JPH04128188A - 自動給油装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 【産業上の利用分野】

本発明は給油所に設置される自動給油装置に係り、特に
自動車メーカや型式等によって異なる車両燃料タンクの
給油口の位置を複数台のカメラにより正確に検出し、的
確な給油を行う場合に好適な自動給油装置に関する。

【従来の技術】

近年、車両に対し自動的に給油を行うロボット式の給油
装置が提案されている。この種のロボット式給油装置で
は、−例として給油装置近傍に給油車両が停車すると、
給油装置本体に搭載したカメラにより車両燃料タンクの
給油口の位置を認識し、該認識した給油口へ給油ノズル
を自動的に移動させて挿入した後、給油を行うようにな
っている。また、他の例としては、ロボット式給油装置
各部を制御する制御部には給油所顧客車両の車番に対応
した給油口位置データを予め記憶させておき、該記憶し
た給油口位置データに基づき給油ノズルを作動させ給油
を行うようになっている。

【発明が解決しようとする課題】 ところで、前述した如くの従来のロボット式給油装置に
おいては次のような問題かあった。 ■すなわち、前者のロボット式給油装置にあっては、給
油車両かロボット式給油装置に対し斜めに停車したり、
車両燃料タンクの給油口がこれを検出する給油装置搭載
カメラと対向しないような状態で停車したりするなど、
給油車両の停車位置か適正でない場合は、搭載カメラに
よっては給油口を正確に検出できないという問題かあっ
た。更には、車両の型式によっても車両燃料タンクの給
油口の開口方向が異なるため、前記同様に給油口を正確
に検出できないという問題かあった。 このため、給油所へ入場して来た給油車両のドライバー
は、給油車両の側部をロボット式給油装置に対し斜めに
ずれないように正対させて停車させたり、給油口が給油
装置と対向するように停車させたりする必要があるなど
、停車位置に細心の注意を払わなければならず、ラフな
停車ができないという問題があった。 これに対し、後者のロボット式給油装置にあっては、顧
客車両がモデルチェンジ車両の場合には給油口位置デー
タをその都度更新記憶させる必要があり、データの取扱
いが煩雑化するという問題があった。 本発明は前記課題を解決するもので、車両の型式等によ
って異なる車両燃料タンクの給油口の位置を複数台のカ
メラにより正確に検出し、的確な給油を行うことを達成
した自動給油装置の提供を目的とする。

【課題を解決するための手段】

上記目的を達成するため、本発明は、車両に対し自動的
に給油を行うように構成した自動給油装置において、給
油所敷地内の給油位置の近傍に移動可能に配設された基
台と、前記基台上に配設されマニュピレータの先端部に
給油ノズルを備えた給油用ロボットと、前記給油用ロホ
ットによる車両への給油を指示する操作手段と、前記基
台上に配設され前記給油位置へ停車した車両の車両側方
部を走査する側方部走査手段と、前記給油位置の上方に
配設され該給油位置へ停車した車両の車両上方部を走査
する上方部走査手段と、前記給油位置の前方または後方
に配設され該給油位置へ停車した車両を車両前方部また
は車両後方部を走査する前後方部走査手段と、前記操作
手段による前記給油位置へ停車した車両への給油指示に
基づき、前記側方部走査手段による車両側方部の走査、
前記上方部走査手段による車両上方部の走査、前記前後
方部走査手段による車両前方部または車両後方部の走査
を開始させる走査制御手段と、前記上方部走査手段によ
る車両上方部の走査、前記前後方部走査手段による車両
前方部または車両後方部の走査に基づき検知した車両給
油口と対向する位置へ、前記基台を移動させる基台駆動
手段と、該基台と一体に移動される前記側方部走査手段
