CN106672885A - 无人加油方法及系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种无人加油方法及系统，基于加油站及加油站内的各个加油系统，包括利用导向装置将汽车引导至指定位置；判断汽车是否熄火；判断油盖位置；车主用输入终端扫描贴在加油系统上的识别码，选择油料型号、加油量；驱动机械手开启油盖并向内加油；机械手复位后，利用提醒装置提醒车主做好开车准备；判断是否付款，汽车开进加油站时对油盖位置进行判断，使汽车能开进指定区域进行加油；用振动传感器判断汽车熄火，提高加油的安全性；汽车油盖的具体位置识别、判定汽车是否熄火、及利用输入终端对油料型号和加油量并行，节省时间；加油与付款并行进一步节省了时间，整体排队时间节约30%；且实现加油自动化，节约了人力管理成本。

Description

无人加油方法及系统

技术领域

本发明涉及加油技术领域，更具体地说，它涉及一种无人加油方法及系统。

背景技术

众所周知，随着我国经济和社会的发展，汽车已经成为现代人不可或缺的代步工具。而现有的绝大多数汽车都是燃油汽车，车主需要定期加注燃油。而传统的加油方式需要车主到附近的加油站去加油，在加油的过程中需要专门负责的值班人员进行操作，值班人员不在或人员不足时，需要加油的车主就需要排队等待，在等待排队的过程中，还存在被插队的情况；另外，许多加油站目前都采用现金交易，在付钱和找钱的过程中又会浪费一定的时间；并且，加油站一般设计有多套加油系统，每套系统都需要专人负责，在一定程度上增加了人员的投入。

然而，即使现有的新闻报道中存在实验室阶段的简单加油机器人，该类机器人只是通过简单的视觉识别功能，将加油枪插入汽车油箱里，并且在该过程中存在的一个致命弊端为：每次需要车主下车或在车内自行打开油箱盖，加油机器人才能实现后续的识别和加油操作。并且，在该过程中如果要正确、精准的识别油箱盖口的位置，还需要实现在加油机器人的数据库中输入当前加油车辆的汽车品牌、型号等参数，如果不能完成该步操作，机器人则无法实现加油功能。另外，当机器人加油完毕后，不具备关闭油箱盖等功能，需要车主自行关闭，这无疑降低了整套加油装置的自动化程度，减少了加油自动化的用户体验。最后，现有实验室研发阶段的加油机器人无法实现为特殊车辆，如卡车、跑车等加油功能，因为卡车等的加油位置不确定、油箱盖机构基本完全需要手动操作，机器人的现有自动化程度无法达到这种程度。

为了解决上述问题，申请公布号为CN105666502A的中国发明专利公开了一种无人加油站用全自主加油服务机器人及加油服务方法，可以代替现有的人工手动加油方式，实现对不同类型的车辆实现加油的完全自动化，节约了人员的管理成本，但是在加油的效率上，还需要进行改进。

发明内容

针对现有技术存在的不足，本发明的第一目的在于提供一种无人加油方法，能够提高加油的效率，节省时间成本。

为实现上述目的，本发明提供了如下技术方案：

一种无人加油方法，基于加油站及加油站内的各个加油系统，所述方法包括如下步骤：S1：汽车驶进加油站后，利用导向装置将汽车引导至指定区域；S2：判断汽车是否熄火，并利用提醒装置提醒车主进行下一步操作，当汽车熄火后，提醒车主汽车熄火可开启油盖外壳；当汽车未熄火，提醒车主尽快熄火；S3：判断油盖位置，用设置在加油系统上的图像采集装置采集汽车侧面的图片，并利用图像识别技术判断油盖位置；S4：车主用输入终端扫描贴在加油系统上的识别码，并进入对应的网页，选择油料型号、加油量后，执行步骤S6；S5：车主通过网上支付平台进行付款；S6：驱动机械手开启油盖并向内加油，先利用机械手的第一开启部打开油盖外壳，再利用机械手的第二开启部拧开内油盖，最后驱动机械手上的加油枪对汽车进行加油；加油完成后，对机械手进行反向操作；S7：机械手复位后，利用提醒装置提醒车主做好开车准备；S8：判断是否付款，若付款成功，则汽车可驶离加油站；若未付款，则汽车不能离开加油位置，直到付款成功；其中，步骤S2、步骤S3和步骤S4可同时操作；步骤S5、S6可同时操作。

