DE4242243A1 - Automatische Betankungseinrichtung für Kraftfahrzeuge - Google Patents

Description

Die Erfindung betrifft eine automatische Betankungsein­ richtung für Kraftfahrzeuge nach dem Oberbegriff des An­ spruches 1.

Bei dieser bekannten Betankungseinrichtung (DE-OS 14 82 693) ist das Handhabungsgerät ein Verteilerkopf, der am unteren Ende eines Senkrechtförderers angeordnet ist. Er wird von einem Wagen getragen, der längs einer quer zur Einfahrrichtung der zu betankenden Kraftfahr­ zeuge sich erstreckenden Brücke verfahrbar ist. Die Brücke ihrerseits ist an in Einfahrrichtung des Kraft­ fahrzeuges verlaufenden- Schienen verfahrbar gelagert. Diese Portalkonstruktion befindet sich im Bereich ober­ halb der Tankinsel bzw. des Tankplatzes. Mit der Portal­ konstruktion wird der Verteilerkopf an den Tankstutzen des Kraftfahrzeuges herangeführt. Der Verteilerkopf ist mit Öffnungsvorrichtungen versehen, mit denen er den Tankverschluß öffnen kann. Anschließend wird die Zapfpi­ stole in den Tankstutzen für den Betankungsvorgang ein­ geführt. Da die für die automatische Betankung wesentli­ chen Bauteile frei zugänglich sind, besteht die Gefahr, daß sie mutwillig oder auch versehentlich beschädigt werden. Auch sind die wesentlichen Bestandteile dieser bekannten Betankungseinrichtung Witterungseinflüssen ausgesetzt.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, die gattungs­ gemäße Betankungseinrichtung so auszubilden, daß die we­ sentlichen Bestandteile, wie das Handhabungsgerät und die Zapfpistolen, vor unbeabsichtigter oder mutwilliger Beschädigung oder Zerstörung geschützt angeordnet sind, aber dennoch eine problemlose automatische Betankung er­ möglichen.

Diese Aufgabe wird bei der gattungsgemäßen automatischen Betankungseinrichtung erfindungsgemäß mit den kennzeich­ nenden Merkmalen des Anspruches 1 gelöst.

Bei der erfindungsgemäßen Betankungseinrichtung befindet sich der Tankroboter geschützt in der Tankinsel, so daß er weder mutwillig noch unbeabsichtigt beschädigt oder gar zerstört werden kann. Der Tankroboter kann mit seinen Gereifern die Zapfpistole sicher erfassen und problemlos zum Tankstutzen des jeweiligen Kraftfahrzeuges führen. Mit dem Tankroboter können nicht nur flüssige Kraftstoffarten, wie Benzin oder Diesel, sondern auch unter Druck stehende Gase, wie beispielsweise Wasserstoff oder Elektrolyten (bei Kraft­ fahrzeugen mit Elektroantrieb) zugeführt werden.

Weitere Merkmale der Erfindung ergeben sich aus den wei­ teren Ansprüchen, der Beschreibung und den Zeichnungen.

Die Erfindung wird anhand eines in den Zeichnungen dar­ gestellten Ausführungsbeispieles näher erläutert. Es zeigen

Fig. 1 in perspektivischer Darstellung eine erfin­ dungsgemäße automatische Betankungseinrich­ tung,

Fig. 2 eine Draufsicht auf einen Roboter der erfin­ dungsgemäßen Betankungseinrichtung,

Fig. 3 eine Seitenansicht des Roboters gemäß Fig. 2,

Fig. 4 eine Draufsicht auf eine Schlauchkassette der erfindungsgemäßen Betankungseinrichtung,

Fig. 5 eine Ansicht der Schlauchkassette längs der Linie V-V in Fig. 4,

Fig. 6 in vergrößerter Darstellung einen Schnitt längs der Linie VI-VI in Fig. 4,

Fig. 7 eine Draufsicht auf ein Magazin für Schlauch­ kassetten der erfindungsgemäßen Betankungs­ einrichtung,

Fig. 8 eine Ansicht und einen Schnitt längs der Li­ nie VIII-VIII in Fig. 9,

Fig. 9 eine Ansicht des Magazins in Richtung des Pfeiles IX ihn Fig. 7,

Fig. 10 in vergrößerter Darstellung und im Schnitt einen Teil des Magazins gemäß den Fig. 7 bis 9,

Fig. 11 in perspektivischer Darstellung die Abspan­ nung von Kraftstoffschläuchen im Magazin ge­ mäß Fig. 10,

Fig. 12 in Draufsicht eine Tankinsel der erfindungs­ gemäßen Betankungseinrichtung in geschlosse­ nem Zustand,

Fig. 13 die Tankinsel gemäß Fig. 12 in geöffnetem Zu­ stand,

Fig. 14 in Seitenansicht ein zu betankendes Kraft­ fahrzeug, das mit seinen Vorderrädern in ei­ ner Mulde steht,

Fig. 15 in vergrößerter Darstellung das Detail A in Fig. 14,

Fig. 16 das mit seinen Vorderrädern in der Mulde ste­ hende Kraftfahrzeug in Vorderansicht.

Fig. 1 zeigt die grundlegenden Elemente der automati­ schen Betankungseinrichtung, mit der ein Kraftfahrzeug 3 automatisch betankt werden kann. Die Betankungseinrich­ tung hat eine Tankinsel 1, die einen Tankplatz 2 seit­ lich begrenzt. Dieser Tankplatz 2 ist so gestaltet, daß er eine Grobpositionierung des Kraftfahrzeuges 3 ermög­ licht. Die Tankinsel 1 ist mit einem Tankroboter 4 ver­ sehen, der in noch zu beschreibender Weise die Zapfpi­ stole in den Tankstutzen des Kraftfahrzeuges einführt.

