CN110713161A - 加油系统 - Google Patents

Abstract

本公开提供了一种加油系统，属于互联网技术领域。所述加油系统包括加油臂、油罐和控制器，其中：所述加油臂通过油管与所述油罐连通；所述控制器与所述加油臂电性连接；所述控制器，用于获取目标加油区域的图像，基于所述图像，确定所述图像中的待加油车辆的型号信息和所述待加油车辆在所述目标加油区域中的位置信息；根据所述位置信息和所述型号信息，控制所述加油臂对所述待加油车辆进行加油处理。采用本公开，该加油系统为车辆加油的过程无需驾驶人员与加油人员的配合，过程简单。

Description

加油系统

技术领域

本公开涉及互联网技术领域，特别涉及一种加油系统。

背景技术

随着社会经济水平的提高，汽车作为一种交通工具使用越来越频繁，那么为汽车加油是驾驶人员经常面对的事情。

驾驶人员将汽车驶进加油区域后，需要并将油箱盖打开。之后，加油人员将加油设备的加油枪插入到油箱中为车辆加油。加油完毕后，驾驶人员再关闭油箱盖，并付费。

在实现本公开的过程中，发明人发现相关技术至少存在以下问题：

上述加油设备在为车辆加油时，需要驾驶人员与加油人员配合完成，过程较为繁琐。

发明内容

本公开实施例提供了一种加油系统，以解决相关技术的问题。所述技术方案如下：

根据本公开实施例，提供一种加油系统，所述加油系统包括加油臂、油罐和控制器，其中：

所述加油臂通过油管与所述油罐连通；

所述控制器与所述加油臂电性连接；

所述控制器，用于获取目标加油区域的图像，基于所述图像，确定所述图像中的待加油车辆的型号信息和所述待加油车辆在所述目标加油区域中的位置信息；根据所述位置信息和所述型号信息，控制所述加油臂对所述待加油车辆进行加油处理。

可选的，所述控制器，用于：

根据预先储存的型号信息与加油臂相对于车辆的位置、姿态的对应关系，以及所述待加油车辆的型号信息，确定所述加油臂相对于所述待加油车辆的位置和姿态；

根据所述待加油车辆在所述目标加油区域的位置信息，以及所述加油臂相对于所述待加油车辆的位置和姿态，确定所述加油臂在所述目标加油区域中的初始位置和初始姿态；

基于所述初始位置和所述初始姿态，控制所述加油臂对所述待加油车辆进行加油处理。

可选的，所述控制器，用于：

基于所述初始位置和所述初始姿态，控制所述加油臂移动到所述初始位置并调整为所述初始姿态，控制所述加油臂沿所在直线向前移动预设距离后对所述待加油车辆进行加油处理。

可选的，所述加油臂上设置有图像采集器，所述图像采集器与所述控制器电性连接，所述控制器，用于：

在所述控制所述加油臂移动到所述初始位置并调整为所述初始姿态时，获取所述图像采集器当前采集的图像；

基于所述图像采集器当前采集到的图像中油箱口的形状，确定所述加油臂的姿态校准值，基于所述姿态校准值控制所述加油臂校准姿态；

基于所述图像采集器当前采集到的图像中油箱口的位置与预设位置之间的偏差值，确定所述加油臂的位置校准值，基于所述位置校准值控制所述加油臂校准位置。

可选的，所述加油臂上设置有机械爪，所述机械爪与所述控制器电性连接，所述控制器，用于：

控制所述加油臂沿所在直线向前移动第一预设距离，控制所述机械爪打开所述待加油车辆的油箱内盖，再控制所述加油臂沿所在直线继续向前移动第二预设距离后对所述待加油车辆进行加油处理。