通过采用上述技术方案，检测汽车熄火、识别汽车油盖的具体位置、车主进行油料型号和加油量的选择可同时进行，节省了时间；并且用机械手加油和付款也可同时进行，打破了传统的先付款后加油的做法，进一步节省了加油时间；并且加油全程可由机械手完成，车主无需下车就能够完成整个加油过程，使得操作更加简单方便。

进一步的，所述步骤S1包括：S11：加油站门口的监控设备采集开进加油站内汽车的图片，并将该图片上传至第一图像处理器；S12：第一图像处理器根据图像识别技术识别油盖的裂纹，判断出油盖方位，并控制用于指引方向的指引灯亮灭来指引汽车至指定位置。

通过采用上述技术方案，监控设备采集汽车图片后，第一图像处理器对采集的图片进行分析处理后直接识别油盖的方位，使得汽车能够更加准确的停到制定区域，方便后期操作。

进一步的，所述步骤S3包括：S31：用设置在加油系统上的图像采集装置采集汽车侧面的图片，并将该图片上传至第二图像处理器；S32：第二图像处理器根据图像识别技术识别油盖的裂纹，并输出油盖的具体坐标参数，将该坐标参数传输至控制机械手运动的控制器中。

通过采用上述技术方案，由于前期汽车根据其油盖位置停到了指定位置，方便图像采集装置对油盖位置的图像获取，通过第二图像处理器分析处理后，输出油盖的具体坐标参数至控制机械手的控制器中以控制住机械手的操作。

进一步的，所述步骤S32包括：S321：第二图像处理器对采集的图片进行区域划分；S322：截取有效的区域；S323：获取有效区域上的油盖的坐标位置，并将所述坐标位置以具体坐标参数形式传输至控制器中。

通过采用上述技术方案，采集图片传入第二图像处理器中后，第二图像处理器对图片进行区域划分，并根据划分区域截取有效区域，由于汽车最终停止的位置会有所偏差，所以油盖在截取的有效区域内的位置也会有所偏差，最终输出的具体坐标参数也会有所不同，控制住器接收该具体坐标参数后控制机械手进行相应的操作。

进一步的，所述步骤S4包括：S41：输入终端利用微信或支付宝等支付平台扫描加油系统上的识别码，并将请求数据传送至服务器；S42：服务器接收到该请求数据后发送相应的网页至输入终端上，网页内容包括油料型号的选择、加油量的选择、以及需要付款的金额，当选取好相应的油料型号和加油量后，发送启动信号至控制器，使得控制器能够根据第二图像处理器输出的具体位置参数移动机械手； S43：在加油的过程中进行付款。

通过采用上述技术方案，车主在车内即可扫描相应的识别码，并在跳出的相应的网页上选取油料型号和加油量，以控制住机械手的启闭，并且在加油的过程中进行付款，可节省时间，提高加油效率。

进一步的，所述步骤S5包括：S51：控制器接收到启动信号后，机械手根据具体定位参数移动，先将第一开启部移至油盖位置，将油盖外壳开启并对油盖外壳进行定位，防止油盖外壳晃动影响后面的操作；S52：然后将第二开启部移至油盖位置，将内油盖拧开后，带着内油盖移至脱离进油口的位置；S53：移动加油枪至进油口，根据接收到的加油量进行加油；S54：加油完成后，对机械手反向操作。

