JPH0413110B2 - - Google Patents
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- Publication number
- JPH0413110B2 JPH0413110B2 JP57124599A JP12459982A JPH0413110B2 JP H0413110 B2 JPH0413110 B2 JP H0413110B2 JP 57124599 A JP57124599 A JP 57124599A JP 12459982 A JP12459982 A JP 12459982A JP H0413110 B2 JPH0413110 B2 JP H0413110B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- lower arm
- upper arm
- reference hole
- gauge
- plate gauge
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 claims description 8
- 238000003780 insertion Methods 0.000 claims 1
- 230000037431 insertion Effects 0.000 claims 1
- 210000000707 wrist Anatomy 0.000 description 9
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 238000003466 welding Methods 0.000 description 2
- 238000009825 accumulation Methods 0.000 description 1
- 238000007796 conventional method Methods 0.000 description 1
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 1
Description
【発明の詳細な説明】
＜技術分野＞
本発明は、ロボツトの各可動部の機械的な原点
を割出す方法に関するものである。
を割出す方法に関するものである。
＜従来技術＞
多関節型ロボツトは数個の旋回部を順次に連結
したもので、旋回部の数が多いほど自由度は大き
い。旋回部に保持された製品などを目標地点まで
移動させるとき、コンピユータにより算出された
角度分だけ各旋回部を回転させている。そのよう
な動作を行うには、最初の段階、言い換えればロ
ボツトが完成する段階で各旋回部の原点を定め、
ロボツトの原姿勢を決めておかなければならな
い。
したもので、旋回部の数が多いほど自由度は大き
い。旋回部に保持された製品などを目標地点まで
移動させるとき、コンピユータにより算出された
角度分だけ各旋回部を回転させている。そのよう
な動作を行うには、最初の段階、言い換えればロ
ボツトが完成する段階で各旋回部の原点を定め、
ロボツトの原姿勢を決めておかなければならな
い。
前記原点を割出す方法として、従来の一例とし
ておもり吊り下げ方法があつた。この方法は、ま
ず多数の旋回部のうち、固定部から一番遠い旋回
部におもりのついた糸を取付け、糸とおもりによ
り鉛直線を作りだす。次に各旋回部のすべての回
転軸の中心を結んだ中心線と、前記鉛直線とが一
致するように旋回部を回転させる操作を固定部か
ら遠い旋回部から順に行う。ところがこの方法を
用いた場合、おもりを糸でつるして鉛直線を作り
だすため、旋回部が回転するとおもりが揺れて鉛
直線が崩れてしまい、おもりの静止まで待たなけ
ればならないため、作業性に難点があり、かつ再
現性に乏しい問題があつた。
ておもり吊り下げ方法があつた。この方法は、ま
ず多数の旋回部のうち、固定部から一番遠い旋回
部におもりのついた糸を取付け、糸とおもりによ
り鉛直線を作りだす。次に各旋回部のすべての回
転軸の中心を結んだ中心線と、前記鉛直線とが一
致するように旋回部を回転させる操作を固定部か
ら遠い旋回部から順に行う。ところがこの方法を
用いた場合、おもりを糸でつるして鉛直線を作り
だすため、旋回部が回転するとおもりが揺れて鉛
直線が崩れてしまい、おもりの静止まで待たなけ
ればならないため、作業性に難点があり、かつ再
現性に乏しい問題があつた。
＜目的＞
本発明の目的は、上述した問題点を解決しよう
としたものであり、再現性が良く信頼性がある上