可选的，所述控制器，用于：

获取所述目标加油区域的图像中所述待加油车辆的车牌信息；

基于预先储存的车牌信息与型号信息的对应关系，确定所述待加油车辆的车牌信息对应的型号信息。

可选的，所述控制器，用于：

向预先训练的车辆型号识别模型中输入所述图像，得到所述图像中的待加油车辆的型号信息。

可选的，还用于对所述待加油车辆结束加油处理后，控制所述加油臂移动到预先设置的默认位置并调整为预先设置的默认姿态。

可选的，所述加油臂上设置有近距离感应装置，所述近距离感应装置与所述控制器电性连接，所述控制器，用于：

在所述加油臂移动的过程中，控制所述加油臂与所述待加油车辆之间的距离不小于预设距离阈值。

可选的，所述加油系统还包括通信器件，所述通信器件与所述控制器电性连接；

所述控制器，用于：

当所述通信器件接收到终端发送的携带有加油量的加油请求时，获取目标加油区域的图像；

基于所述加油量、所述位置信息和所述型号信息，控制所述加油臂对所述待加油车辆进行加油处理；

所述控制器，还用于：

当对所述待加油车辆结束加油处理时，基于所述加油量，通过所述通信部件向所述终端发送支付信息。

可选的，所述加油系统还包括车辆阻挡锁，所述车辆阻挡锁设置于所述目标加油区域与车头和车尾相对应的边缘处，所述车辆阻挡锁与所述控制器电性连接，所述控制器，还用于：

当通过所述目标加油区域的图像确定所述待加油车辆进入所述目标加油区域且停止时，控制所述车辆阻挡锁开启；

当检测到所述终端基于所述支付信息完成支付处理时，控制所述车辆阻挡锁关闭。

可选的，所述加油系统包括多个油罐，所述加油臂包括多个加油枪，每个加油枪分别连通不同的油罐，所述多个加油枪均与所述控制器电性连接，所述控制器，用于：

基于预先储存的型号信息与油型号的对应关系，确定与所述待加油车辆的型号信息对应的目标油型号；

基于预先储存的加油枪与油型号的对应关系，控制所述加油臂上与所述目标油型号对应的加油枪对所述待加油车辆进行加油处理。

本发明实施例提供的技术方案带来的有益效果至少包括：

本公开实施例中，该加油系统包括加油臂和控制器，当用户使用该加油系统为车辆加油时，可以将待加油车辆停在目标加油区域熄火后，打开油箱锁。控制器可以通过获取到的目标加油区域的图像，确定图像中的待加油车辆的型号信息和待加油车辆在目标加油区域中的位置信息；然后，控制器进一步根据位置信息和型号信息，控制加油臂对待加油车辆进行加油处理。可见，该加油系统为车辆加油的过程无需驾驶人员与加油人员的配合，过程简单。

附图说明

为了更清楚地说明本公开实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本公开的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本公开实施例提供的一种加油系统的结构示意图；

图2是本公开实施例提供的一种加油系统为车辆加油的流程示意图；

图3是本公开实施例提供的一种加油系统为车辆加油的流程示意图；

图4是本公开实施例提供的一种加油臂为车辆加油的场景示意图；

图5是本公开实施例提供的一种车辆坐标系的结构示意图；

图6是本公开实施例提供的一种加油系统的结构示意图；

图7是本公开实施例提供的一种加油系统为车辆加油的流程示意图。

具体实施方式

为使本公开的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本公开实施方式作进一步地详细描述。

本公开实施例提供了一种加油系统，如图1所示，加油系统包括加油臂、油罐和控制器，其中：加油臂通过油管与油罐连通；控制器与加油臂电性连接。

在一种可能的实施过程中，加油系统中可以包括加油设备，该加油设备可以是一种自助终端，包括加油臂和油罐，其中，油罐可以部署在加油设备的地下，控制器可以是部署在加油设备内或者部署在加油设备附近的主机。当然，控制器也可以不部署在加油设备中，而是服务器，这种情况下，服务器可以控制多个加油设备对待加油车辆进行加油处理等，例如，可以控制同一区域内的不同加油设备对待加油车辆进行加油，还可以控制不同区域内的加油设备对待加油车辆进行加油处理等。关于控制器的具体设置位置本实施例对此不做限制。

如果控制器是部署在加油设备内或者部署在加油设备附近的主机，那么，该主机可以包括处理器、存储器、输入设备、收发器等部件。其中，处理器，可以为CPU(CentralProcessing Unit，中央处理单元)等，用于对对待加油车辆进行加油处理等。存储器，可以为RAM(Random Access Memory，随机存取存储器)，Flash(闪存)等，可以用于存储接收到的数据、处理过程所需的数据、处理过程中生成的数据等，如加油车辆的型号信息、加油臂相对于某一型号信息的车辆的位置和姿态的关系等。输入设备用于供用户输入指令如触摸屏、键盘、鼠标等。收发器，可以用于与其它设备进行数据传输，例如，在加油处理中进行加油数据和支付数据的传输，收发器可以包括天线、匹配电路、调制解调器等。该主机还可以包括屏幕、图像检测部件、音频输出部件和音频输入部件等。屏幕可以是触控屏。图像检测部件可以是摄像头等。音频输出部件可以是音箱、耳机等。音频输入部件可以是麦克风等。

如果控制器是服务器，那么，该服务器可以包括处理器、存储器和收发器等部件。其中，处理器，可以为CPU(Central Processing Unit，中央处理单元)等，用于对对待加油车辆进行加油处理等。存储器，可以为RAM(Random Access Memory，随机存取存储器)，Flash(闪存)等，可以用于存储接收到的数据、处理过程所需的数据、处理过程中生成的数据等，如加油车辆的型号信息、加油臂相对于某一型号信息的车辆的位置和姿态的关系等。收发器，可以用于与其它设备进行数据传输，例如，在加油处理中进行支付数据的传输，收发器可以包括天线、匹配电路、调制解调器等。