による車両側方部の走査に基づき検知した車両給油口へ
前記給油用ロボットのマニュピレータの先端側を位置決
めすると共に、給油ノズルを前記車両給油口へ挿入させ
給油を行わせる給油用ロボット制御手段とを具備するこ
とを特徴とする。

【作用】

本発明によれば、給油所へ入場してきた車両か給油位置
へ停車し、車両ドライバーまたは給油作業者が操作手段
により給油を指示すると、側方部走査手段、上方部走査
手段、前後方部走査手段による車両側方部、車両上方部
、車両前方部または車両後方部に対する走査が開始する
。この後、上方部走査手段、前後方部走査手段による走
査に基づき基台を車両給油口へ対向する位置へ移動させ
、側方部走査手段による走査に基づき給油用ロボットの
マニニピレータ先端側を給油口へ位置決めさせた後、給
油ノズルを該給油口へ挿入させ給油を行う。

【実施例】

以下、本発明の実施例による自動給油装置を図面に基づ
いて説明する。 第１図及び第２図は本実施例の自動給油装置を適用した
給油所の概略平面図及び概略側面図であり、該給油所に
は各給油エリア毎に例えば複数台のロボット給油機１が
設置されている。該ロボット給油機ｌは、給油エリアに
沿って設けられたベース２（第３図参照）と、このベー
ス２上を移動可能に設けられたロボット台２°　と、該
ロボット台２°の上部に配設されたロボット３と、前記
ベース２の端部に配設され後述の操作パネル２１を備え
た操作部４と、該ロボット台２°の上部にロボット３と
共に配設されたカメラ固定具５（第４図参照）と、該カ
メラ固定具５の内部略中央に配設され孔部５Ａを介して
車両Ｓに対し照明光を発する照明用ランプ６と、該カメ
ラ固定具５の内部上方に配設され孔部５Ｂを介して車両
Ｓの燃料タンクの給油カバーＣが開けられた給油口にの
像を斜め上方から走査する給油口上方カメラ７と、該カ
メラ固定具５の内部下方に配設され孔部５Ｃを介してカ
メラ７と同様に車両Ｓの燃料タンクの給油カバーＣが開
けられた給油口にの像を斜め下方から走査する給油口下
方カメラ８と、給油エリアＡの後方の所定の地上高位置
に配設され車両Ｓの高さ方向に対する給油口にの取付位
置（車両右側部か左側部か、及び地上高）を検出するた
めに、給油に際して開けられている給油カバーＣを車両
後尾から走査する後尾カメラ９と、例えばキャノピ下部
等の車両停車位置Ｐから所定の地上高位置に配設され車
両Ｓの長さ方向に対する給油ＯＫの取付位置（車両右側
部か左側部か）を検出するために、給油に際して開けら
れている給油カバー〇を車両上方から走査する天井カメ
ラ１０とから構成されている。尚、図中Ｃ°は給油キャ
ップである。 また、本給油所への前記ロボット給油機ｌの設置直後に
おける始動時及び定期点検時には、第５図に示す如く給
油所天井からキャリプレート用紐ＩＩによりキャリプレ
ート用おもり１２を吊下げ、ロボット給油機１による車
両給油口の検知動作のキャリプレートを行うようになっ
ている。尚、前記キャリプレート処理については後述の
第１Ｏ図により説明する。また、前記ロボット給油機１
による位置計測を行う際の上面基準点／前後面基準点の
例は、第６図及び第７図に示すようになっている。即ち
、第６図ではロボット台２′の両端部／カメラ固定具５
／後尾カメラ９が基準点となり、第７図ではロボット台
２／カメラ固定具５／天井カメラ１０が基準点となる。 また、本実施例の自動給油装置は第８図に示す如く構成
されている。即ち、本給油所のｓｓルーム（図示略）の
内部にはロボット制御盤１３が設置されており、ロボッ
ト給油機１各部を制御するようになっている。ロボット
制御盤、１３の制御部１４はロボット機構インタフェー
ス１５を介しロボット給油機１のロボット機構部１６を
駆動制御し、ロボット台移動機構インタフェース１７を