で、作業性が良い方法を提供することである。
としたものであり、再現性が良く信頼性がある上
で、作業性が良い方法を提供することである。
＜実施例＞
以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明す
る。まず本発明の実施例に用いられるロボツトの
構成について説明すると、第１図と第２図におい
て、１は図略の固定ベースに鉛直軸回りに回転可
能に支持された上向きコの字状の第１の旋回部
（以下、肩部と称する）であり、この肩部１に第
２の旋回部（以下、下腕と称する）が水平軸線の
まわりに回転可能に支持されている。下腕２には
第３の旋回部（以下、上腕と称する）が下腕２の
側面から突出するように下腕２の旋回軸線と平行
な軸線回りに回転可能に支持され、下腕２と上腕
３の両側面間に後述する板ゲージを配置できるよ
うに僅かの〓間を有している。上腕３の第４の旋
回部（以下、手首部と称する）が上腕３の側面か
ら下腕２側へ突出するように上腕３の回転軸線と
平行な軸線回りに回転可能に支持されている。手
首部４には第５の旋回部５（以下、工具取付座と
称する）が手首部４の回転軸線と直角な軸線のま
わりに回転可能に支持され、この工具取付座５に
ロボツトの作業目的に応じて、ハンドリング装置
あるいは溶接トーチ等が取付けられるようになつ
ている。
る。まず本発明の実施例に用いられるロボツトの
構成について説明すると、第１図と第２図におい
て、１は図略の固定ベースに鉛直軸回りに回転可
能に支持された上向きコの字状の第１の旋回部
（以下、肩部と称する）であり、この肩部１に第
２の旋回部（以下、下腕と称する）が水平軸線の
まわりに回転可能に支持されている。下腕２には
第３の旋回部（以下、上腕と称する）が下腕２の
側面から突出するように下腕２の旋回軸線と平行
な軸線回りに回転可能に支持され、下腕２と上腕
３の両側面間に後述する板ゲージを配置できるよ
うに僅かの〓間を有している。上腕３の第４の旋
回部（以下、手首部と称する）が上腕３の側面か
ら下腕２側へ突出するように上腕３の回転軸線と
平行な軸線回りに回転可能に支持されている。手
首部４には第５の旋回部５（以下、工具取付座と
称する）が手首部４の回転軸線と直角な軸線のま
わりに回転可能に支持され、この工具取付座５に
ロボツトの作業目的に応じて、ハンドリング装置
あるいは溶接トーチ等が取付けられるようになつ
ている。
上述した各旋回部の回転は、サーボモータによ
つてなされる。第３図はその例として取りあげた
ものであり、肩部１に内臓された駆動部の概略図
でもある。前記駆動部にサーボモータ１１を有
し、このサーボモータ１１の１回転につき１回の
Ｃ相パルスを発生するエンコーダ２１がサーボモ
ータ１１に取付けられている。前記サーボモータ
１１の回転は歯車１２と軸受１４に支持される回
転軸１３を介して下腕２に伝えられるが、途中複
数の歯車によつて減速されるためのサーボモータ
１１の回転に対して下腕２はわずかしか回転しな
い。前記回転軸１３の回転は、同じ歯数を有する
２つの歯車を介してポテンシヨメータ２２に伝え
られ、前記下腕２の回転角度に対応した出力がポ
テンシヨメータ２２から発生する。他の旋回部も
同様にサーボモータによつて駆動され、角度はエ
ンコーダおよびポテンシヨメータの出力により検
出される。
つてなされる。第３図はその例として取りあげた
ものであり、肩部１に内臓された駆動部の概略図
でもある。前記駆動部にサーボモータ１１を有
し、このサーボモータ１１の１回転につき１回の
Ｃ相パルスを発生するエンコーダ２１がサーボモ
ータ１１に取付けられている。前記サーボモータ
１１の回転は歯車１２と軸受１４に支持される回
転軸１３を介して下腕２に伝えられるが、途中複
数の歯車によつて減速されるためのサーボモータ
１１の回転に対して下腕２はわずかしか回転しな
い。前記回転軸１３の回転は、同じ歯数を有する
２つの歯車を介してポテンシヨメータ２２に伝え
られ、前記下腕２の回転角度に対応した出力がポ
テンシヨメータ２２から発生する。他の旋回部も
同様にサーボモータによつて駆動され、角度はエ
ンコーダおよびポテンシヨメータの出力により検
出される。
次にロボツトの原姿勢を定める治具について説
明する。前記肩部１の上腕３側に２つの付け根を
有する取付部材６を固定し、この取付部材６に第
１の板ゲージ７を下腕２と上腕３の両側面間に配
置される形で固定する。下腕１を鉛直状態に旋回
させ、上腕３を水平状態に旋回させ、手首部４を
上向きに旋回させた状態において、前記第１の板