如图2所示，控制器可以按照如下流程对待加油车辆进行加油处理：

在步骤201中，控制器获取目标加油区域的图像，基于图像，确定图像中的待加油车辆的型号信息和待加油车辆在目标加油区域中的位置信息。

其中，目标加油区域是加油设备傍边供待加油车辆停靠的区域，如图1所示，虚线框即是目标加油区域。型号信息是待加油车辆的车型信息，例如，“宝马-5301i-2010款”即为型号信息。

在一种可能的实施过程中，当待加油车辆停在目标加油区域之后，控制器有多种途径获取到该待加油车辆的型号信息。例如，加油系统中可以设置摄像头，如上述加油设备包括摄像头，摄像头将采集到的图像发送给控制器，控制器可以获取到目标加油区域的图像中待加油车辆的车牌信息，然后，控制器可以基于预先储存的车牌信息与型号信息的对应关系，确定待加油车辆的车牌信息对应的型号信息。又例如，控制器还可以通过预先训练的车辆型号识别模型获取待加油车辆的型号信息，具体的，服务器获取摄像头发送的图像之后，向预先训练的车辆型号识别模型中输入该图像，得到该图像中的待加油车辆的型号信息，其中，为了使控制器能够获取到待加油车辆的完整图像，相应的，可以在目标加油区域部署多个摄像头，各个角度的摄像头将采集到的图像发给控制器，以使控制器可以获取到完整的待加油车辆的图像信息。

当然，控制器除了使用上述例子获取待加油车辆的型号信息，还可以使用其它方法获取。例如，用户将车辆停在目标加油区域之后，可以下车手动向加油设备中输入待加油车辆的型号信息。又例如，用户的终端上安装有用于加油的应用程序，用户登入该应用程序之后，可以通过该终端向控制器发送加油请求，其中加油请求中携带有待加油车辆的型号信息以及终端的账户标识等，这样控制器也可以获取到待加油车辆的型号信息。

在一种可能的实施过程中，控制器不仅可以基于图像获取待加油车辆的型号信息还可以从图像中获取待加油车辆在目标加油区域中的位置信息。其中，待加油车辆在目标加油区域中的位置信息可以是待加油车辆在目标加油区域的坐标位置信息。例如，可以以目标加油区域的中心点为原点，以平行于目标加油区域的长边的直线为x轴，以平行于目标加油区域的短边的直线为y轴，以垂直于水平面的直线为z轴建立三维坐标系，该三维坐标可以称为加油坐标系，待加油车辆在加油坐标系的位置信息，可以是能够代表该待加油车辆的多个关键点在加油坐标系的位置信息，例如，如图1所示，能够反映待加油车辆轮廓的四个顶角A、B、C和D以及中心点E在加油坐标系的位置信息。

在步骤202中，控制器根据位置信息和型号信息，控制加油臂对所述待加油车辆进行加油处理。

在一种可能的实施过程中，控制器可以根据待加油车辆在目标加油区域中的位置信息和待加油车辆的型号信息，控制加油臂对待加油车辆进行加油处理，具体的过程，可以参见如图3所示的流程执行：

在步骤2021中，控制器根据待加油车辆在目标区域中的位置信息和待加油车辆的型号信息，确定加油臂的初始位置和初始姿态。

其中，加油臂的初始位置信息是加油臂在为待加油车辆加油之前在加油坐标系中所处的位置信息，初始姿态是加油臂在为待加油车辆加油之前的朝向信息、倾斜信息等。如图4所示，即为加油臂在加油坐标系中的初始位置和初始姿态。

在一种可能的实施过程中，控制器可以首先根据预先储存的型号信息与加油臂相对于车辆的位置、姿态的对应关系，以及待加油车辆的型号信息，确定加油臂相对于待加油车辆的位置和姿态；然后，根据待加油车辆在目标加油区域的位置信息，以及加油臂相对于待加油车辆的位置和姿态，确定加油臂在目标加油区域中的初始位置和初始姿态。

其中，加油臂相对于车辆的初始位置和初始姿态也即是，加油臂在车辆所在的坐标系中的初始位置和初始姿态。车辆所在的坐标系可以称为车辆坐标系，可以是，例如，如图5所示，车辆M停在水平地面上，以车辆M的车顶的中心位置E在地面上的竖直投影点E’为坐标原点，以平行于车辆中轴线的直线为x轴，以垂直于中轴线的直线为y轴，以垂直于水平面的直线为z轴，建立的三维坐标系。