介しロボット台移動機構１８を駆動制御しロボット台２
°を移動させるようになっている。また、制御部１４は
ランプ制御インタフェース１９を介してカメラ固定具５
に設けられている照明用ランプ６を点灯／消灯制御し、
画像処理部２ｏを介し給油ロ上方カメラ７／給油ロ下方
カメラ８／後尾カメラ９／天井カメラ１０による走査を
制御するようになっている。 また、前記各カメラ７〜１ｏによる車両給油口または開
けられている給油カバーＣの走査に基づく走査データは
それぞれ画像処理部２ｏへ供給されて車両給油口及び給
油カバー〇につき画像処理された後、画像処理データか
制御部１４へ供給されるようになっている。制御部１４
はこの画像処理データに基づき、車両給油口にロボット
３が給油ノズルを挿入できるようにロボット台移動機構
インタフェース１７を介してロボット台移動機構１８に
よりロボット３か配設されたロボット台２を移動制御す
ると共に、ロボット機構インタフェース１５を介してロ
ボット機構部１６を制御し、マニーピレータ３Ａ先端部
の送液手段に連通された給油ノズル３Ｂを駆動制御して
車両給油口へ挿入させ給油を行わせるようになっている
。 また、制御部１４は、車両ドライバーまたは給油作業者
による操作部４に設けられた操作パネル２１（第９図参
照ンのそれぞれランプを内蔵した緊急停止スイッチ２２
／緊急解除スイツチ２３／キヤツプレートスイツチ２４
／スタートスタート２５の操作に基つき、ロボット機構
インタフェース１５を介してロボノ）機構部Ｊ６を駆動
制御すると共にロボット台移動機構インタフェース１７
を介してロボット台移動機構１８を駆動制御し、ロボッ
ト給油ｍｌをそれぞれの操作に応して緊急停止モート／
緊急解除モート／キャリプレートモート／スタートモー
トとするようになっている。また、ロボット制御盤１３
の制御部１４は、ロボット３と車両給油口との位置ずれ
か大きいことを検出した場合には、各種音声を出力する
音声出力部２６から警告音声を出力させるようになって
いる。 この場合、前記ロホｙ）制御盤１３の制御部１４かロボ
ット給油機ｌのロボット３と車両等の物体との衝突を検
知した場合や、車両ドライバーまたは給油作業者が操作
パネル２１の緊急停止スイッチ２２を押下した場合には
、ロボット給油機ｌか緊急停止モードとなるようになっ
ている。また、車両ドライバー（または給油作業者）か
ロボット３と物体との衝突等の障害を除去して操作部２
１のスタートスイッチ２５を押下し、ロボット３を元の
位置へ戻す時に緊急解除スイッチ２３を押下した場合に
は、ロボット給油機１か緊急解除モードとなるようにな
っている。 次に、上記構成による本実施例の動作を第１０図及び第
１１図に基づき説明する。 ◎ロボット給油機のキャリプレート処理給油所へのロボ
ット給油機１の設置直後の始動時及び定期点検時に際し
、ロボット給油機１による車両給油口の検知動作のキャ
リプレートを行うべく、給油作業者かロボット制御盤１
３の操作部２１のキャリプレートスイッチ２４を押下す
ると、このキャリプレートスイッチ２４に内蔵されてい
る牛ヤリプレートランプが点灯すると共に制御部１４は
キャリプレートモードか設定される（ステップ５ＡＩ）
。次に、給油作業者は給油所天井からキャリプレート用
紐１１により例えば円環状の牛ヤリプレート用おもり１
２を吊下げる（ステップ５Ａ２）。このおもり１２の吊
下げに伴い、キャリプレートモードが設定されたロボッ
ト制御盤１３の制御部１４は、天井カメラ１０、後尾カ
メラ９を動作させ前記キャリプレート用おもり１２を走
査する（ステップ５Ａ３）。天井カメラ１０、後尾カメ
ラ９による走査データか画像処理部２０へ送出されてく
ると、画像処理部２ｏはこの牛ヤリフレート用おもり１
２について画像処理を行い、画像処理データを制御部１
４へ送出する結果、制御部１４は画像処理データに基つ