Der Fahrzeuglenker soll sein Kraftfahrzeug 3 in einer möglichst definierten Position am Tankplatz abstellen, um den Arbeitsraum des Roboters 4 zu begrenzen. Für die Grobpositionierung des Kraftfahrzeuges 3 ist neben der Tankinsel 1 eine Einfahrtsrinne 5 vorgesehen, die auf eine vorgegebene maximale Kraftfahrzeugbreite ausgelegt ist. An dem in Einfahrrichtung vorderen Ende weist die Einfahrtsrinne 5 eine Mulde 6 auf, in welche die Vorder­ räder des Kraftfahrzeuges 3 gelangen. In der Mulde 6 ist ein Signalgeber 7, vorzugsweise eine Kontaktleiste, un­ tergebracht, die ein Signal erzeugt, sobald sich die Vorderräder des Kraftfahrzeuges auf dem Signalgeber be­ finden. Als Signal kann ein akustisches und/oder opti­ sches Signal verwendet werden, durch das der Kraftfahr­ zeugfahrer darauf hingewiesen wird, daß sein Kraftfahr­ zeug 3 in Einfahrrichtung die zum automatischen Betanken erforderliche Grobpositionslage erreicht hat. Um eine bessere Positionsbestimmung des Kraftfahrzeuges 3 zu er­ möglichen, kann der Signalgeber 7 in einzelne Segmente aufgeteilt sein. Je nachdem, welches dieser Segmente von den Vorderrädern des Kraftfahrzeuges 3 berührt wird, wird ein unterschiedliches Signal an einen (nicht darge­ stellten) Rechner abgegeben, der aus diesen Signalen den seitlichen Abstand des Kraftfahrzeuges 3 von der Tankinsel 1 berechnen kann. Dadurch wird dem Tankroboter 4 nicht nur die Lage des Tankstutzens in Längsrichtung der Tankinsel 1 mitgeteilt, sondern auch dessen Abstand von der Tankinsel. Dadurch kann der Tankroboter 4 die Zapf­ pistole sehr genau an den Tankstutzen heran- und in ihn einführen.

In der geschlossenen Ausgangslage ragt die Betankungs­ einrichtung beispielhaft nur etwa 200 mm über die Erd­ gleiche. Dadurch können die Türen des Kraftfahrzeuges 3 über die Tankinsel 1 geschwenkt werden. Dadurch ist es den Kraftfahrzeuginsassen möglich, im Bereich außerhalb des Tankroboters 4 während des Tankvorganges ein- oder auszusteigen.

Die Tankinsel 1 ist zweigeteilt. Sie hat einen in Ein­ fahrrichtung vorderen Naßteil 34, der ein Magazin 8 für Schläuche und Zapfpistolen aufweist. Der in Einfahrrich­ tung des Kraftfahrzeuges 3 rückwärtige Teil bildet einen Roboterbewegungsraum 35. Er weist in Längsrichtung der Tankinsel 1 sich erstreckende, zueinander parallele Füh­ rungen 36 und 37 auf (Fig. 2), auf denen ein Laufwagen 9 verschiebbar geführt ist, der den Tankroboter 4 trägt.

In der Regel befindet sich der Tankstutzen an der rech­ ten Seite des Kraftfahrzeuges 3, so daß sich die Tankin­ sel 1, in Einfahrrichtung des Kraftfahrzeuges 3 gesehen, rechts vom Kraftfahrzeug befindet (Fig. 1). Für Kraft­ fahrzeuge, deren Tankstutzen sich an der linken Seite befindet, kann die Betankungseinrichtung wenigstens zwei Tankroboter 4 aufweisen. Es ist aber auch möglich, eine weitere Einfahrtsrinne rechts von der Tankinsel 1 vorzu­ sehen, so daß mit ein und demselben Tankroboter 4 beide Arten von Kraftfahrzeugen 3 bedient werden können.

Zum Betanken des Kraftfahrzeuges 3 nähert sich der Tank­ roboter 4 stets von der Kraftfahrzeugrückseite, so daß eine Kollisionsmöglichkeit mit den Kraftfahrzeugtüren nicht besteht.

Im Magazin 8 sind Schlauchkassetten 10 mit zugehörigen Zapfpistolen 11 gelagert. Der Naßteil 34 befindet sich stets unter einer vorzugsweise perforierten Abdeckung 12, durch die er optimal geschützt ist. Das Magazin 8 ist in der Tankinsel 1 um eine Horizontalachse drehbar gelagert, so daß unterschiedliche Schlauchkassetten 10 mit Zapfpistolen 11 in den Griffbereich des Tankroboters 4 gebracht werden können.

Der Tankroboter 4 ist mit seinem Laufwagen 9 längs der Tankinsel 1 auf den Führungen 36, 37 parallel zum Kraft­ fahrzeug 3 verschiebbar. Auf dem Laufwagen 9 ist der Tankroboter 4 um eine vertikale Achse 15 schwenkbar. Der Tankroboter 4 hat einen Schwenkarm 38, der um eine hori­ zontale Achse 16 gegenüber einem auf dem Laufwagen 9 vorgesehenen Grundkörper 39 schwenkbar ist. Er ist sei­ nerseits um die vertikale Achse 15 schwenkbar.

An den Schwenkarm 38 schließt ein Endeffektor 17 an, der um drei Achsen 40 bis 42 bewegbar ist. Wie sich aus den Fig. 2 und 3 ergibt, kann der Endeffektor 17 zunächst um eine in Längsrichtung des Schwenkarmes 38 liegende Achse 40 gedreht werden. Mit kurzem Abstand vom Anschluß an den Schwenkarm 38 ist der Endeffektor 17 mit einem Ge­ lenk 43 versehen, das eine senkrecht zur Drehachse 40 liegende Schwenkachse 41 aufweist. Am freien Ende ist der Endeffektor 17 mit einem Greifelement 44 versehen, das gegenüber dem Endeffektor 17 um eine in dessen Längsrichtung liegende Achse 42 drehbar ist. Aufgrund der beschriebenen Ausbildung hat der Tankroboter 4 eine sechsachsige Kinematik. Er kann mittels des Laufwagens 4 auf den Führungen 36, 37 parallel zum Kraftfahrzeug 3 verschoben werden. Außerdem weist er die Schwenk- und Drehachsen 15, 16 und 40 bis 42 auf. Der Endeffektor 17 mit den drei Drehachsen 40 bis 42 ermöglicht eine ein­ wandfreie Ausrichtung in bezug auf den Tankdeckel. Da­ durch ist eine allgemeine räumliche Bewegung des Endef­ fektors 17 gewährleistet, wie sie zum Beispiel zum Öff­ nen der Tankklappe notwendig ist.