在一种可能的实施过程中，控制器中可以预先储存有型号信息与加油臂相对于车辆的位置、姿态的对应关系，其中，储存的这些对应关系可以是技术人员根据模拟系统设计和计算出来的，还可以是历史数据，例如，对于一个曾经使用该加油系统加过油的车辆，那么加油臂相对于该车辆的位置和姿态可以储存下来以备以后使用的时候调用。其中，控制器可以先确定加油臂在目标加油区域中的初始姿态，然后再确定加油臂在目标加油区域中的初始位置。

加油臂在目标加油区域的初始姿态的确定过程可以如下：

加油臂在目标加油区域的初始姿态可以是，加油臂垂直于油箱口所在的平面时的姿态，那么为了确定加油臂相对于车辆的初始姿态需要先确定油箱口所在平面。一种确定油箱口所在平面的过程可以是，控制器中可以预先储存有每一种型号信息的车辆的油箱口所在平面在对应的车辆坐标系中的平面方程公式，那么，控制器确定待加油车辆的型号信息之后，可以得到其油箱口所在平面在该待加油车辆的车辆坐标系中的位置信息。然后，再基于待加油车辆在目标加油区域的加油坐标系中的位置信息，确定待加油车辆对应的车辆坐标系与加油坐标系之间的转换关系，基于该转换关系以及待加油车辆的油箱口所在平面在该待加油车辆的车辆坐标系中的位置信息，进而可以确定待加油车辆的油箱口所在平面在加油坐标系中的位置信息，进一步可以确定待加油车辆的油箱口所在平面在加油坐标系中的法线，也即是加油臂的初始姿态。

另一种确定油箱口所在平面的过程可以是，控制器可以基于采集到的图像，该图像中包含油箱口，可以该图像中拾取三个点，可以根据摄像头的摄像信息获取到这三个点在加油坐标系中的坐标信息，进而，可以确定待加油车辆的油箱口在加油坐标系中的平面，进而，确定该平面的法线，也即是，加油臂的初始姿态。

加油臂在目标加油区域的初始位置的确定过程可以如下：

加油臂在目标加油区域的初始位置可以是，加油臂在目标加油区域的加油坐标系中的位置信息。控制器确定待加油车辆的型号信息之后，可以从数据库中得到加油臂在待加油车辆的车辆坐标系中的位置信息。然后，控制器再基于待加油车辆在目标加油区域的加油坐标系中的位置信息，确定待加油车辆对应的车辆坐标系与加油坐标系之间的转换关系。最后，控制器再基于待加油车辆的车辆坐标系与加油坐标系的转换关系，将加油臂在待加油车辆的车辆坐标系中的位置信息，转换为加油臂在目标加油区域的加油坐标系中的位置信息，也即是初始位置。

这样，控制器可以根据待加油车辆在目标加油区域中的位置信息和待加油车辆的型号信息，确定加油臂在目标加油区域中的初始位置和初始姿态。

在步骤2022中，控制器基于初始位置和初始姿态，控制加油臂对待加油车辆进行加油处理。

控制器确定加油臂在目标加油区域中的初始位置和初始姿态之后，可以控制加油臂对待加油车辆进行加油处理，具体的，控制器可以首先基于初始位置和初始姿态，控制加油臂移动到初始位置并调整为初始姿态，然后再控制加油臂沿所在直线向前移动预设距离后对待加油车辆进行加油处理。例如，对于油箱口只有一个油箱盖的情况，需要为车辆加油的用户在熄火之后，就会打开加油锁，使油箱盖从油箱口弹开或者旋开，这样，控制器控制加油臂沿着加油臂所在直线移动预设距离之后，可以伸入到油箱口内部，之后，控制器可以再控制加油臂对所述待加油车辆进行加油处理。

通常情况下，车辆的油箱口的油箱盖包括油箱外盖和油箱内盖，其中，油箱外盖由用户通过车内的油箱锁打开，油箱内盖可以通过加油臂打开，当然也可以由用户手动打开。其中，油箱内盖通过加油臂打开情况可以是，加油臂上可以设置有机械爪，机械爪与控制器电性连接，这样，控制器可以先控制加油臂沿所在直线向前移动第一预设距离，控制机械爪打开待加油车辆的油箱内盖，然后，再控制加油臂沿所在直线继续向前移动第二预设距离后对待加油车辆进行加油处理。

基于上述所述，当用户使用该加油系统为车辆加油时，可以将待加油车辆停在目标加油区域熄火后，打开油箱锁。控制器可以通过获取到的目标加油区域的图像，确定图像中的待加油车辆的型号信息和待加油车辆在目标加油区域中的位置信息；然后，控制器进一步根据位置信息和型号信息，确定加油臂为待加油车辆加油的初始位置和初始姿态；最后，控制器可以基于初始位置和初始姿态，控制加油臂对待加油车辆进行加油处理。可见，该加油系统为车辆加油的过程无需驾驶人员与加油人员的配合，过程简单，可以缩短为车辆加油的时间。