き牛ヤリプレート用おもり１２の前述の基準点に基つく
位置を演算Ｌ　タ＆、ロボット台移動機構インタフェー
ス１７を介しロボット台移動機構１８を駆動し、ロボッ
）台２’　をロボット給油機１及びカメラ固定具５かこ
の牛ヤリプレート用おもり１２に対するように移動させ
ると共に、ランプ制御インタフェース１９を介し照明用
ランプ６を点灯させる（ステラ７”　Ｓ　Ａ　４　）。 この後、制御部１４はロボｙト台２の移動制御に伴う移
動量を、該制御部内のメモリに記録する（ステップ５Ａ
５）。 次に、制御部１４は給油口上方カメラ７、給油口下方カ
メラ８を動作させ車両給油口を走査させると、給油口上
方カメラ７、給油口下方カメラ８による走査データが画
像処理部２ｏへ送出され、画像処理部２０から車両給油
口についての画像処理データが送出される結果、制？１
０部１４は前述の基準点に基づく車両給油口に該当する
キャリフレート用おもり１２の向きを含めた詳細な位置
を演算する（ステップ５Ａ６）。次に、制御部１４はロ
ホ、ト機構インタフェース１５を介してロホ・ノド１構
部１６を駆動し、ロポ、ノド３のマニュピレータ３Ａを
伸ばす（ステップ５Ａ７）。この後、制御部１４はマニ
ュピレータ３Ａの伸ばし制御に伴う移動ルート（位置）
を該制御部内のメモリに記録する（ステップ５Ａ８）。 次に、制御部１４はマニュピレータ３Ａがキャリプレー
ト用おもり１２位置へ接近したか否かをその実績移動位
置から判定しくステップ５Ａ９）　、キャリプレート用
おもり１２位置へ接近した場合は、マニュピレータ３Ａ
に配設された例えば圧力センサ／フォトセンサ等からの
出力信号に基づき、キャリプレート用おもり１２を検知
したか否かを判定する（ステップ５ＡＩＯ）。 制御部１４はキャリプレート用おもり１２を検知した場
合は、マニュピレータ３Ａの駆動を停止させた後（ステ
ップ５ＡＩＩ）、マニュピレータ３Ａの終点位置を該制
御部内のメモリに記録しくステップ５Ａ１２）、マニュ
ピレータ３Ａを待ａ位ｔｔへ戻す（ステップＳ　Ａ　１
３）。次に、制御部１４はマニュピレータ３Ａが待機位
置へ戻ったか否かを同様にその実績移動位置から判定し
くステ・ツブ５Ａ１４）、待機位置へ戻っていない場合
は上記ステップ５Ａ１３の処理へ戻る一方、待機位置へ
戻っている場合は、音声出力部２６から“キャリフレー
ト終了しました”を出力させた後（ステ・ノブ５Ａ１５
）、キャリプレートスイッチ２４に内蔵したキャップレ
ートランプを消灯させると共に照明用ランプ６を消灯さ
せてキャリプレートモードを解除する（ステップ５Ａ１
６）。 他方、上記ステップＳＡ９でマニュピレータ３Ａがキャ
リプレート用おもり１２位置へ接近していない場合、ま
たは上記ステップ５ＡＩＯでキャリプレート用おもり１
２を検知していない場合は、制御部１４は内蔵タイマに
よる計時を開始し、内蔵タイマによる計時が所定の設定
時間をオーツ＼−したか否かを判定しくステップ５ＡＩ
７）、タイムオーバーでない場合は上記ステップＳＡ７
の処理へ戻り計時を継続する一方、タイムオーツパ−の
場合は、音声出力部２６から“キャリプレートてきませ
ん”終了します”を出力させ（ステ、ツブＳＡ１ｇ）、
上記ステップ５Ａ１３の処理へ移行する。 これにより、キャリプレート処理を終了する。 ◎ロボット給油機の給油処理 給油所へ入場してきた車両Ｓが給油エリアＡの停止枠（
図示路）内に入るように停車すると（ステップ５ＢＩ）
、車両ドライバーまたは給油作業者は目視により停車位
置が不良であるか否か判断しくステップ５Ｂ２）、停車
位置が不良の場合は車両Ｓの停車位置を停止枠内へ移動
修正させる一方（ステップ５Ｂ３）、停車位置が良好の
場合は、車両ドライバーまたは給油作業者は、給油所敷
地内に設置しであるＰＯ８用外部操作機器（図示路）の