通过采用上述技术方案，机械手上的第一开启部、第二开启部和加油枪具有不同的功能，可依次实现油盖外壳、内油盖的开启并进行加油。

本发明的第二目的在于提供一种无人加油系统，能够提高加油的效率，节省时间成本。

一种无人加油系统，包括加油站和加油站内的加油系统，其特征在于，还包括用于指引汽车的导向装置、设置于加油系统一侧的用于停放汽车的指定区域、设置于所述指定区域内的用于判断汽车是否熄火的检测装置、设置于所述加油系统上的用于采集汽车图片的图像采集装置、耦接于所述图像采集装置以接收采集图片并对其进行处理的第二图像处理器、用于选取油料型号、加油量和付款的输入终端、用于开启油盖并对油箱加油的机械手、耦接于所述检测装置、所述第二图像处理器和输入终端并控制所述机械手动作的控制器、耦接于所述控制器并受所述控制器控制的用于阻拦汽车的栏杆、以及耦接于所述控制器并受所述控制器控制的用于提醒车主注意事项的提醒装置；汽车由导向装置指引至指定区域后，所述图像采集装置、输入终端、检测装置和栏杆同时开始工作，当控制器接收到检测装置检测的汽车熄火的信号、所述第二图像处理器对油盖位置进行判定后输出的具体位置参数、以及输入终端输入的油料型号和加油量信号后，控制所述机械手进行动作；当且仅当所述机械手复位、且输入终端缴费后，所述栏杆开启。

通过采用上述技术方案，图像采集装置、输入终端、检测装置和栏杆可同时开始工作，节省了加油等待的时间，提高了加油效率；同时，可在加油的过程中进行付款，节省了付款的时间，进一步提高了加油的效率；并且，只有当付完款栏杆才会开启，提高了付款的安全性。

进一步的，所述导向装置包括设置于加油站进口的用于拍摄汽车图片的监控设备、耦接于所述监控设备以接收所述拍摄图片并对其进行处理后输出指示信号的第一图像处理器、耦接于所述第一图像处理器以接收所述指示信号的指引灯。

通过采用上述技术方案，监控设备拍摄的图片传输至第一图像处理器中进行分析处理后，输出指示信号至指引灯使其对应的灯亮起。

进一步的，所述检测装置包括设置于所述指定区域上的振动传感器，所述振动传感器耦接于所述控制器，当汽车熄火时，振动传感器输出低电平信号至控制器，控制器输出控制信号至提醒装置以提醒车主汽车已熄火；反之，控制器输出控制信号至提醒装置以提醒车主尽快熄火。

通过采用上述技术方案，汽车熄火之前会产生振动，经振动传感器检测后，输出相应的高电平信号至控制器以控制提醒装置发出提醒车主尽快熄火的警报；反之，提醒装置发出叫车主进行下一步操作的警报。

进一步的，所述机械手包括耦接于所述控制器并受所述控制器控制的用于开启油盖外壳的第一开启部、用于拧开内油盖的第二开启部和加油枪，所述第一开启部、第二开启部和加油枪分体设置。

通过采用上述技术方案，机械手上的第一开启部负责开启油盖外壳并对其进行定位，第二开启部负责开启内油盖，加油枪负责加油，三者分开设置，控制方式较为简单，且第一开启部能够将油盖外壳进行定位，防止油盖外壳晃动影响后面的操作。

与现有技术相比，本发明的优点是：

1、在汽车开进加油站时就对汽车上油盖的位置进行判断，使得汽车能够顺利的开进指定区域进行加油；

2、用振动传感器判断汽车是否熄火，提高加油的安全性；

3、对汽车油盖的具体位置识别、判定汽车是否熄火、以及利用输入终端对油料型号和加油量可同时操作，节省了时间，提高了加油效率；

4、可先对汽车进行加油，再进行付款，节省了先付款再加油的这段时间差，进一步节省了时间，整体可比传统的加油方式节省30%的时间；

5、机械手上的第一开启部、第二开启部和加油枪分体设置，使得操控方式简单方便，且第一开启部具有状态保持功能，能够方便后期加油的操作。

附图说明

图1为本发明的系统示意图；

图2为图1中A部的放大图；

图3为本发明的方法流程图。

附图标记：1、监控设备；2、指引灯；3、加油系统；31、加油箱；4、机械手；41、第一开启部；411、吸盘；42、第二开启部；421、夹持件；43、加油枪；5、栏杆；6、指定区域；7、汽车。

具体实施方式

打算将下文结合附图阐述的详细说明作为本发明各种实施例的说明，而不打算表示本发明仅可实践为所述实施例。出于提供对本发明全面了解的目的，所述详细说明包含具体细节。然而，所属技术领域中的技术人员应易于了解，本发明可不借助这些具体细节而实践。在某些示例中，为避免模糊本发明的概念，以方块图形式显示众所周知的结构及组件。