在一种可能的实施过程中，为了控制加油臂对待加油车辆的加油量，相应的，加油臂上还可以设置有检测装置，该检测装置检测到待加油车辆的油箱内的油量达到预设高度之后，可以向加油臂发送电信号，加油臂接收到该电信号之后，停止加油。当控制器检测到加油臂停止对待加油车辆加油处理之后，可以控制加油臂移动到预先设置的默认位置并调整为预先设置的默认姿态。其中，加油臂的默认位置和默认姿态均是相对于目标加油区域的加油坐标系的位置和姿态。

其中，该加油系统为待加油车辆加油中，在默认情况下，对待加油车辆的加油量为加满油箱，所加的油型号是根据待加油车辆的历史加油型号确定，或者没有历史记录的情况下，根据待加油车辆的型号信息确定的一种油型号。油型号也称为燃料型号，可以是不同标号的汽油，也可以是柴油，还可以是天然气等。关于油型号的选择可以具有以下几种情况：

例如，一种确定油型号的情况可以是：如图1和图6所示，加油系统的加油设备可以包括多个油罐，每个油罐对应一个油型号，加油臂可以包括多个加油枪，每个加油枪分别连通不同的油罐，多个加油枪均与控制器电性连接，其中，油型号可以包括92号汽油、95号汽油、97号汽油、柴油和天然气等。这样，控制器首先基于预先储存的型号信息与油型号的对应关系，确定与待加油车辆的型号信息对应的目标油型号；然后，控制器再基于预先储存的加油枪与油型号的对应关系，控制加油臂上与目标油型号对应的加油枪对待加油车辆进行加油处理。

又例如，另一种确定油型号的情况可以是：控制器还可以根据预先存储的车辆的车牌信息与油型号的对应关系，确定目标油型号。具体的，控制器可以从加油数据库中获取车牌信息与油型号的对应关系(用户每次加油时无论是相关方案中的加油设备还是本实施例中的加油系统都会保存车辆的信息如车主信息、车牌信息、型号信息和油型号等)。控制器确定目标油型号之后，进而基于油型号与加油枪的对应关系，控制加油臂上与目标油型号对应的加油枪对待加油车辆进行加油处理。

又例如，另一种确定油型号的情况可以是：一个加油场所可以设置多个加油设备，每个加油设备对应不同的油型号，这样，用户在根据自己车辆的所需的油型号，将车辆停靠在不同的加油设备对应的目标加油区域中，然后进行加油处理。

当然，用户也可以自己选择加油量和油型号，比如，用户将待加油车辆停在目标加油区域，并熄火之后，可以在加油设备的触控屏上输入加油量和油型号，如通过语音或者触控键的方式向加油设备的触控屏上输入“加100元的92号汽油”或者“加100元的柴油”，又例如，用户还可以在自己的终端如手机上的加油应用程序，如通过语音或者触控键的方式向加油设备的触控屏上输入“加100元的92号汽油”或者“加100元的柴油”。

基于上述所述，控制器可以首先基于用户选择的油型号，确定目标油型号，如果在预设时长内未接收到用户的选择指令，则基于预先储存的型号信息与油型号的对应关系，或者，基于存储的车辆的车牌信息与油型号的对应关系，确定与待加油车辆的型号信息对应的目标油型号。

这样，该加油系统为待加油车辆进行加油之前，先确定所需要加的油型号，可以避免为待加油车辆加错油型号的情况，防止将柴油加进汽油发动机中导致汽油发动机发生爆震等的情况，进而，可以保护汽油发动机和柴油发动机免受损坏，延长其使用寿命。

可选的，用户加完油支付方式可以具有多种，例如，一种可行的支付方式可以是，该加油系统还可以包括通信部件如上述加油设备的收发器，该通信器件与控制器电性连接，当对待加油车辆结束加油处理时，控制器基于加油量，向终端发送支付信息。

在一种可能的实施过程中，当控制器检测到加油臂对待加油车辆结束加油处理时，可以基于加油量，向终端发送支付信息。例如，加油设备距离待加油车辆较近的位置设置有触控屏，控制器检测到加油臂对待加油车辆结束加油处理时，可以基于加油量通过通信部件向触控屏发送一个支付二维码，用户可以通过手机扫一下支付二维码，即可进行支付处理。又例如，控制器检测到加油臂对待加油车辆结束加油处理时，可以基于待加油车辆的车牌信息获取车主的手机号码，进而可以向车主发送支付信息，其中，支付信息中含有支付链接，用户打开支付链接之后可以进行支付处理。