カードリーダへ車両ドライバーの顧客カードを読取らせ
ると共に、キーボード部から給油に使用するロホット給
油機Ｎｏ／プリセｙト値等の給油予備データを入力する
（ステップ５Ｂ４）。次に、車両ドライバーまたは給油
作業者は運転席または車外で給油口にの給油カバー〇を
開けると共に（ステップ５Ｂ５）、内部の給油キャップ
Ｃ′を開ける（ステップ５Ｂ６）。この場合、給油キャ
／ブかブツシュパルプ方式ならば手動による開動作は不
要となる。 次に、車両ドライバーまたは給油作業者は、ロボット給
油機１の操作部４またはロボット制御盤１３の操作部２
１のスタートスイッチ２５を押下しスタートモードを設
定すると、内蔵のスタートランプが点灯する（ステップ
５Ｂ７）。該スタートスイッチ２５の押下によるスター
トモードの設定により、ロボット制御盤１３の制御部１
４は天井カメラ１０を動作させ車両Ｓの上方から走査さ
せる（ステップ５Ｂ８）。これにより制御部１４は、天
井カメラＩＯの走査に伴い画像処理部２０から送出され
てくる画像処理データに基づき、給油カバー〇を検知し
たか否かを判定する（ステップ５Ｂ９）。この場合、制
御部１４が車両両側部のうち長さ方向に対し片方のみに
突起物を検知した時は給油カバーＣと判定し、車両両側
部の長さ方向に対し略対称に突起物を検知した時はフェ
ンダ−ミラーと判定する。 制御部１４は給油カバー〇を検知した場合は、後尾カメ
ラ９を動作させ車両Ｓの後尾から走査させる（ステップ
Ｓ　Ｂ　１０）。これにより制御部１４は、後尾カメラ
９の走査に伴い画像処理部２０から送出されてくる画像
処理データに基づき、給油カバー〇を検知したか否かを
判定する（ステップＳ　Ｂ　１１）。この場合も上記と
同様に、制御部１４が車両両側部のうち高さ方向に対し
片方のみに突起物を検知した時は給油カバー〇と判定し
、車両両側部の高さ方向に対し略対称に突起物を検知し
た時はフェンダ−ミラーと判定する。給油カバー〇を検
知した場合は後述のステップ５８１ｇへ移行する一方、
給油カバー〇を検知していない場合は、内蔵タイマによ
る所定の設定時間（例えば２分）をオーバーしたか否か
を判定しくステップＳ　Ｂ　１２）タイムオーバーでな
い場合は上記ステップ５Ｂ１１の処理へ戻る一方、タイ
ムオーバーの場合は後述のステップ５Ｂ１７の処理へ移
行する。 他方、上記ステップＳＢ９で給油カバーＣを検知してい
ない場合は、制御部１４は天井カメラ１０の走査に伴い
画像処理部２０から送出されてくる画像処理データに基
づき車両Ｓの停車位置が不良か否かを判断しくステップ
５Ｂ１３）、車両Ｓの停車位置が不良と判断した場合に
は、制御部１４は音声出力部２６から“停車位置不良　
給油キャップを閉めやり直して下さい”を出力させる（
ステップＳ　Ｂ　１４）。これにより、車両ドライバー
または給油作業者は車両Ｓの給油口にの給油キャップＣ
°及び給油カバー〇を閉めた後（ステップ５８１５）、
上記ステップＳ’ＢＩへ戻り車両Ｓを給油エリアへの停
車枠内に入るように停車し直す。また、上記ステップ５
Ｂ１３で車両ドライバーまたは給油作業者が車両Ｓの停
車位置は不良でないと判断した場合には、制御部１４は
内蔵タイマによる計時を開始させた後、その計時が所定
の設定時間（例えば２分）をオーバーしたか否かを判定
しくステップ５Ｂ１６）、タイムオーバーでない場合は
上記ステップＳＢ９の処理へ戻る一方、タイムオーバー
の場合は音声出力部２６から“給油口が見つかりません
　給油操作を終了して下さい”を出力させる（ステップ
５Ｂ１７）。これにより、車両ドライバーまたは給油作
業者は上記ステップ５Ｂ１５の処理を行う。 上記ステップ５ＢＩＩで給油カバーＣを検知した場合は
、制御部１４は天井カメラ１０及び後尾カメラ９の走査
に伴い、画像処理部２０から送出されてくる画像処理デ