在下文详细说明中，将加油站和加油站内的加油系统3作为本发明的载体。现在参照图1，说明了加油站的局部系统示意图。汽车7从仅容一辆车通过的进口驶进加油站，可防止插队现象的发生；在进口处设置了监控设备1，该监控设备1可以为枪型摄像头、球型摄像头或半球形摄像头，用于捕捉驶进加油站内汽车7的图片，并将该图片上传至后台监控室，后台监控室中设置有PC机，PC机上设置的第一图像处理器根据图像识别技术对捕捉的图片进行分析处理。捕捉的图片传至第一图像处理器后先将其进行二值化，然后进行油盖轮廓的搜索，由于在进口处仅容一辆车通过，所以不同的汽车7在捕捉图片上的位置大致不变，若将捕捉的图片中间位置作为原点位置，则位于汽车7左边的油盖和位于汽车7右边的油盖在图片上显示的位置分别位于原点的左右侧，由此判断汽车7油盖的方位，并将该方位参数发送至PC机上，PC机输出相应的指示信号至指引灯2以控制指引灯2的亮灭。如当汽车7的油盖位于车身右侧，经监控设备1采集图片并传至第一图像处理器中进行分析处理后，输出方位信号至PC机，PC机接收并响应于该信号后输出指示信号以控制指向右侧的灯亮起，从而将汽车7引导至指定区域6。

为了提高汽车7的安全性，上述的指定区域6应当离加油系统31米远，汽车7开至该指定区域6后，油盖的位置不会发生大幅度变化。指定区域6可以由木板或钢板等能够在汽车7未熄火时产生振动的材料铺成，在指定区域6上设置了用于检测汽车7是否熄火的检测装置，本实施例中，检测装置采用振动传感器，该振动传感器能够检测指定区域6上的振动幅度，由此判断汽车7是否熄火。当汽车7熄火时，指定区域6上的振幅较小接近于零，此时振动传感器输出低电平信号至加油系统3上的控制器中，控制器输出控制信号至提醒装置以提醒车主汽车7已熄火；反之，控制器输出控制信号至提醒装置以提醒车主尽快熄火。提醒装置可以为与控制器信号连接的扬声器。现有的汽车7油盖外壳的开启方式一般有两种，一是直接在车内按按钮机壳打开油盖外壳，另一种需要车主自己下车打开油盖，第一种方式必须先利用检测装置检测汽车7是否熄火，第二种方式由于需要钥匙去开启油盖，所以汽车7一般是熄火的，在汽车7熄火后，车主需要打开油盖外壳。

在检测装置检测汽车7是否熄火的同时，设置在加油系统3上的图像采集装置采集车身的图片，并将该图片传输至第二图像处理器中，第二图像处理器利用图像识别技术对该图片进行分析处理，并输出具体位置参数。图像采集装置可以为枪型摄像头、球型摄像头或半球形摄像头，第二图像处理器接收该图片后对其进行二值化处理，并将该图片进行区域划分，之后截取有效区域，有效区域上进行坐标分析，可获取有效区域上的油盖的坐标位置，并将坐标位置以具体坐标参数形式传输至控制器中。比如，每张采集的图片油盖位置会有所偏差，所以在截取的有效区域上，油盖的位置也会有所偏差，但是有效区域上的坐标不变，变化的只是油盖位于坐标内的位置，所以不同的汽车7输出的具体坐标参数也会有所不同。

在上述操作的同时，车主可利用输入终端例如具有联网功能的智能手机或平板电脑扫取设置在加油系统3上的识别码，此处，加油系统3包括有加油箱31，识别码可以为设置在加油箱31上的二维码或条形码，识别码可打印出来张贴在加油箱31表面，或者直接由电子屏显示。车主可在车内进行识别码的扫取。车主可打开输入终端上的支付平台如微型、支付宝或者其他，由上面的扫码功能扫取识别码；此时，输入终端会发送请求数据至与识别码建立连接的服务器，该服务器接收到请求数据后发送网页至输入终端上，该网页可由各个公司制作，网页内容包括油料型号的选择、加油量的选择、以及需要付款的金额，其中，当车主进行了对油料型号和加油量的选择并确定后，服务器发送启动信号至控制器中，当控制器同时接收到检测装置检测的汽车7熄火的信号、第二图像处理器对油盖位置进行判定后输出的具体位置参数、以及输入终端输入的油料型号和加油量信号后输出的启动信号，控制器输出控制信号以控制机械手4运动。