Um die verschiedenen Bewegungen des Tankroboters 4 durchzuführen, können herkömmliche Antriebe eingesetzt werden, wie beispielsweise bürstenlose Drehstrommotoren, hochübersetzende Robotergetriebe und Winkelkodierer.

Der Kraftstoffschlauch 13 (Fig. 4 bis 6) ist in der Schlauchkassette 10 aufgenommen, die vom Tankroboter 4 in dafür vorgesehenen Vorrichtungen aufgenommen und ge­ führt wird. Die Kassette 10 ist rohrförmig ausgebildet und hat etwa sechseckigen Querschnitt (Fig. 6). Jeweils übernächste Seiten 45 bis 47 sind eben und gehen jeweils rechtwinklig in gegenüber den Seiten 45 bis 47 radial zurückgesetzte Seiten 48 bis 50 über. Im Bereich der Seiten 45 bis 47 sind innerhalb der Kassette 10 frei drehbare Laufrollen 20 gelagert, die am Kraftstoff­ schlauch 13 anliegen und ihn bei Schlauchbewegungen beim Ein- bzw. Ausführen der Zapfpistole 11 oder bei Gelenk­ bewegungen des Tankroboters 4 leichtgängig führen. An jeder Seite 45 bis 47 sind solche Laufrollen 20 über die Länge der Kassette 10 gleichmäßig verteilt angeordnet. In Fig. 5 sind die entsprechenden Drehachsen dieser Lauf­ rollen 20 dargestellt, die in den Seitenwänden der Kas­ sette gelagert sind. Die drei Reihen von Laufrollen 20 liegen tangential am Kraftstoffschlauch 13 an.

An den einander gegenüberliegenden Seiten 50 und 46 der Kassette 10 sind über deren Länge verteilt Taschen 22 vorgesehen, in die zum Beispiel pneumatische Greifele­ mente des Tankroboters 4 eingreifen. Die Kassette 10 kann aus metallischem Werkstoff, aber auch aus einem ge­ eigneten harten Kunststoff bestehen, der beständig ge­ genüber Kraftstoffen ist.

Wie sich aus den Fig. 4 und 5 ergibt, erstreckt sich die gerade Kassette 10 von einer Haube 51 aus, in der eine Umlenkrolle 19 drehbar gelagert ist. Die Haube 51 über­ deckt die Umlenkrolle 19 etwa über deren halben Durch­ messer (Fig. 4) und weist zwei ebene und zueinander par­ allele Plattenteile 52 und 53 auf, die etwa Rechteck­ form haben. An einem Eckbereich sind die Plattenteile 52, 53 entsprechend dem Radius der Umlenkrolle 19 abge­ rundet. In diesem gekrümmten Bereich 54 sowie in dem an­ schließenden ebenen Randbereich 55 sind die beiden Plat­ tenteile 52 und 53 durch zwei Laufrollenreihen 56 und 57 miteinander verbunden. Wie Fig. 5 zeigt, liegen die Lauf­ rollen der beiden Reihen 56, 57 stumpfwinklig zueinan­ der sowie tangential zum Schlauch 13. Mit diesen Lauf­ rollen 56, 57 wird der Kraftstoffschlauch 13 auch in­ nerhalb der Haube 51 leichtgängig und sicher geführt. Die Umlenkrolle 19 weist-eine Umfangsnut 58 auf, in die der Kraftstoffschlauch 13 bei der Umlenkung eingreift. Die Drehachse 59 der Umlenkrolle 19 erstreckt sich senk­ recht zu den beiden Plattenteilen 52, 53 sowie senkrecht zur Schlauchachse.

Die Schlauchkassette 10 schließt derart an die beiden Plattenteile 52 und 53 an, daß in Draufsicht gemäß Fig. 4 gesehen der eine Längsrand der Schlauchkassette 10 bündig liegt mit dem geraden Rand 55 der Haube 51. Au­ ßerdem bildet die Laufrollenreihe 56, ebenfalls in Draufsicht gesehen, eine stetige Fortsetzung der einen Laufrollenreihe in der Schlauchkassette 10. Dadurch wird der Kraftstoffschlauch 13 beim Übergang von der Kassette 10 in die Haube 51 einwandfrei geführt.

Mit der Umlenkrolle 19 wird der Kraftstoffschlauch 13 zum Magazin 8 umgelenkt, was anhand der Fig. 7 bis 9 noch im einzelnen erläutert werden wird.

Innerhalb der Schlauchkassette 10 ist wenigstens eine vorgespannte Rückholfeder 21 untergebracht, die mit ih­ rem freien Ende 60 an der Kassette 10 befestigt und mit ihrem anderen Ende 62 mit dem Schlauch 13 verbunden ist. Durch die Feder 21 wird das Zurückziehen des Schlauches 13 in die Kassette 10 bzw. in das Magazin 8 unterstützt. Außerdem werden durch die auf den Schlauch 13 wirkende Federkraft Ausknickungen im Tankroboterbe­ reich vermieden. Schließlich wird durch die Feder 21 auch bei einer Notabschaltung des Tankvorganges die Rückholbewegung des Schlauches 13 unterstützt. Sollte beispielsweise das Kraftfahrzeug 3 während des Tankvor­ ganges unbeabsichtigt wegfahren, dann wird durch diese Notabschaltung die Zapfpistole rasch aus dem Tankstutzen des Kraftfahrzeuges herausgezogen, wobei die vorgespann­ te Feder 21 diese Rückziehbewegung unterstützt.