ータに基づき給油カバー〇の位置、車両Ｓの概略の給油
口直を演算した後、ロボット台移動機構インタフェース
１７を介してロボット台移動機構１８を駆動し、ロボッ
ト台２′を車両Ｓの概略の給油口位置と対応する位置へ
移動させると共に、ランプ制御インタフェース１９を介
し照明用ランプ６を点灯させ、給油車両Ｓの給油口に付
近を照明する（ステップＳ　Ｂ　１ｇ）。次に、制御部
１４は給油口上方カメラ７、給油口下方カメラ８を動作
させ給油口Ｋを走査させ、各カメラ７．８による走査に
伴い画像処理部２０から送出されてくる画像処理データ
に基づき、給油口にの向きを含めた位置を演算する（ス
テップ５Ｂ１９）。 次に、制御部■４は車両Ｓの給油口Ｋを検知したか否か
判定しくステップ５Ｂ２０）、給油ＯＫを検知していな
い場合は、制御部１４は内蔵タイマによる計時を開始し
た後、所定の設定時間をオーバーしたか否かを判定する
（ステップ５Ｂ２１）。 タイムオーバーでない場合は上記ステップ５Ｂ２０の処
理へ戻る一方、タイムオーバーの場合は上記ステップ５
Ｂ１７の処理へ移行する。他方、給油口Ｋを検知した場
合は、制御部１４はロボット機構インタフェース１５を
介してロボット機構部１６を駆動し、ロボット給油機１
のロボット３のマニュピレータ３Ａを対応検知位置まで
伸ばす（ステップ５Ｂ２２）。次に、制御部１４はマニ
ュピレータ３Ａの先端に配設した例えば圧力センサ等の
衝突検知センサの出力信号に基づき、マニュピレータ３
Ａと車体との衝突を検知したか否かを判定しくステップ
５Ｂ２３）、衝突を検知した場合は制御部１４は直ちに
マニュピレータ３Ａの駆動を緊急停止させると共に、操
作部４の操作パネル２１上の緊急停止スイッチ２２に内
蔵された緊急停止ランプを点灯させる（ステップＳ　Ｂ
　２４）。これにより、車両ドライバーまたは給油作業
者は手動でマニュピレータ３Ａと車体との衝突等の障害
を排除した後、操作部４の操作パネル２１の緊急解除ス
イッチ２３を押下すると、前記緊急停止ランプが消灯す
ると共に緊急解除ランプが点灯する（ステップ５Ｂ２５
）。 次に、制御部１４はロボット機構インタフェース１５を
介してロボット機構部１６を駆動し、ロボット３のマニ
ュピレータ３Ａの戻し制御を行う（ステップＳ　Ｂ　２
６）。この後、制御部１４はマニュピレータ３Ａが待機
位置へ戻ったか否かを判定しくステップ５Ｂ２７）、待
機位置へ戻っていない場合は上記ステップ５Ｂ２６の処
理へ戻る一方、待機位置へ戻った場合は音声出力部２６
から“給油操作を終了して下さい”を出力させ（ステッ
プ５８２８）、操作部４の操作パネル２１の緊急解除ラ
ンプを消灯させる（ステップ５Ｂ２９）。この後、車両
ドライバーまたは給油作業者は上記ステップ５Ｂ１５の
処理を行う。 他方、上記ステップ５Ｂ２３でロボット３のマニュピレ
ータ３Ａと車体との衝突を検知しない場合は、制御部１
４はマニュピレータ３Ａの現在位置に基づき該マニュピ
レータ３Ａか給油口にへ接近したか否かを判定しくステ
ップ５Ｂ３０）、マニュピレータ３Ａが給油口にへ接近
していない場合は上記ステップ５Ｂ２２の処理へ戻る一
方、給油口にへ接近した場合は、マニュピレータ３Ａの
給油ノズル３Ｂ先端部に配設した例えばフォトセンサ／
超音波センサ等の挿入検知センサの出力信号に基づき、
給油ノズル３Ｂが給油口内部へ挿入完了したか否かを判
定する（ステップＳ　Ｂ　３１）。給油ノズル３Ｂが給
油口内部へ挿入完了していない場合には上記ステップ５
Ｂ２２の処理へ戻る一方、給油口内部へ挿入完了した場
合には、ロボット機構インタフェース１５を介してロボ
ット機構部１６を駆動しマニュピレータ３Ａの駆動を停
止させた後（ステップ５Ｂ３２）、送液手段としての給
油ポンプ（図示路）を駆動し給油ノズル３Ｂから給油口
Ｋを介し車両燃料タンクへ油液の給油を開始させると共