参照图2，示出了机械手4的大致结构。机械手4包括耦接于控制器并受控制器控制的用于开启有该外壳的第一开启部41、用于拧开内油盖的第二开启部42和加油枪43，第一开启部41、第二开启部42和加油枪43分体设置。第一开启部41为吸盘411，利用气泵形成的压力差将油盖外壳开启，并将该油盖外壳的状态进行保持，便于后期操作；第二开启部42结构如背景技术中的对比文件中所述的结构，其靠近汽车7的一端设置有夹持件421，可将内油盖拧开；其中，第一开启部41、第二开启部42和加油枪43均由防静电材料制成。且第一开启部41、第二开启部42和加油枪43可由简单的电机和齿轮齿条组成的传动机构实现机械手4的三维运动；也可由如背景技术中对比文件所述由小车和滑轨实现三维运动。该运动轨迹由第二图像处理器输出的具体位置参数决定，可准确开启油盖并对其加油。

加油过程如下：机械手4根据具体定位参数移动，先将第一开启部41移至油盖位置，将油盖外壳开启并对油盖外壳进行定位，防止油盖外壳晃动影响后面的操作；然后将第二开启部42移至油盖位置，将内油盖拧开后，带着内油盖移至脱离进油口的位置；移动加油枪43至进油口，根据接收到的加油量进行加油；加油完成后，对机械手4反向操作。

回到图1，在指定区域6的两端设置了均设置了栏杆5，该栏杆5受控制器控制，当汽车7停放在指定区域6时，栏杆5放下将汽车7锁定。其中，当振动传感器检测到汽车7熄火时，控制器输出控制栏杆5放下的信号。当且仅当机械手4复位、且输入终端付款后，控制器控制栏杆5开启，整个加油过程完成。

参照图3，基于上述系统，采用如下方法进行加油：

S1：汽车7驶进加油站后，利用导向装置将汽车7引导至指定区域6；

S2：判断汽车7是否熄火，并利用提醒装置提醒车主进行下一步操作，当汽车7熄火后，提醒车主汽车7熄火可开启油盖外壳；当汽车7未熄火，提醒车主尽快熄火；

S3：判断油盖位置，用设置在加油系统3上的图像采集装置采集汽车7侧面的图片，并利用图像识别技术判断油盖位置；

S4：车主用输入终端扫描贴在加油系统3上的识别码，并进入对应的网页，选择油料型号、加油量后，执行步骤S6；

S5：车主通过网上支付平台进行付款；

S6：驱动机械手4开启油盖并向内加油，先利用机械手4的第一开启部41打开油盖外壳，再利用机械手4的第二开启部42拧开内油盖，最后驱动机械手4上的加油枪43对汽车7进行加油；加油完成后，对机械手4进行反向操作；

S7：机械手4复位后，利用提醒装置提醒车主做好开车准备；

S8：判断是否付款，若付款成功，则汽车7可驶离加油站；若未付款，则汽车7不能离开加油位置，直到付款成功；

其中，步骤S2、步骤S3和步骤S4可同时操作；步骤S5、S6可同时操作。

应了解，本文描述的方面可以硬件、软件、固件或其任何组合来实施。当以软件实施时，所述功能可作为一个或一个以上指令或代码存储在计算机可读媒体上或经由计算机可读媒体发射。计算机可读媒体包含计算机存储媒体和通信媒体两者，通信媒体包含促进将计算机程序从一个位置传送到另一位置的任何媒体。存储媒体可为可由通用或专用计算机接入的任何可用媒体。