ゲージ７は下腕１に沿つてまつすぐ上方に伸び、
途中から斜め上方に伸び、続いて上腕３に沿つて
水平方向に伸びる形を有する。第１の板ゲージ７
の上端部には第２の板ゲージ８が工具取付座５側
へ突出するような形で水平に固定されている。下
腕２、上腕３及び工具取付座５には、後述するプ
ラグゲージ９が挿入される基準穴１０が各１カ所
あらかじめ設けられている。下腕２に設けられる
下腕用基準穴１０は、下腕２の旋回中心と上腕３
の旋回中心と結ぶ線上にあり、上腕３に設けられ
る上腕用基準穴１０は、上腕３の旋回中心と手首
部４の旋回中心を結ぶ線上にあり、工具取付座５
の工具取付座用基準穴１０は、工具取付座５の回
転中心と工具取付座５に溶接トーチ等を固定する
ために設けられたボルト穴の中心とを結ぶ線上に
ある。これら基準穴１０に対して第１の板ゲージ
７には、下腕２の旋回中心と上腕３の旋回中心を
結ぶ線分が鉛直状態にあるとき、下腕２の基準穴
１０に対応する位置に基準穴１０′が形成されて
いる。また、第１の板ゲージ７には、上腕３の旋
回中心と手首部４の旋回中心を結ぶ線分が水平状
態にあるとき、上腕３の基準穴１０に対応する位
置に基準穴１０′が形成されている。第２の板ゲ
ージ８には、工具取付座５が上向きで鉛直状態に
あるとき、工具取付座５の基準穴１０に対応する
位置に基準穴１０′が形成されている。９は、基
準穴１０，１０′に挿入されるプラグゲージであ
る。
明する。前記肩部１の上腕３側に２つの付け根を
有する取付部材６を固定し、この取付部材６に第
１の板ゲージ７を下腕２と上腕３の両側面間に配
置される形で固定する。下腕１を鉛直状態に旋回
させ、上腕３を水平状態に旋回させ、手首部４を
上向きに旋回させた状態において、前記第１の板
ゲージ７は下腕１に沿つてまつすぐ上方に伸び、
途中から斜め上方に伸び、続いて上腕３に沿つて
水平方向に伸びる形を有する。第１の板ゲージ７
の上端部には第２の板ゲージ８が工具取付座５側
へ突出するような形で水平に固定されている。下
腕２、上腕３及び工具取付座５には、後述するプ
ラグゲージ９が挿入される基準穴１０が各１カ所
あらかじめ設けられている。下腕２に設けられる
下腕用基準穴１０は、下腕２の旋回中心と上腕３
の旋回中心と結ぶ線上にあり、上腕３に設けられ
る上腕用基準穴１０は、上腕３の旋回中心と手首
部４の旋回中心を結ぶ線上にあり、工具取付座５
の工具取付座用基準穴１０は、工具取付座５の回
転中心と工具取付座５に溶接トーチ等を固定する
ために設けられたボルト穴の中心とを結ぶ線上に
ある。これら基準穴１０に対して第１の板ゲージ
７には、下腕２の旋回中心と上腕３の旋回中心を
結ぶ線分が鉛直状態にあるとき、下腕２の基準穴
１０に対応する位置に基準穴１０′が形成されて
いる。また、第１の板ゲージ７には、上腕３の旋
回中心と手首部４の旋回中心を結ぶ線分が水平状
態にあるとき、上腕３の基準穴１０に対応する位
置に基準穴１０′が形成されている。第２の板ゲ
ージ８には、工具取付座５が上向きで鉛直状態に
あるとき、工具取付座５の基準穴１０に対応する
位置に基準穴１０′が形成されている。９は、基
準穴１０，１０′に挿入されるプラグゲージであ
る。
次に上述した構成に基づいて、ロボツトの原姿
勢を定める動作を説明する。肩部１に取付部材６
を取付け、この取付部材６に第１の板ゲージ７を
取付け、第１の板ゲージ７の上端部に第２の板ゲ
ージ８を取付ける。下腕２の旋回中心と上腕３の
旋回中心とを結ぶ線分が鉛直状態になる位置ま
で、即ち下腕２の基準穴１０と第１の板ゲージ７
の基準穴１０′が対応する位置まで下腕２を旋回
させる。かかる状態で、下腕２の基準穴１０と第
１の板ゲージ７の基準穴１０′にプラグゲージ９
を挿入する。次に上腕３の旋回中心と手首部４の
旋回中心とを結ぶ線分が水平状態になる位置ま
で、即ち上腕３の基準穴１０と第１の板ゲージ７
の基準穴１０′が対応する位置まで上腕３を旋回
させる。かかる状態で、上腕３の基準穴１０と第
１の板ゲージ７の基準穴１０′にプラグゲージ９
を挿入する。続いて工具取付座５の回転軸線が鉛
直状態になる位置まで、即ち工具取付座５の基準
穴１０と第２の板ゲージ８の基準穴１０′が対応
する位置まで手首部４を旋回させる。かかる状態
で、工具取付座５の基準穴１０と第２の板ゲージ
８の基準穴１０′にプラグゲージ９を挿入する。
これによつて、ロボツトは原姿勢に定められる。
即ち、機械的な原点に割り出される。
勢を定める動作を説明する。肩部１に取付部材６
を取付け、この取付部材６に第１の板ゲージ７を