In der Kassette 10 ist der Kraftstoffschlauch 13 optimal geschützt. Aus Gründen der Explosionssicherheit ist die Kassette 10 zur besseren Schlauchumlüftung perforiert.

Die Kassette 10 mit der Haube 51 und der Umlenkrolle 19 wird am Magazin 8 in der Lagerstellung lösbar befestigt. Das Magazin 8 ist zu diesem Zweck mit (nicht dargestell­ ten) Spannelementen versehen, die in die Taschen 22 der Kassette 10 eingreifen und sie so mit dem Magazin ver­ binden.

Die Zapfpistole 11 und die Kassette 10 mit dem Kraft­ stoffschlauch 13 werden stets gleichzeitig zwischen dem Magazin 8 und dem Tankroboter 4 übergeben.

Im einfachsten Fall ist die Betankungseinrichtung mit nur einem Kraftstoffschlauch 13 versehen, mit dem nur eine Art von Kraftstoff gefördert wird. Tankstationen weisen jedoch in der Regel verschiedene Kraftstoffarten auf. Für sie sind dann jeweils getrennte Kraftstoff­ schläuche erforderlich. In den Fig. 7 bis 9 ist bei­ spielhaft ein Magazin 8 gezeigt, das für fünf Kraft­ stoffsorten eingesetzt werden kann. Wie Fig. 9 zeigt, hat das Magazin 8 fünfeckigen Querschnitt. Auf jeder ebenen Seitenfläche 63 bis 67 des Magazins 8 ist jeweils eine Kassette 10 mit Haube 51 und Umlenkrolle 19 gela­ gert. In den Fig. 7 und 8 ist die entsprechende Kassette 10 bereits von der Seitenfläche 63 des Magazins 8 abge­ nommen. Sämtliche Seitenflächen 63 bis 67 sind gleich ausgebildet. Im folgenden wird darum nur die Ausbildung der Seitenfläche 63 im einzelnen erläutert.

In der Seitenfläche 63 befindet sich eine Öffnung 68, die etwa rechteckigen Umriß hat. Der an der einen Stirn­ seite des Magazins 8 befindliche Rand dieser Öffnung 68 ist entsprechend dem Radius der Umlenkrolle 19 gekrümmt. Mit geringem Abstand neben der Öffnung 68 ist in der Seitenfläche 63 eine längliche Vertiefung 69 vorgesehen, in der die Kassette 10 in der Lagerstellung zu liegen kommt. In dieser Vertiefung 69 befinden sich drei Spann­ elemente 70, die gemäß Fig. 8 hakenförmig ausgebildet sind und mit ihren Haken in die Taschen 22 der Kassette 10 eingreifen, wodurch die Kassette 10 und damit auch die Haube 51 mit der Umlenkrolle 19 sicher am Magazin 8 gehalten wird.

In Verlängerung der Vertiefung 69 befindet sich ein Ab­ lageplatz 71 für die Zapfpistole 11. Der Ablageplatz 71 ist vorteilhaft ebenfalls eine Vertiefung in der Seiten­ fläche 63, die durch einen Vorsprung 72 von der Vertie­ fung 69 getrennt ist. Im Ablageplatz 71 sind zwei weitere Spannelemente 73 vorgesehen, die ebenso wie die Spann­ elemente 70 hakenförmig ausgebildet sind. Die Zapfpisto­ le 11 ist mit entsprechenden Greiföffnungen 74 versehen, in welche die Haken der Spannelemente 73 eingreifen kön­ nen. Die Spannelemente 70, 73 werden zum Haltern der Zapfpistole 11 und der Kassette 10 aus ihrer in Fig. 8 dargestellten Ruhestellung nach dem Auflegen der Zapfpi­ stole 11 und der Kassette 10 hochgefahren und in Rich­ tung auf die Umlenkrolle 19 bewegt. Dadurch greifen die Haken der Spannelemente 70, 73 in die entsprechenden Greiföffnungen 22 und 74 ein. Selbstverständlich können die Zapfpistole 11 und die Kassette 10 auch in jeder an­ deren geeigneten Weise lösbar mit dem Magazin 8 verbun­ den werden.

Der Ablageplatz 71 hat, wie Fig. 7 zeigt, in Draufsicht gesehen gleichen Umriß wie die Zapfpistole 11. Auch die rinnenförmige Vertiefung 69 ist an die Umrißform der Kassette 10 angepaßt, so daß sie zuverlässig auf der Seitenfläche 63 des Magazins 8 abgelegt werden kann. An ihrem vom Ablageplatz 71 abgewandten Ende schließt die Vertiefung 69 an die Öffnung 68 an. In Höhe des Über­ gangsbereiches von der Vertiefung 69 in die Öffnung 68 ist eine Laufrolle 75 frei drehbar gelagert, die sich zwischen den Längsseiten der Öffnung 68 erstreckt. Die Laufrolle 75 dient zur Führung des Kraftstoffschlauches 13, wenn er aus dem Magazin 8 herausgezogen wird. Er ist über eine Torsionskupplung 26 (Fig. 7) mit dem um die Umlenkrolle 19 geführten Schlauchteil verbunden. Die Torsionskupplung 26 sorgt für eine verwindungsarme Bewe­ gung des Schlauches 13.

In Höhe des von der Umlenkrolle 19 abgewandten Endes der Öffnung 68 sind zwei weitere Laufrollen 76 und 77 ange­ ordnet, die mit Abstand einander gegenüberliegen (Fig. 8) und zwischen denen der Schlauch 13 verläuft. Die Lauf­ rollen 76, 77 liegen parallel zur Laufrolle 75 d sind ebenfalls frei drehbar.