可选的，控制器还可以通过其他方式向用户发送支付信息，相应的，如上述所述该加油系统包括通信器件，通信器件与控制器电性连接。这样，当控制器接收到终端(如手机)发送的携带有加油量的加油请求时，再获取目标加油区域的图像；然后，基于加油量、位置信息和型号信息，控制加油臂对待加油车辆进行加油处理；当对待加油车辆结束加油处理时，控制器再基于加油量、通过通信部件向终端发送支付信息，使得终端接收到支付信息之后，进行支付处理。

在一种可能的应用场景中，加油设备上与目标加油区域预设距离位置处在显示屏上可以显示有加油二维码，当用户将待加油车辆停在目标加油区域并熄火之后，可以使用手机扫上述加油二维码，该加油二维码可以是与手机上常用的应用程序相关联的一个加油小程序，用户通过加油二维码打开该加油小程序之后，点击加油服务选项，进入加油界面，可以在加油界面上填写车牌号信息、加油量、油型号等加油信息。当然，上述加油信息用户也可以不填，不填的情况下，服务器均按默认情况处理，之后用户点击提交，手机向控制器发送加油请求，其中，加油请求中携带有终端的账户标识，如果用户在加油界面上填写了加油量，那么加油请求中还携带有加油量。控制器通过通信部件获取到终端的加油请求之后，再获取目标加油区域的图像，然后，基于加油请求中的加油量、确定出的加油臂在目标加油区域的初始位置和初始姿态，控制加油臂对待加油车辆进行加油处理。当对待加油车辆结束加油处理时，控制器基于加油处理的加油量，通过通信部件向发送加油请求的终端发送支付信息。该终端接收到控制器发送的支付信息之后，可以按照支付信息的指示进行支付处理。

另一种可能的应用场景还可以是，用户的移动终端如手机上还可以下载并注册用于使用该加油系统进行自助加油的应用程序，用户可以事先在该应用程序中填好一些参数，例如，车牌号、油型号等，这样，当用户将待加油车辆停在目标加油区域并熄火之后，可以打开并登录上述应用程序，然后通过该应用程序向控制器发送携带有车牌号、油型号和账户标识的加油请求，控制器基于该加油请求控制加油臂对该待加油车辆进行加油处理，完成加油处理之后，再通过通信部件向用户的手机发送支付信息，用户再基于支付信息进行支付处理。

当然，用户在使用该加油系统为车辆加油的过程还可以通过语音交互的方式进行一些操作，例如，加油系统中包括通信部件，控制器可以通过通信部件获取用户的语音信息，从语音信息中识别加油量、油型号等参数，控制器还可以用过通信部件向用户发送语音提示信息等操作。

该加油系统为车辆加油的过程为无工作人员操作过程，完成加油处理之后，用户自觉进行支付处理，为了鼓励用户使用该加油系统，也为了监督用户进行支付，相应的，该加油系统可以与待加油车辆的车主的信用相关联，控制器可以通过待加油车辆的车牌信息获取车主的信用信息。这样，如果车主使用该加油系统为车辆加油并且正常完成支付，则为车主的信用加预设分值；如果用户使用该加油系统加油但是未进行支付处理，则扣该车主的信用分数，而且，下次用户再次使用该加油系统时，用户需要先支付上次的费用，才能使用该加油系统为车辆加油。

可选的，还可以通过其它方式防止用户使用该加油系统加完油后，未进行支付处理，相应的，如图6所示，该加油系统还包括车辆阻挡锁，车辆阻挡锁设置于目标加油区域与车头和车尾相对应的边缘处，车辆阻挡锁与控制器电性连接。这样，当控制器通过目标加油区域的图像确定待加油车辆进入目标加油区域且停止时，控制车辆阻挡锁开启；当检测到终端基于支付信息完成支付处理时，控制车辆阻挡锁关闭。

其中，车辆阻挡锁可以是一根铰接在加油设备上的阻挡杆，车辆阻挡锁开启时，如图6所示，控制器控制车辆阻挡锁处于水平状态，车辆阻挡锁关闭时，控制器再控制车辆阻挡锁处于竖直状态。

这样，通过上述车辆阻挡锁可以有效防止用户使用该加油系统加完油不付费的情况的发生。

可选的，上述加油系统为车辆加油的整个过程中，加油臂需要在默认位置与初始位置之间移动，在默认姿态与初始姿态之间调整，为了防止加油臂刮擦到待加油车辆，相应的处理可以是，加油臂上设置有近距离感应装置，近距离感应装置与控制器电性连接。

其中，默认位置是加油臂进行加油处理之前所处的位置，也是加油臂结束加油处理之后回到的位置，默认姿态是加油臂进行加油处理之前所处的姿态，也是加油臂结束加油处理之后恢复的姿态。