结合本文所揭示的方面描述的各种说明性逻辑、逻辑块、模块和电路可用经设计以执行本文描述的功能的通用处理器、数字信号处理器（DSP）、专用集成电路（ASIC）、现场可编程门阵列（FPGA）或其它可编程逻辑装置、离散门或晶体管逻辑、离散硬件组件或其任何组合来实施或执行。通用处理器可以是微处理器，但在替代方案中，所述处理器可以是任何常规处理器、控制器、微控制器或状态机。处理器还可实施为计算装置的组合，例如DSP与微处理器的组合、多个微处理器、结合DSP核心的一个或一个以上微处理器或任何其它此类配置。另外，至少一个处理器可包括可操作以执行上文描述的步骤和/或动作中的一者或一者以上的一个或一个以上模块。

此外，结合本文所揭示的方面描述的方法或算法的步骤和/或动作可直接在硬件中、在由处理器执行的软件模块中或在所述两者的组合中体现。软件模块可驻存在RAM存储器、快闪存储器、ROM存储器、EPROM存储器、EEPROM存储器、寄存器、硬盘、可装卸盘、CD-ROM或此项技术中已知的任何其它形式的存储媒体中。示范性存储媒体可耦合到处理器，使得处理器可从存储媒体读取信息和向存储媒体写入信息。在替代方案中，存储媒体可与处理器成一体式。此外，在一些方面中，处理器和存储媒体可驻存在ASIC中。另外，ASIC可驻存在用户终端中。在替代方案中，处理器和存储媒体可作为离散组件驻存在用户终端中。另外，在一些方面中，方法或算法的步骤和/或动作可作为代码和/或指令中的一者或任一组合或集合而驻存在可并入到计算机程序产品中的机器可读媒体和/或计算机可读媒体上。

虽然以上揭示内容论述说明性方面，但应注意，可在不脱离所附权利要求书所界定的所描述方面的范围的情况下在本文中作出各种变化和修改。因此，所描述方面既定涵盖落在所附权利要求书的范围内的所有此类更改、修改和变化。此外，尽管可能以单数形式描述或主张所描述的方面的元件，但除非明确规定限于单数形式，否则也预期复数形式。另外，除非另外规定，否则任何方面的全部或一部分可与任何其它方面的全部或一部分一起利用。

就术语“包含”用于详细描述或权利要求书中来说，此术语既定以类似于术语“包括”在权利要求书中用作过渡词时被解释的方式而为包含界限的。此外，如权利要求书或详细描述中使用的术语“或”意图为“非排他性或”。

Claims (10)

1.一种无人加油方法，基于加油站及加油站内的各个加油系统，其特征在于，所述方法包括如下步骤：

S1：汽车驶进加油站后，利用导向装置将汽车引导至指定区域；

S2：判断汽车是否熄火，并利用提醒装置提醒车主进行下一步操作，当汽车熄火后，提醒车主汽车熄火可开启油盖外壳；当汽车未熄火，提醒车主尽快熄火；

S3：判断油盖位置，用设置在加油系统上的图像采集装置采集汽车侧面的图片，并利用图像识别技术判断油盖位置；

S4：车主用输入终端扫描贴在加油系统上的识别码，并进入对应的网页，选择油料型号、加油量后，执行步骤S6；

S5：车主通过网上支付平台进行付款；

S6：驱动机械手开启油盖并向内加油，先利用机械手的第一开启部打开油盖外壳，再利用机械手的第二开启部拧开内油盖，最后驱动机械手上的加油枪对汽车进行加油；加油完成后，对机械手进行反向操作；