Das Magazin 8 ist an beiden Stirnseiten jeweils mit ei­ nem kreisförmigen Flansch 78 und 79 versehen. Der Durch­ messer des Flansches 78 ist so gewählt (Fig. 9), daß der Flansch, in Achsrichtung des Magazins 8 gesehen, eine Umhüllung des im Querschnitt fünfeckigen Magazinkörpers bildet. Das Magazin 8 sitzt drehfest auf einer Welle 80, auf der außerhalb des Magazins eine Antriebsrolle 81, wie eine Riemenscheibe, drehfest sitzt, über die ein Antriebsriemen 82, vorzugsweise ein Zahnriemen, geführt ist. Er verbindet die Antriebsrolle 81 mit einer An­ triebsrolle 83 auf einer Antriebswelle 84 eines Motors 23. Über den Motor 23 und den Riementrieb 81 bis 83 kann somit das Magazin 8 um seine Achse gedreht werden. Der Motor 23 ist ein explosionsgeschützter Motor, so daß Ex­ plosionsgefahr bei laufendem Motor ausgeschlossen ist. Der Drehwinkel des Magazins 8 kann beispielsweise durch entsprechende Sensoren 24 leicht festgestellt werden, die entsprechenden (nicht dargestellten) Markierungen am Umfang des Flansches 28 des Magazins 8 gegenüberliegen. Der Motor 23 ist an eine (nicht dargestellte) Rechenein­ heit angeschlossen, die das Magazin 8 je nach gewünsch­ tem Kraftstoff so dreht, daß der jeweilige Schlauch 13 mit Zapfpistole 11 im Griffbereich des Tankroboters 4 liegt.

Da im Ausführungsbeispiel fünf Schläuche 13 vorhanden sind, ist das Magazin 8 mit einer Einrichtung versehen, die beim Drehen des Magazins verhindert, daß die Schläu­ che 13 gegeneinander reiben. Zu diesem Zweck sind im Ma­ gazin 8 zwei Abspannsterne 25, 25′ angeordnet, die mit Lagern 85 (Fig. 10) drehbar in einer stirnseitigen Ver­ tiefung 86 des Magazins 8 gelagert sind. Die Lager 85 sind am Umfang der Abspannsterne 25 angeordnet. Der Ab­ spannstern 25 verschließt die stirnseitige Vertiefung 86. Der andere, mit Abstand zu ihm liegende Abspannstern 25′ ist außerdem mit Lagern 87 drehbar auf der Welle 80 des Magazins 8 gelagert.

Beide Abspannsterne 25, 25′ haben fünf Durchtrittsöff­ nungen 88 bis 92, 88′ bis 92′ (Fig. 11), durch welche die verschiedenen Schläuche 13 verlaufen. Die Durch­ trittsöffnungen 88 bis 92 des Abspannsterns 25 schließen unmittelbar aneinander an, während die Durchtrittsöff­ nungen 88′ bis 92′ des Abspannsterns 25′ in Umfangsrich­ tung Abstand voneinander haben. Die Achsen dieser Durch­ trittsöffnungen 88′ bis 92′ liegen auf einem koaxial zum Abspannstern liegenden Kreis, dessen Durchmesser größer ist als derjenige Kreis, auf dem die Achsen der Durch­ trittsöffnungen 88 bis 92 des Abspannsterns 25 liegen. Der Boden 93 der Vertiefung 86 weist ebenfalls fünf Durchtrittsöffnungen 88′′ bis 92′′ für den Durchtritt der Schläuche 13 auf. Die Achsen dieser Durchtrittsöffnungen haben einen größeren Radialabstand von der Achse des Bo­ dens 93 als die Durchtrittsöffnungen 88′ bis 92′ des Abspannsterns 25′.

Sämtliche Durchtrittsöffnungen 88 bis 92, 88′ bis 92′, 88′′ bis 92′′ haben jeweils viereckigen Umriß. An sämtli­ chen vier Rändern jeder Durchtrittsöffnung ist vorteil­ haft jeweils eine Laufrolle 94 frei drehbar gelagert, die sich vorteilhaft über die ganze Länge des entspre­ chenden Randes der Durchtrittsöffnung erstreckt. Somit wird der jeweilige Kraftstoffschlauch 13 beim Durchtritt durch die verschiedenen Durchtrittsöffnungen durch je­ weils vier tangential an ihm anliegende Laufrollen 94 geführt.

Innerhalb des Magazins 8 verlaufen die Schläuche 13 vom Abspannstern 25 in Richtung auf die jeweilige Umlenkrol­ le 19 schräg aufwärts. Aus diesem Grunde liegen die Ach­ sen der Durchtrittsöffnungen entsprechend schräg zur Welle 80 des Magazins 8. Vor dem Durchtritt der Schläu­ che 13 durch die Durchtrittsöffnungen 88 bis 92 des Abspannsterns 25 liegen die Schläuche 13 noch parallel zu­ einander (Fig. 8). Aufgrund der drehbar gelagerten Ab­ spannsterne 25, 25′ kann das trommelförmige Magazin 8 mit dem beschriebenen Antrieb um seine Achse gedreht werden, ohne daß die Schläuche 13 miteinander verdrillt werden.

Sämtliche Elemente des Naßteils 34, also die Schlauch­ kassette 10, die Zapfpistole 11 und der Schlauch 13, ge­ nügen den explosionstechnischen Spezifikationen gemäß Zone 1. Dadurch ist eine Explosionsgefahr während des Tankvorganges ausgeschlossen.