上述近距离感应装置可以是雷达感应装置，用于测量加油臂与待加油车辆之间的距离。

在一种可能的实施过程中，控制器在控制加油臂移动的过程中，控制加油臂与待加油车辆之间的距离不小于预设距离阈值。例如，近距离感应装置周期性检测加油臂与待加油车辆之间的距离，并向控制器发送与距离相对应的电信号，控制器接收到上述电信号之后，首先，判断该加油臂是否处于移动的过程中，其中，该移动过程可以是加油臂在默认位置与初始位置之间移动的过程，还可以是在默认姿态与初始姿态之间调整的过程。如果是，则进一步判断该距离与预设距离阈值的关系，如果大于或者等于预设距离阈值则可以不做处理，如果小于预设距离阈值则控制加油臂沿着所在直线的反方向移动预设距离，然后，再进行其他操作，如移动或者调整。如果控制器判断出加油臂处于由初始位置向待加油车辆的油箱口移动的过程，则可以不做处理。

可选的，加油臂在移动到初始位置的过程中或者在调整为初始姿态的过程中可能会存在误差，为了使加油臂更加精确的移动到初始位置，以及使加油臂更加精确的调整为初始姿态，相应的处理可以是，加油臂上设置有图像采集器，图像采集器与控制器电性连接。控制器可以按照如图7所示的流程执行：

在步骤701中，控制器控制加油臂移动到初始位置并调整为初始姿态时，获取图像采集器当前采集的图像。

其中，图像采集器可以是微型摄像头。

在一种可能的实施过程中，当控制器控制加油臂移动到初始位置并调整为初始姿态之后，可以进一步获取加油臂上的图像采集器当前采集的图像。

在步骤702中，控制器基于图像采集器当前采集到的图像中油箱口的形状，确定加油臂的姿态校准值，基于姿态校准值控制加油臂校准姿态。

在一种可能的实施过程中，控制器确定待加油车辆的型号信息之后，可以确定该待加油车辆的油箱口的实际形状，控制器可以将图像采集器当前采集到的图像中油箱口的形状与待加油车辆的油箱口的实际形状相比较，然后可以根据二者的相似度，确定加油臂的姿态校准值，之后再基于姿态校准值控制加油臂校准姿态，其中，比较形状的相似度可以根据能够反映形状类型的属性信息，如对于圆形或者椭圆形的油箱口可以使用离心率，对于方形的油箱口可以使用顶角的角度。例如，对于圆形或者椭圆形的油箱盖，控制器中可以预先储存有离心率偏差范围与姿态校准值之间的对应关系，控制器可以基于油箱口的实际形状的离心率与油箱口在图像中的离心率之间的离心率偏差确定姿态校准值。

在步骤703中，基于图像采集器当前采集到的图像中油箱口的位置与预设位置之间的偏差值，确定加油臂的位置校准值，基于位置校准值控制加油臂校准位置。

其中，预设位置是某一个点在图像采集器采集到的图像中的位置信息，例如，该点可以是在加油臂准确位于初始位置(这里准确是精度较高的情况下)时，图像采集器采集到的图像中油箱口的中心点的位置。预设位置在图像采集器采集到的图像中位置信息可以是技术人员通过模拟试验确定的，还可以是控制器保存的历史数据。

在一种可能的实施过程中，控制器中可以预先储存有偏差值范围与位置校准值之间的对应关系，这样，控制器可以基于图像采集器当前采集到的图像中油箱口的位置与预设位置之间的偏差值确定该偏差值所处的偏差值范围，进而根据偏差值范围与位置校准值之间的对应关系，确定该偏差值对应的位置校准值。之后，控制器可以基于确定的位置校准值控制加油臂校准位置。

其中，为了缩短校准时间，提高校准效率，控制器可以先对初始姿态进行校准之后，再在校准后的初始姿态的基础上对初始位置进行校准。这样，控制器控制加油臂校准姿态和校准位置之后，使得加油臂所处的加油位置和加油姿态更加精确，进而可以提高加油臂在加油过程中插入油箱口的准确率。

本公开实施例中，上述加油系统包括加油臂和控制器，当用户使用该加油系统为车辆加油时，可以将待加油车辆停在目标加油区域熄火后，打开油箱锁。控制器可以通过获取到的目标加油区域的图像，确定图像中的待加油车辆的型号信息和待加油车辆在目标加油区域中的位置信息；然后，控制器进一步根据位置信息和型号信息，控制加油臂对待加油车辆进行加油处理。可见，该加油系统为车辆加油的过程无需驾驶人员与加油人员的配合，过程简单，可以缩短为车辆加油的时间。

以上所述仅为本公开的较佳实施例，并不用以限制本发明，凡在本公开的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本公开的保护范围之内。

Claims (12)

