工場内の搬送ルートを示した地図１１３と他の搬
送車の接近を認知するための近接センサ１１５から構成
されている。制御素子１１２は搬送指示記憶素子１１４
内に記憶さねた搬送指示に従い、イメージ十ンサ１１６
により搬送車自身の位置を知り、地図１１３の内容を参
照し移動方向を決定し、近接センサ１１５により他の搬
送車の近接度を確認しながら、駆動系機器を制濁し与え
八ねた搬送を遂行する。
第３図は搬送車同士の受け渡し動作を模式的に示した説
明図である。図中の上段の■は２つの搬送車が互いに接
近する場合、中段の■は搬送車同士が接触する場合、下
段の■は搬送車が離間して行く場合の状態をそｊぞれ示
す。０番とおいて搬送車は接近するが、この時各搬送車
は近接中ンサーにより相手との距離を認識し、近づくに
つれて減速し、接触時の衝撃を小さくする。■において
、２台の搬送車は接触するが、この時搬送車間において
、それぞれのパレットとパレットに付随する搬送物と搬
送指示記録素子が工作機械におけるパレットチェンジャ
ーの要領で交換される。そして０のように搬送車は互い
に離れて行く。
明図である。図中の上段の■は２つの搬送車が互いに接
近する場合、中段の■は搬送車同士が接触する場合、下
段の■は搬送車が離間して行く場合の状態をそｊぞれ示
す。０番とおいて搬送車は接近するが、この時各搬送車
は近接中ンサーにより相手との距離を認識し、近づくに
つれて減速し、接触時の衝撃を小さくする。■において
、２台の搬送車は接触するが、この時搬送車間において
、それぞれのパレットとパレットに付随する搬送物と搬
送指示記録素子が工作機械におけるパレットチェンジャ
ーの要領で交換される。そして０のように搬送車は互い
に離れて行く。
以上により搬送車１と搬送車２はそねぞれの位置関係を
逆転させることなしに、互いの持っていた仕事を交換し
、継続１ノで搬送作業を完遂させることが可能となる。
逆転させることなしに、互いの持っていた仕事を交換し
、継続１ノで搬送作業を完遂させることが可能となる。
すなわち、接触後、搬送ｍｌは、従来搬送Ｉｉ［２の仕
事であった搬送物２の搬送を搬送指示記憶素子２内の指
示に基づき、あたかも搬送車ｌ自身が搬送車２であるが
ごとく、作業を完遂させる。
事であった搬送物２の搬送を搬送指示記憶素子２内の指
示に基づき、あたかも搬送車ｌ自身が搬送車２であるが
ごとく、作業を完遂させる。
第４図は本発明の一実施例である自動搬送装置を制御す
る計算機の構成を示すブロック図である。
る計算機の構成を示すブロック図である。
搬送制御計算機２００は生産管理計算機２１０に接続さ
れており、これから得る搬送に必要な製品の発生状況す
なわち、製造設備における作業の終了の状況に基づいて
一搬送指示を各搬送］ｉｔ［１１、２１、３１へ与える
。この時、データベース２２０内にはどの製造設備がど
この搬送領域に属しているかを示すデータが記憶されて
おり、搬送制御計算機２００はこの情報に基づいて、指
示を与えるべき搬送車を選択する。このように、各製造
設備がどこの領域に所属するかを、データベース上に記
憶しておくことは、属性をソフトウェアで決めているこ
とであり、設備の移動などハードウェアの改造を行なわ
ずに所属を容易に変更することが可能となる。
れており、これから得る搬送に必要な製品の発生状況す
なわち、製造設備における作業の終了の状況に基づいて
一搬送指示を各搬送］ｉｔ［１１、２１、３１へ与える
。この時、データベース２２０内にはどの製造設備がど
この搬送領域に属しているかを示すデータが記憶されて
おり、搬送制御計算機２００はこの情報に基づいて、指
示を与えるべき搬送車を選択する。このように、各製造
設備がどこの領域に所属するかを、データベース上に記
憶しておくことは、属性をソフトウェアで決めているこ
とであり、設備の移動などハードウェアの改造を行なわ
ずに所属を容易に変更することが可能となる。
ゆえに、この製造ラインで生産する製品の種類や製造方
式が変更になった際に生じる、各搬送車の搬送負荷の過
大化、過小化という問題に対する各搬送領域の縮小化、
拡大化の対策を極ぬて容易に解決することが可能となる
。
式が変更になった際に生じる、各搬送車の搬送負荷の過
大化、過小化という問題に対する各搬送領域の縮小化、
拡大化の対策を極ぬて容易に解決することが可能となる
。
口発明の効果〕
以上のように本発明によりは、接触した２台の搬送車の
間で各搬送車の搬送する搬送物と、その搬送指示情報を
交換するための手段を各搬送車に設け、かつ２台の搬送
車の動作が干渉し、接触した場合に搬送物と搬送指示情
報を交換するようにしたので、したがって搬送領域の闇
ｌと搬送物の中継を行うための搬送ステーションが不用
となり、そねだけスペースを節約することができ、また
、搬送車同士が干渉した時のみ、すなわち、必要最小限
の回数ｔごは搬送物の受け渡しを行うため、受け渡しの
回数も極めて少なくなり、また、受け渡し時に生じてい
た搬送物の待ち時間も極めて短くなる。その結果として
製品の製造工程が短縮可能となり、製造ライン内の仕掛
が減少する効果を生む。
間で各搬送車の搬送する搬送物と、その搬送指示情報を
交換するための手段を各搬送車に設け、かつ２台の搬送
車の動作が干渉し、接触した場合に搬送物と搬送指示情
報を交換するようにしたので、したがって搬送領域の闇
ｌと搬送物の中継を行うための搬送ステーションが不用
となり、そねだけスペースを節約することができ、また
、搬送車同士が干渉した時のみ、すなわち、必要最小限
の回数ｔごは搬送物の受け渡しを行うため、受け渡しの
回数も極めて少なくなり、また、受け渡し時に生じてい
た搬送物の待ち時間も極めて短くなる。その結果として
製品の製造工程が短縮可能となり、製造ライン内の仕掛
が減少する効果を生む。
さらに、各搬送領域はデータベース内の各設備の位置を
示す属性によりソフトウェア的に決めちれているため、
製造ラインで生産する品種や製造方式が変更になった際