Solange kein Tankvorgang durchgeführt wird, ist die Tankinsel 1 geschlossen (Fig. 12). Der Tankroboter 4 be­ findet sich in dieser Lage in dem in Einfahrrichtung 14 des Kraftfahrzeuges 3 vorderen Bereich der Tankinsel. Wie Fig. 12 zeigt, liegt der Tankroboter 4 im Bereich oberhalb des Magazins 8. Der Schwenkarm 38, der Grund­ körper 39 und der Endeffektor 17 liegen horizontal (Fig. 3), so daß der Tankroboter 4 nur geringen Bodenabstand hat. Die Tankinsel 1 ist in diesem Zustand verschlossen und sogar begehbar. Dadurch ist der Tankroboter 4 vor Vandalismus und Wettereinflüssen weitgehend geschützt. Im rückwärtigen Bereich der Tankinsel befindet sich eine rechteckige Durchtrittsöffnung 27 in der Abdeckung, die durch ein Abdeckteil 29 verschlossen ist. Es ist mit dem Laufwagen 9 verbunden. Wird der Tankroboter 4 aus seiner Ruhestellung gemäß Fig. 12 in seine Stellung gemäß Fig. 13 verschoben, wird das Abdeckteil 29 entsprechend mit­ genommen, wodurch die Durchtrittsöffnung 27 für den Tank­ roboter freigegeben wird. Im Bereich oberhalb des Schwenkarms 38, eines Teils des Grundkörpers 39 und des Endeffektors 17 befindet sich eine Abdeckplatte 28, die beim Verschieben des Tankroboters 4 entsprechend mitge­ nommen wird. Sobald der Tankroboter 4 seine für den Be­ tankvorgang vorgesehene Ausgangslage gemäß Fig. 13 ein­ genommen hat, wird die Abdeckplatte 28 senkrecht zur Verschieberichtung des Tankroboters 4 weggeschoben, so daß nunmehr der Tankroboter 4 durch die Durchtrittsöff­ nung 27 für den Betankvorgang herausgeschwenkt werden kann. Wie sich aus Fig. 13 ergibt, befindet sich der Tankroboter 4 zu Beginn des Betankungsvorganges im we­ sentlichen hinter dem Kraftfahrzeug 3, so daß er zu kei­ nem Zeitpunkt mit geöffneten Fahrzeugtüren kollidieren kann. Die Abdeckplatte 28 erstreckt sich in der zurück­ gefahrenen Stellung des Tankroboters 4 (Fig. 13) vom vorderen Rand der Durchtrittsöffnung 27 bis nahe an die vertikale Schwenkachse des Tankroboters. Ist er durch die Durchtrittsöffnung 27 herausgeschwenkt, fährt die Abdeckplatte 28 wieder in ihre Schließstellung zurück und verschließt die Durchtrittsöffnung 27 vom vorderen Ende bis nahe zur vertikalen Schwenkachse 15. Die Ab­ deckplatte 28 befindet sich im Bereich unterhalb der Tankinselabdeckung, so daß die Abdeckplatte 28 beim Ver­ fahren des Tankroboters längs der Tankinsel 1 entspre­ chend mitgenommen werden kann. Beim Verschieben des Tan­ kroboters 4 wird auch entsprechend das Abdeckteil 29 mitgenommen, so daß der Bereich der Durchtrittsöffnung 27 hinter dem Tankroboter 4 stets verschlossen bleibt.

Von großer Bedeutung für die Akzeptanz der Betankungs­ einrichtung für den Kunden ist die Gestaltung der Benut­ zerschnittstelle. Vorteilhaft ist sie so ausgebildet, wie es der Kraftfahrzeugfahrer von anderen Situationen her kennt, wie zum Beispiel beim automatischen Einfahren in ein Parkhaus, eine Mautstelle und dergleichen. Auch hier muß der Fahrer üblicherweise an ein ortsfestes Ter­ minal heranfahren und entsprechende Tasten am Terminal drücken, um eine bestimmte Aktion einzuleiten. In glei­ cher Weise ist darum auch das Bedienterminal 33 (Fig. 16) der Betankungseinrichtung ausgebildet.

Der Fahrer des Kraftfahrzeuges 3 wird das Bedienterminal 33 intuitiv so anfahren, daß er es vom Fahrzeug aus be­ quem erreichen kann. Wie schon erläutert, wird das Kraftfahrzeug 3 so weit in den Tankplatz 2 gefahren, bis sich die Vorderräder 95 (Fig. 14 und 15) in der Mulde 6 befinden. Die Vorderräder 95 werden, auch typenabhängig, einen variablen Abstand zum Bedienterminal 33 einnehmen. Da die Bodenberührungslinie der Vorderräder 95 das Be­ zugsmaß für alle zur Betankung relevanten Koordinaten darstellt, sind zwei Möglichkeiten zur Bestimmung der Vorpositionierung des Kraftfahrzeuges 3 möglich. Das Be­ dienterminal 33 ist längs der Einfahrtsrinne 5 durch An­ triebe verschiebbar. Während das Kraftfahrzeug 3 in den Tankplatz 2 einfährt, befindet sich das Bedienterminal 33 an der in Einfahrrichtung 14 vordersten Stellung. Sie ist so gewählt, daß die Vorderräder 95 des Kraftfahrzeu­ ges 3 durch die Mulde 6 gestoppt werden, bevor der Kraftfahrzeugfahrer das Terminal erreicht. Sobald die Vorderräder 95 den Signalgeber 7 in der Mulde 6 betäti­ gen, wird über den (nicht dargestellten) Rechner das Be­ dienterminal 33 längs der Tankinsel 1 so bewegt, daß es sich im Griffbereich des im Fahrzeug 3 sitzenden Fahrers befindet. Da je nach Fahrzeugtype das Bedienterminal 33 unterschiedlich weit aus seiner Ausgangsstellung verfah­ ren werden muß, muß der Rechner eine Information über den Fahrzeugtyp erhalten. Dies ist beispielsweise durch einen am Kraftfahrzeug angeordneten Datenträger möglich, der beispielsweise im Bodenbereich des Kraftfahrzeuges angeordnet ist. Er enthält u. a. einen Hinweis auf den Kraftfahrzeugtyp. Im Rechner sind die entsprechenden Da­ ten sämtlicher Kraftfahrzeugtypen gespeichert, so daß durch einen Vergleich der Information auf dem Datenträ­ ger und den gespeicherten Werten der Verfahrweg des Be­ dienterminals 33 einfach bestimmt werden kann. Um den Datenträger am Kraftfahrzeug 3 ablesen zu können, ist die Betankungseinrichtung mit entsprechenden (nicht dar­ gestellten) Leseeinheiten versehen, die an sich bekannt und darum nicht näher erläutert sind.