取付け、第１の板ゲージ７の上端部に第２の板ゲ
ージ８を取付ける。下腕２の旋回中心と上腕３の
旋回中心とを結ぶ線分が鉛直状態になる位置ま
で、即ち下腕２の基準穴１０と第１の板ゲージ７
の基準穴１０′が対応する位置まで下腕２を旋回
させる。かかる状態で、下腕２の基準穴１０と第
１の板ゲージ７の基準穴１０′にプラグゲージ９
を挿入する。次に上腕３の旋回中心と手首部４の
旋回中心とを結ぶ線分が水平状態になる位置ま
で、即ち上腕３の基準穴１０と第１の板ゲージ７
の基準穴１０′が対応する位置まで上腕３を旋回
させる。かかる状態で、上腕３の基準穴１０と第
１の板ゲージ７の基準穴１０′にプラグゲージ９
を挿入する。続いて工具取付座５の回転軸線が鉛
直状態になる位置まで、即ち工具取付座５の基準
穴１０と第２の板ゲージ８の基準穴１０′が対応
する位置まで手首部４を旋回させる。かかる状態
で、工具取付座５の基準穴１０と第２の板ゲージ
８の基準穴１０′にプラグゲージ９を挿入する。
これによつて、ロボツトは原姿勢に定められる。
即ち、機械的な原点に割り出される。
このロボツトの原姿勢を記憶するには、以下の
処理を行う。まず、サーボロツクしたのちロボツ
トから第２の板ケージ８と第１の板ゲージ７と取
付部材６を取外す。下腕２と上腕３および工具取
付座５の各エンコーダ１１のカウンターを０にセ
ツトする。工具取付座５に連結されたエンコーダ
２１より最初のＣ相パルスが発生するまでサーボ
モータ１１を動かして工具取付座５を回転させ
る。Ｃ相パルスが発生したところでサーボモータ
１１を止め、エンコーダ２１のカウンターの値と
ポテンシヨメータ２２の値をコンピユータに記憶
させる。同様に、上腕３、下腕２と順次に行い、
Ｃ相パルスが発生したところの各エンコーダのカ
ウンターの値とポテンシヨメータの値をコンピユ
ータに記憶させることにより、ロボツトの原姿勢
が記憶される。ポテンシヨンメータによつて各旋
回部の大まかな絶対角度が分かり、エンコーダに
よつて各旋回部の機械的な原点からの細かな相対
角度が分かる。
処理を行う。まず、サーボロツクしたのちロボツ
トから第２の板ケージ８と第１の板ゲージ７と取
付部材６を取外す。下腕２と上腕３および工具取
付座５の各エンコーダ１１のカウンターを０にセ
ツトする。工具取付座５に連結されたエンコーダ
２１より最初のＣ相パルスが発生するまでサーボ
モータ１１を動かして工具取付座５を回転させ
る。Ｃ相パルスが発生したところでサーボモータ
１１を止め、エンコーダ２１のカウンターの値と
ポテンシヨメータ２２の値をコンピユータに記憶
させる。同様に、上腕３、下腕２と順次に行い、
Ｃ相パルスが発生したところの各エンコーダのカ
ウンターの値とポテンシヨメータの値をコンピユ
ータに記憶させることにより、ロボツトの原姿勢
が記憶される。ポテンシヨンメータによつて各旋
回部の大まかな絶対角度が分かり、エンコーダに
よつて各旋回部の機械的な原点からの細かな相対
角度が分かる。
ロボツトの原姿勢を定める他の例として肩部
１、下腕２、上腕３、工具取付座５にそつて上方
に伸びた１つの板ゲージを固定部に固定し、各旋
回部をプラグゲージ９で位置決めすることができ
る。
１、下腕２、上腕３、工具取付座５にそつて上方
に伸びた１つの板ゲージを固定部に固定し、各旋
回部をプラグゲージ９で位置決めすることができ
る。
＜効果＞
以上のように、本発明の方法によれば、肩部に
板ゲージを位置決め固定し、下腕と上腕に基準穴
を設け、板ゲージに下腕と上腕の基準穴に対応す
る基準穴を設け、下腕並びに上腕側の基準穴と板
ゲージ側の基準穴とが互いに対応した状態でプラ
グゲージを挿入する簡単な方法で、肩部に対して
下腕を位置決めでき、肩部に対して上腕を位置決
めすることができる。この結果、作業性が向上す
る効果が得られる。また、肩部に対して下腕を位
置決めし、下腕に対して上腕を位置決めする方法
に比較して上腕を肩部に対して直接位置決めでき
るため、下腕の位置決め誤差が上腕の位置決め誤
差に累積されず、肩部に対して上腕を正確に位置
決めすることができる効果が得られる。
板ゲージを位置決め固定し、下腕と上腕に基準穴
を設け、板ゲージに下腕と上腕の基準穴に対応す
る基準穴を設け、下腕並びに上腕側の基準穴と板
ゲージ側の基準穴とが互いに対応した状態でプラ
グゲージを挿入する簡単な方法で、肩部に対して
下腕を位置決めでき、肩部に対して上腕を位置決
めすることができる。この結果、作業性が向上す
る効果が得られる。また、肩部に対して下腕を位
置決めし、下腕に対して上腕を位置決めする方法
に比較して上腕を肩部に対して直接位置決めでき