に生じろ搬送車の搬送負荷の過大化、過小化によりもた
らさねろ各搬送領域の大きさの変更を極ぬて容易に解決
することが可能となり、柔軟性の高い生産ラインを実現
することが可能となるなどの優ねた効果を奏する。
示す属性によりソフトウェア的に決めちれているため、
製造ラインで生産する品種や製造方式が変更になった際
に生じろ搬送車の搬送負荷の過大化、過小化によりもた
らさねろ各搬送領域の大きさの変更を極ぬて容易に解決
することが可能となり、柔軟性の高い生産ラインを実現
することが可能となるなどの優ねた効果を奏する。
Ｉｊ１図は本発明の一実施例である自動搬送装置の構成
を示す斜視図、第２図は第１図の搬送車の構造を示す説
明図、第３図は第１図搬送車間におＣする搬送物の受け
渡しを模式的に示した説明図、第４図は本発明の一実施
例である自動搬送装置を制御する計算機の構成を示すブ
ロック図、第５図は従来の自動搬送装置の構成を示す斜
視図である。 図において、１〜３は搬送領域、４は搬送物、１１ 、
２１ 、３１は搬送車、１３ 、２３ 、３３は搬送元
設備、１４ 、２４ 、３４は階送先設備、１１１はパ
レット、１１２は制御素子、１１３は地図、１１４は搬
送指示記憶素子、１１５ハ近接センサ、１１６はイメー
ジセンサ、１１７はアンテナ、２００は搬送制御計算機
、２１０は生産管理計算機、２２０はデータベースを示
す。 なお、図中、同一符号は同一、又は相当部分を示す。
を示す斜視図、第２図は第１図の搬送車の構造を示す説
明図、第３図は第１図搬送車間におＣする搬送物の受け
渡しを模式的に示した説明図、第４図は本発明の一実施
例である自動搬送装置を制御する計算機の構成を示すブ
ロック図、第５図は従来の自動搬送装置の構成を示す斜
視図である。 図において、１〜３は搬送領域、４は搬送物、１１ 、
２１ 、３１は搬送車、１３ 、２３ 、３３は搬送元
設備、１４ 、２４ 、３４は階送先設備、１１１はパ
レット、１１２は制御素子、１１３は地図、１１４は搬
送指示記憶素子、１１５ハ近接センサ、１１６はイメー
ジセンサ、１１７はアンテナ、２００は搬送制御計算機
、２１０は生産管理計算機、２２０はデータベースを示
す。 なお、図中、同一符号は同一、又は相当部分を示す。
Claims (1)
- 複数の領域の夫々において走行する搬送車によつて搬送
物を搬送する自動搬送装置において、前記搬送車間での
前記搬送物の受け渡しを前記搬送車同志が接触した時に
その搬送の指示情報とともに受け渡すことを特徴とする
自動搬送装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2272652A JPH04147303A (ja) | 1990-10-09 | 1990-10-09 | 自動搬送装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2272652A JPH04147303A (ja) | 1990-10-09 | 1990-10-09 | 自動搬送装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH04147303A true JPH04147303A (ja) | 1992-05-20 |
Family
ID=17516908
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2272652A Pending JPH04147303A (ja) | 1990-10-09 | 1990-10-09 | 自動搬送装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH04147303A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2011033210A1 (fr) * | 2009-09-21 | 2011-03-24 | Envision Vehicle Engineering Novasio Technology Event | Procede de positionnement relatif de vehicules terrestres par rapport a une grue |
-
1990
- 1990-10-09 JP JP2272652A patent/JPH04147303A/ja active Pending
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2011033210A1 (fr) * | 2009-09-21 | 2011-03-24 | Envision Vehicle Engineering Novasio Technology Event | Procede de positionnement relatif de vehicules terrestres par rapport a une grue |
| FR2950459A1 (fr) * | 2009-09-21 | 2011-03-25 | Envision Vehicle Engineering Novasio Technology Event | Procede de positionnement relatif de vehicules terrestres par rapport a une grue |
| US9114961B2 (en) | 2009-09-21 | 2015-08-25 | Envision Vehicle Engineering Novasio Technology Event | Method for relative positioning of land vehicles in relation to a crane |
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