Während bei der beschriebenen Variante das Bedientermi­ nal 33 längs der Tankinsel 1 verfahrbar angeordnet ist, ist bei einer anderen Variante das Bedienterminal 33 feststehend angeordnet. In diesem Falle muß der Fahrer das Kraftfahrzeug 3 so im Tankplatz 2 positionieren, daß er das Bedienterminal 33 optimal erreichen kann. In die­ sem Falle ist die Mulde, in die die Vorderräder 95 des Kraftfahrzeuges 3 gefahren werden müssen, in Einfahr­ richtung 14 langgestreckt ausgebildet. Sobald der Fahrer sein Kraftfahrzeug 3 so weit in den Tankplatz 2 gefahren hat, daß er das Bedienterminal 33 bequem erreichen kann, stellt er den Motor des Kraftfahrzeuges ab. Um ein Weg­ rollen bzw. unbeabsichtigtes Starten des Kraftfahrzeuges 3 zu erschweren, wird vor die Vorderräder 95 ein Hinder­ nis 31 bewegt (Fig. 15 und 16). Als Hindernisse 31 für die beiden Vorderräder 95 können Schuhe vorgesehen sein, die jeweils mittels pneumatischen Vorschubeinheiten 30 an die Vorderräder angelegt werden. Die Hindernisse 31 befinden sich zunächst in einer Ausgangsstellung (Fig. 15), in der sie außerhalb der Mulde 6 liegen. Erst wenn das Kraftfahrzeug 3 zum Stillstand gekommen ist, werden die Hindernisse 31 aus der Ausgangsstellung 32 mittels der Vorschubeinheiten 30 bis zur Anlage an den Vorderrä­ dern ausgefahren. In der Mulde 6 ist eine Nullmarkierung vorhanden (Fig. 14), relativ zu der die Position der Vorderräder 95 mit einem (nicht dargestellten) Meßsystem gemessen wird. Dieses Meßsystem erfaßt die Koordinaten X-Y-Z, wobei die Koordinate X den in Einfahrrichtung 14 gemessenen Abstand von der Nullmarke, die Y-Koordinate den Abstand von der Nullmarke senkrecht zur Nullmarkie­ rung und die Z-Koordinate den vertikalen Abstand der Drehachse der Vorderräder 95 bestimmt. Die X- und die Y- Koordinate werden jeweils auf die Bodenberührungslinie der Vorderräder bezogen. Die mit dem Meßsystem ermittel­ ten Koordinaten werden dem Rechner zugeführt. In Verbin­ dung mit den vom Datenträger des Kraftfahrzeuges abgele­ senen Informationen können dann alle zur Betankung rele­ vanten Kraftfahrzeugkoordinaten berechnet werden. Sobald der Tankvorgang beendet ist, gibt der Rechner ein ent­ sprechendes Signal an die Vorschubeinheiten 30, die da­ durch zurückgefahren werden und die Hindernisse 31 in die Ausgangslage 32 zurückfahren. Das Kraftfahrzeug kann dann ohne Mühe aus der Mulde 6 herausgefahren werden.

Nachdem das zu betankende Kraftfahrzeug über die Mulde 6 am Vorderrad 95 in der beschriebenen Weise vorpositio­ niert worden ist, wird der am Kraftfahrzeug vorgesehene Datenträger abgelesen, der die kraftfahrzeugtypenspezi­ fischen Kennungsmerkmale enthält. Diese abgelesenen Da­ ten werden dem Rechner zugeführt, der auf eine entspre­ chende Datenbank zugreifen kann, in der für jeden Kraft­ fahrzeugtyp außer den zulässigen Kraftstoffsorten auch die Koordinaten der Tankklappe und des Tankdeckels abge­ legt sind. Ferner ist in dieser Datenbank ein für die Referenzposition erstelltes Ablaufprogramm abgelegt. Vor jedem Tankvorgang wird über eine geeignete Vermessung charakteristischer Flächen bzw. Punkte des Kraftfahrzeu­ ges dessen aktuelle Koordinaten ermittelt und im Rechner auf das Bewegungsprogramm in Form einer am sich bekann­ ten kartesischen Nullpunktkorrektur beaufschlagt. Das ent­ sprechend korrigierte Programm wird über an sich bekannte Schnittstellen an die Robotersteuerung übertragen und dann der Programmablauf automatisch gestartet.

Vom Fahrer des Kraftfahrzeuges 3 wird zu Beginn der Be­ tankung über das Bedienterminal 33 der Zahlungsverkehr sowie Kraftstoffsorten- und Mengenauswahl durchgeführt. Nachdem der Fahrer die entsprechende Kraftstoffsorte am Terminal ausgewählt hat, gibt der Rechner ein entspre­ chendes Steuersignal an den Motor 23, damit das Magazin 8 so gedreht wird, daß der für die gewählte Kraftstoff­ sorte vorgesehene Schlauch 13 mit Umlenkrolle 19 und Kassette 10 im Griffbereich des Tankroboters 4 liegt. Das Magazin 8 wird hierbei so gedreht, daß die jeweilige Seitenfläche 63 bis 67 oben liegt. Die zugehörige Zapf­ pistole 11 und die zugehörige Kassette 10 sind im Abla­ geplatz 71 und in der Vertiefung 69 der entsprechenden Seitenfläche mit den Spannelementen 70 lagegesichert. Die Umlenkrolle 19 befindet sich im Bereich oberhalb der Öffnung 68. Anschließend wird der Tankroboter 4, der sich in der Ausgangsposition im Bereich oberhalb des Ma­ gazins befindet, so geschwenkt, daß er mit den entspre­ chenden Spannelementen die Zapfpistole 11 und die Schlauchkassette 10 greifen kann. Gleichzeitig oder an­ schließend werden die Spannelemente 70, 73 des Magazins 8 in ihre Lösestellung bewegt, wodurch die Zapfpistole 11 und die Schlauchkassette 10 freigegeben werden. Wie sich beispielhaft aus Fig. 6 ergibt, ist die Schlauch­ kassette 10 an der Ober- und Unterseite mit den entspre­ chenden Taschen 22 versehen, wobei in die oberen Taschen 22 die Spannelemente des Tankroboters 4 und in die unte­ ren Taschen die Spannelemente 70, 73 des Magazins 8 ein­ greifen. Nachdem der Tankroboter 4 die Schlauchkassette 10 und die Zapfpistole 11 ergriffen hat, fährt er mit­ tels des Laufwagens 9 längs der Schienen 36, 37 aus der Position gemäß Fig. 12 in die Position gemäß Fig. 13. Die entsprechenden Signale zum Ergreifen der Schlauch­ kassette 10 und der Zapfpistole 11 sowie zum Verfahren erhält die Tankrobotersteuerung durch den Rechner. Spä­ testens beim Zurückfahren des Tankroboters 4 wird die entsprechende Förderpumpe sowie ein entsprechender Durchflußmengenmesser eingeschaltet. Die Steuerung hier­ für erfolgt vorteilhaft durch die Tankrobotersteuerung.