にその給油量を計測する（ステップ５Ｂ３３）。 次に、制御部１４は流量パルス発信器（図示路）からの
流量パルス信号の出力停止に基づき、車両Ｓに対する満
タン給油またはプリセット給油か完了したか否かを判定
しくステップＳ　Ｂ　３４）　、給油が完了していない
場合は上記ステップ５Ｂ３３の処理へ戻る一方、給油が
完了した場合は給油所のＳＳルームに設置されているＰ
Ｏ８装置（図示路）へ給油完了モード／給油量データを
送出する一方（ステップ５Ｂ３５）、ＰＯ５用外部操作
機器のプリンタ（図示路）から車両Ｓへの給油に対応し
た給油伝票を出力させる（ステップＳ　Ｂ　３８）。上
記ステップ５Ｂ３５の処理後、制御部１４はロボット機
構部Ｉ６を駆動しマニュピレータ３Ａの戻し制御を行っ
た後（ステップＳ　Ｂ　３７）　、マニュピレータ３Ａ
が待機位置へ戻ったか否か判定する（ステップ５Ｂ３８
）。マニュピレータ３Ａが待機位置へ戻っていない場合
は上記ステップ５Ｂ３７の処理へ戻る一方、待機位置へ
戻った場合は音声出力部２６から“給油を終了しました
”給油キャップとカバーを閉めて下さい”ありがとぅご
ざいました”を出力させ（ステップ５Ｂ３９）、操作部
４または操作部２１のスタートランプ、及びカメラ固定
具５内部の照明用ランプ６を消灯させる（ステップ５Ｂ
４０）。これにより、給油処理を終了する。 尚、前記ロボット給油機１の後尾カメラ９／天井力メラ
１０／給油ロ上方カメラ７／給油口下方カメラ８に対し
、太陽光線が直接当たるようなレイアウト構成の給油所
においては、カメラの自動絞りが効く範囲内の照度変化
となる環境を形成するために、例えばシェルタ−状の太
陽光カバーを牛十ノヒ状に配設すれば、各カメラによる
１ｍ口の走査を太陽光線による妨害なく的確に行うこと
が可能となり好適である。

【発明の効果】

以上説明したように本発明によれば、車両に対し自動的
に給油を行うように構成じた自動給油装置において、給
油所敷地内の給油位置の近傍にｔ動可能に配設された基
台と、前記基台上に配設ぎれマニュピレータの先端部に
給油ノズルを備え六給油用ロボットと、前記給油用ロボ
ットによる１両への給油を指示する操作手段と、前記基
台上（二配設され前記給油位置へ停車した車両の車両側
ス部を走査する側方部走査手段と、前記給油位置Ｃ上方
に配設され該給油位置へ停車した車両の車百上方部を走
査する上方部走査手段と、前記給油位置の前方または後
方に配設され該給油位置へ停茸した車両を車両前方部ま
たは車両後方部を走査する前後方部走査手段と、前記操
作手段による前訃給油位置へ停車した車両への給油指示
に基づき、前記側方部走査手段による車両側方部の走査
、市記上方部走査手段による車両上方部の走査、前記前
後方部走査手段による車両前方部または車両後方部の走
査を開始させる走査制御手段と、前記上方部走査手段に
よる車両上方部の走査、前記前後方部走査手段による車
両前方部または車両後方部の走査に基づき検知した車両
給油口と対向する位置へ、前記基台を移動させる基台駆
動手段と、該基台と一体に移動される前記側方部走査手
段による車両側方部の走査に基づき検知した車両給油口
へ前記給油用ロボットのマニュピレータの先ｆｆｇ　側
を位置決めすると共に、給油ノズルを前記車両給油口へ
挿入させ給油を行わせる給油用ロボット制御手段とを具
備する構成としたので、以下の効果を奏することができ
る。 ■車両の型式等によって異なる各種給油車両の燃料タン
クの給油口の位置を、各走査手段により正確に検出する
ことかできるため、的確な給油を行うことができると共
に給油効率を向上させることが可能となる。 ■上記■の如く、各種給油車両の給油口の位置は各走査
手段により検出するため、従来のように車種や車番等に
対応した車両燃料タンクの給油口の位置テークを車両の