1.一种加油系统，其特征在于，所述加油系统包括加油臂、油罐和控制器，其中：

所述加油臂通过油管与所述油罐连通；

所述控制器与所述加油臂电性连接；

所述控制器，用于获取目标加油区域的图像，基于所述图像，确定所述图像中的待加油车辆的型号信息和所述待加油车辆在所述目标加油区域中的位置信息；根据所述位置信息和所述型号信息，控制所述加油臂对所述待加油车辆进行加油处理。

2.根据权利要求1所述的加油系统，其特征在于，所述控制器，用于：

根据预先储存的型号信息与加油臂相对于车辆的位置、姿态的对应关系，以及所述待加油车辆的型号信息，确定所述加油臂相对于所述待加油车辆的位置和姿态；

根据所述待加油车辆在所述目标加油区域的位置信息，以及所述加油臂相对于所述待加油车辆的位置和姿态，确定所述加油臂在所述目标加油区域中的初始位置和初始姿态；

基于所述初始位置和所述初始姿态，控制所述加油臂对所述待加油车辆进行加油处理。

3.根据权利要求2所述的加油系统，其特征在于，所述控制器，用于：

基于所述初始位置和所述初始姿态，控制所述加油臂移动到所述初始位置并调整为所述初始姿态，控制所述加油臂沿所在直线向前移动预设距离后对所述待加油车辆进行加油处理。

4.根据权利要求3所述的加油系统，其特征在于，所述加油臂上设置有图像采集器，所述图像采集器与所述控制器电性连接，所述控制器，用于：

在所述控制所述加油臂移动到所述初始位置并调整为所述初始姿态时，获取所述图像采集器当前采集的图像；

基于所述图像采集器当前采集到的图像中油箱口的形状，确定所述加油臂的姿态校准值，基于所述姿态校准值控制所述加油臂校准姿态；

基于所述图像采集器当前采集到的图像中油箱口的位置与预设位置之间的偏差值，确定所述加油臂的位置校准值，基于所述位置校准值控制所述加油臂校准位置。

5.根据权利要求3所述的加油系统，其特征在于，所述加油臂上设置有机械爪，所述机械爪与所述控制器电性连接，所述控制器，用于：

控制所述加油臂沿所在直线向前移动第一预设距离，控制所述机械爪打开所述待加油车辆的油箱内盖，再控制所述加油臂沿所在直线继续向前移动第二预设距离后对所述待加油车辆进行加油处理。

6.根据权利要求1所述的加油系统，其特征在于，所述控制器，用于：

获取所述目标加油区域的图像中所述待加油车辆的车牌信息；

基于预先储存的车牌信息与型号信息的对应关系，确定所述待加油车辆的车牌信息对应的型号信息。

7.根据权利要求1所述的加油系统，其特征在于，所述控制器，用于：

向预先训练的车辆型号识别模型中输入所述图像，得到所述图像中的待加油车辆的型号信息。

8.根据权利要求1所述的加油系统，其特征在于，所述控制器，还用于对所述待加油车辆结束加油处理后，控制所述加油臂移动到预先设置的默认位置并调整为预先设置的默认姿态。

9.根据权利要求8所述的加油系统，其特征在于，所述加油臂上设置有近距离感应装置，所述近距离感应装置与所述控制器电性连接，所述控制器，用于：

在所述加油臂移动的过程中，控制所述加油臂与所述待加油车辆之间的距离不小于预设距离阈值。

10.根据权利要求1所述的加油系统，其特征在于，所述加油系统还包括通信器件，所述通信器件与所述控制器电性连接；

所述控制器，用于：

当所述通信器件接收到终端发送的携带有加油量的加油请求时，获取目标加油区域的图像；

基于所述加油量、所述位置信息和所述型号信息，控制所述加油臂对所述待加油车辆进行加油处理；

所述控制器，还用于：

当对所述待加油车辆结束加油处理时，基于所述加油量，通过所述通信部件向所述终端发送支付信息。

11.根据权利要求10所述的加油系统，其特征在于，所述加油系统还包括车辆阻挡锁，所述车辆阻挡锁设置于所述目标加油区域与车头和车尾相对应的边缘处，所述车辆阻挡锁与所述控制器电性连接，所述控制器，还用于：

当通过所述目标加油区域的图像确定所述待加油车辆进入所述目标加油区域且停止时，控制所述车辆阻挡锁开启；

当检测到所述终端基于所述支付信息完成支付处理时，控制所述车辆阻挡锁关闭。

12.根据权利要求1-11任一项所述加油系统，其特征在于，所述加油系统包括多个油罐，所述加油臂包括多个加油枪，每个加油枪分别连通不同的油罐，所述多个加油枪均与所述控制器电性连接，所述控制器，用于：

基于预先储存的型号信息与油型号的对应关系，确定与所述待加油车辆的型号信息对应的目标油型号；

基于预先储存的加油枪与油型号的对应关系，控制所述加油臂上与所述目标油型号对应的加油枪对所述待加油车辆进行加油处理。

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