S7：机械手复位后，利用提醒装置提醒车主做好开车准备；

S8：判断是否付款，若付款成功，则汽车可驶离加油站；若未付款，则汽车不能离开加油位置，直到付款成功；

其中，步骤S2、步骤S3和步骤S4可同时操作；步骤S5、S6可同时操作。

2.根据权利要求1所述的无人加油方法，其特征在于，所述步骤S1包括：

S11：加油站门口的监控设备采集开进加油站内汽车的图片，并将该图片上传至第一图像处理器；

S12：第一图像处理器根据图像识别技术识别油盖的裂纹，判断出油盖方位，并控制用于指引方向的指引灯亮灭来指引汽车至指定位置。

3.根据权利要求1所述的无人加油方法，其特征在于，所述步骤S3包括：

S31：用设置在加油系统上的图像采集装置采集汽车侧面的图片，并将该图片上传至第二图像处理器；

S32：第二图像处理器根据图像识别技术识别油盖的裂纹，并输出油盖的具体坐标参数，将该坐标参数传输至控制机械手运动的控制器中。

4.根据权利要求3所述的无人加油方法，其特征在于，所述步骤S32包括：

S321：第二图像处理器对采集的图片进行区域划分；

S322：截取有效的区域；

S323：获取有效区域上的油盖的坐标位置，并将所述坐标位置以具体坐标参数形式传输至控制器中。

5.根据权利要求1所述的无人加油方法，其特征在于，所述步骤S4包括：

S41：输入终端利用微信或支付宝等支付平台扫描加油系统上的识别码，并将请求数据传送至服务器；

S42：服务器接收到该请求数据后发送相应的网页至输入终端上，网页内容包括油料型号的选择、加油量的选择、以及需要付款的金额，当选取好相应的油料型号和加油量后，发送启动信号至控制器，使得控制器能够根据第二图像处理器输出的具体位置参数移动机械手；

S43：在加油的过程中进行付款。

6.根据权利要求5所述的，其特征在于，所述步骤S5包括：

S51：控制器接收到启动信号后，机械手根据具体定位参数移动，先将第一开启部移至油盖位置，将油盖外壳开启并对油盖外壳进行定位，防止油盖外壳晃动影响后面的操作；

S52：然后将第二开启部移至油盖位置，将内油盖拧开后，带着内油盖移至脱离进油口的位置；

S53：移动加油枪至进油口，根据接收到的加油量进行加油；

S54：加油完成后，对机械手反向操作。

7.一种无人加油系统，包括加油站和加油站内的加油系统(3)，其特征在于，还包括用于指引汽车(7)的导向装置、设置于加油系统(3)一侧的用于停放汽车(7)的指定区域(6)、设置于所述指定区域(6)内的用于判断汽车(7)是否熄火的检测装置、设置于所述加油系统(3)上的用于采集汽车(7)图片的图像采集装置、耦接于所述图像采集装置以接收采集图片并对其进行处理的第二图像处理器、用于选取油料型号、加油量和付款的输入终端、用于开启油盖并对油箱加油的机械手(4)、耦接于所述检测装置、所述第二图像处理器和输入终端并控制所述机械手(4)动作的控制器、耦接于所述控制器并受所述控制器控制的用于阻拦汽车(7)的栏杆(5)、以及耦接于所述控制器并受所述控制器控制的用于提醒车主注意事项的提醒装置；

汽车(7)由导向装置指引至指定区域(6)后，所述图像采集装置、输入终端、检测装置和栏杆(5)同时开始工作，当控制器接收到检测装置检测的汽车(7)熄火的信号、所述第二图像处理器对油盖位置进行判定后输出的具体位置参数、以及输入终端输入的油料型号和加油量信号后，控制所述机械手(4)进行动作；当且仅当所述机械手(4)复位、且输入终端缴费后，所述栏杆(5)开启。

8.根据权利要求7所述的无人加油系统，其特征在于，所述导向装置包括设置于加油站进口的用于拍摄汽车(7)图片的监控设备(1)、耦接于所述监控设备(1)以接收所述拍摄图片并对其进行处理后输出指示信号的第一图像处理器、耦接于所述第一图像处理器以接收所述指示信号的指引灯(2)。

9.根据权利要求8所述的无人加油系统，其特征在于，所述检测装置包括设置于所述指定区域(6)上的振动传感器，所述振动传感器耦接于所述控制器，当汽车(7)熄火时，振动传感器输出低电平信号至控制器，控制器输出控制信号至提醒装置以提醒车主汽车(7)已熄火；反之，控制器输出控制信号至提醒装置以提醒车主尽快熄火。

10.根据权利要求7所述的无人加油系统，其特征在于，所述机械手(4)包括耦接于所述控制器并受所述控制器控制的用于开启油盖外壳的第一开启部(41)、用于拧开内油盖的第二开启部(42)和加油枪(43)，所述第一开启部(41)、第二开启部(42)和加油枪(43)分体设置。