るため、下腕の位置決め誤差が上腕の位置決め誤
差に累積されず、肩部に対して上腕を正確に位置
決めすることができる効果が得られる。
第１図は本発明の実施例であるロボツトの正面
図、第２図はロボツトの側面図、第３図はロボツ
トの肩部に有する駆動部の簡略図。 １……第１の旋回部（肩部）、２……第２の旋
回部（下腕）、３……第３の旋回部（上腕）、４…
…第４の旋回部（手首部）、５……第５の旋回部
（工具取付座）、７……第１の板ゲージ、８……第
２の板ゲージ、９……プラグゲージ、１０，１
０′……基準穴。
図、第２図はロボツトの側面図、第３図はロボツ
トの肩部に有する駆動部の簡略図。 １……第１の旋回部（肩部）、２……第２の旋
回部（下腕）、３……第３の旋回部（上腕）、４…
…第４の旋回部（手首部）、５……第５の旋回部
（工具取付座）、７……第１の板ゲージ、８……第
２の板ゲージ、９……プラグゲージ、１０，１
０′……基準穴。
Claims (1)
- １ 肩部に対して旋回する下腕と、この下腕に取
付けられた下腕の旋回軸線と平行な軸線回りに旋
回する上腕とを備えたロボツトにおいて、板ゲー
ジを前記肩部に位置決め固定し、この位置決め固
定された板ゲージの下腕用基準穴と下腕の基準穴
とが対応するように下腕を旋回させ、合致したと
ころで板ゲージの下腕用基準穴と下腕の基準穴に
プラグゲージを挿入し、続いて板ゲージの上腕用
基準穴と上腕の基準穴とが対応するように上腕を
旋回させ、合致したところで板ゲージの上腕用基
準穴と上腕の基準穴にプラグゲージを挿入したこ
とを特徴とするロボツトの原点割出し方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP12459982A JPS5914481A (ja) | 1982-07-16 | 1982-07-16 | ロボツト原点割出し方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP12459982A JPS5914481A (ja) | 1982-07-16 | 1982-07-16 | ロボツト原点割出し方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5914481A JPS5914481A (ja) | 1984-01-25 |
| JPH0413110B2 true JPH0413110B2 (ja) | 1992-03-06 |
Family
ID=14889432
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP12459982A Granted JPS5914481A (ja) | 1982-07-16 | 1982-07-16 | ロボツト原点割出し方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS5914481A (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0748407A (ja) * | 1994-03-25 | 1995-02-21 | Mitsui Toatsu Chem Inc | 色相良好な臭気のない塩化ビニル重合体類 |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS552683B2 (ja) * | 1972-08-18 | 1980-01-22 |
Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6027607Y2 (ja) * | 1978-06-23 | 1985-08-21 | トヨタ自動車株式会社 | 射出成形機等における製品チヤツキング装置の芯出装置 |
-
1982
- 1982-07-16 JP JP12459982A patent/JPS5914481A/ja active Granted
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS552683B2 (ja) * | 1972-08-18 | 1980-01-22 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS5914481A (ja) | 1984-01-25 |
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