モデルチェンジ毎に頻繁に更新する等の煩雑性を解消す
ることができる。 ■基台上で給油用ロボットを駆動制御できるため、給油
車両のドライバーは停車範囲を大きくとることができ、
ラフな停車が可能となる。また、停車位置か大きくズし
た場合には位置ズレを自動的に検知して警告を発するこ
とも可能である。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の実施例の自動給油装置を適用した給油
所の概略平面図、第２図は本実施例の給油所の概略側面
図、第３図は本実施例のロホシト台の斜視図、第４図は
本実施例のカメラ固定具の斜視図、第５図は本実施例の
ロボット給油機による給油口検知動作のキャリプレート
を示す側面図、第６図は本実施例のロホ・ノド給油機に
よる位置計測の上面基準点の例を示す平面図、第７図は
本実施例のロボット給油機による位置計測の側面基準点
の例を示す側面図、第８図は本実施例の自動給油装置の
ブロック図、第９図は本実施例の操作部の正面図、第１
０図は本実施例のロボット給油機の給油口検知動作のキ
ャリプレート処理のフローチャート、第１１図（イ）、
（ロ）は本実施例のロボット給油機の給油処理のフロー
チャートである。 Ｉ・・・・・・ロボット給油機、２・・・・・・ロボッ
ト台（基台）、３・・・・・ロボット（給油用ロボット
）、３Ａマニーピレータ、３Ｂ・・・・・・給油ノズル
、４・・・操作部（操作手段）、５・・・・・カメラ固
定具、７・給油口上方カメラ（側方部走査手段〉、８・
給油口下方カメラ（側方部走査手段）、９・・・・・後
尾カメラ（前後方部走査手段）、１０・・・・・・天井
カメラ（上方部走査手段）、１３・・ロボット制御盤、
１４・・・・制御部（走査制御手段、基台駆動手段、給
油用ロボット制御手段）、１６・・・・ロボット機構部
（給油用ロボット制御手段）、１８・・・・ロボット台
移動機構（基台駆動手段）、Ａ・・給油工ＩＪア（給油
位置）、Ｓ・・・・・・車両、Ｋ・・・・給油口、Ｃ・
・・・・１カバー 出願人　　ト　キ　コ　株式会社

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 車両に対し自動的に給油を行うように構成した自動給油
   装置において、 給油所敷地内の給油位置の近傍に移動可能に配設された
   基台と、 前記基台上に配設されマニュピレータの先端部に給油ノ
   ズルを備えた給油用ロボットと、 前記給油用ロボットによる車両への給油を指示する操作
   手段と、 前記基台上に配設され前記給油位置へ停車した車両の車
   両側方部を走査する側方部走査手段と、前記給油位置の
   上方に配設され該給油位置へ停車した車両の車両上方部
   を走査する上方部走査手段と、 前記給油位置の前方または後方に配設され該給油位置へ
   停車した車両を車両前方部または車両後方部を走査する
   前後方部走査手段と、 前記操作手段による前記給油位置へ停車した車両への給
   油指示に基づき、前記側方部走査手段による車両側方部
   の走査、前記上方部走査手段による車両上方部の走査、
   前記前後方部走査手段による車両前方部または車両後方
   部の走査を開始させる走査制御手段と、 前記上方部走査手段による車両上方部の走査、前記前後
   方部走査手段による車両前方部または車両後方部の走査
   に基づき検知した車両給油口と対向する位置へ、前記基
   台を移動させる基台駆動手段と、 該基台と一体に移動される前記側方部走査手段による車
   両側方部の走査に基づき検知した車両給油口へ前記給油
   用ロボットのマニュピレータの先端側を位置決めすると
   共に、給油ノズルを前記車両給油口へ挿入させ給油を行
   わせる給油用ロボット制御手段と、 を具備することを特徴とする自動給油装置。