Von der in Fig. 13 dargestellten rückwärtigen Lage aus nähert sich nunmehr der Tankroboter 4 mit der Zapfpisto­ le 11 dem Kraftfahrzeug. Die Genauigkeit der Positions­ vermessung des Kraftfahrzeuges 3 reicht zum Öffnen der Tankklappe aus. Der Tankroboter 4 ist mit einem entspre­ chenden Greifelement versehen, mit dem die Tankklappe geöffnet werden kann. Die Lage der Tankklappe am Kraft­ fahrzeug wird ihm in der beschriebenen Weise vom Rechner mitgeteilt. Die beschriebene Positionsvermessung reicht allerdings nicht dazu aus, die Zapfpistole 11 exakt in den Tankstutzen einzuführen. Hierzu ist eine Feinposi­ tionierung erforderlich. Sie erfolgt während des Andock­ vorganges des Greifers an den Tankdeckel. Das Greifersy­ stem weist eine integrierte, vorzugsweise optische Sen­ sorik auf, mit der der Greifer genau an den Tankdeckel herangeführt werden kann. Mit dem Greifer läßt sich dann der Tankdeckel einfach abschrauben.

Nach dem Öffnen der Tankklappe dockt der Tankroboter 4 an den Tankstutzen des Kraftfahrzeuges an. Da das Sen­ sorsystem im angedockten Zustand aufgrund einer fehlen­ den Relativbewegung zwischen Kraftfahrzeug und Greifersystem nicht mehr arbeitet, wird die Korrektur nach er­ folgtem Andocken zum Beispiel über einen im Greifersy­ stem integrierten, an sich bekannten Kraft-Momenten-Sen­ sor angesteuert. Solange die Kraft beim Einführen der Zapfpistole 11 unterhalb eines vorgegebenen Wertes liegt, ist dies ein Hinweis für die Tankrobotersteuerung, daß die Zapfpistole ordnungsgemäß eingeführt wird. Sobald jedoch die Kraft einen bestimmten Wert überschrei­ tet, ist dies ein Signal für die Tankrobotersteuerung, daß die Zapfpistole 11 nicht ausreichend positioniert ist. In diesem Falle wird vom Tankroboter 4 eine Schnellab­ dockung vom Tankdeckel des Kraftfahrzeuges ausgelöst.

Nach der Befüllung wird die Zapfpistole 11 zurückgefah­ ren, die Tankklappe durch den Tankroboter 4 wieder ver­ schlossen und der Tankroboter in seine Ausgangslage ge­ mäß Fig. 13 zurückgeschwenkt. Er kann dann wieder in seine Ruhestellung gemäß Fig. 12 verfahren werden, in der er die Zapfpistole 11 und die Schlauchkassette 10 auf der entsprechenden Seitenfläche des Magazins 8 ab­ legt. Mit den Spannelementen 70, 73 werden diese Teile am Magazin 8 wieder gesichert.

Beim Verfahren des Tankroboters 4 wird der Kraftstoff­ schlauch 13 durch die beschriebenen Laufrollen optimal geführt, so daß er leichtgängig aus dem Magazin 8 her­ ausgezogen werden kann. Da die Umlenkrolle 19 über die Haube 51 fest mit der Schlauchkassette 10 verbunden ist, läßt sich die Umlenkrolle 19 mühelos mit dem Tankroboter 4 verschieben.

Mit der beschriebenen Betankungseinrichtung ist eine ho­ he kinematische Beweglichkeit gewährleistet. Selbst wenn die Maßschwankungen der Höhe und der Tiefe des Tankdec­ kels in bezug auf die Bodenberührungslinie des Vorderra­ des 95 des Kraftfahrzeuges 3 für die Anzahl der unter­ schiedlichen Kraftfahrzeugtypen erhebliche Schwankungen aufweist, kann die Zapfpistole 11 in der beschriebenen Weise zuverlässig in den Tankstutzen eingeführt werden. Die Tankdeckelachse der verschiedenen Kraftfahrzeugtypen variiert in den Raumwinkeln in erheblichem Maße. Auf­ grund der beschriebenen hohen kinematischen Beweglich­ keit des Tankroboters 4 läßt sich dennoch die Zapfpisto­ le 11 mühelos einführen. Da das Magazin 8 beispielhaft fünf Kraftstoffschläuche 13 enthält, lassen sich die un­ terschiedlichsten Kraftstoffsorten tanken. Gesetzesmäßig stellt die Kraftstoffleitung vom Durchflußzähler bis zum Füllrohr der Zapfpistole eine Eichstrecke dar, die nicht unterbrochen werden sollte. Da mit dem Tankroboter 4 so­ wohl die Zapfpistole 11 als auch der entsprechende Schlauch 13 über die Kassette 10 ergriffen wird, bleibt diese Eichstrecke unverändert. Da sich der Tankroboter 4 beim Tankvorgang im Bereich hinter den Kraftfahrzeugtü­ ren befindet, können die Kraftfahrzeuginsassen jederzeit das Kraftfahrzeug 3 verlassen, da die Türen durch den Tankroboter 4 nicht versperrt sind. Dadurch ist eine ho­ he Sicherheit gewährleistet. Während des Tankvorganges ist lediglich der Tankroboter 4 außerhalb der Tankinsel 1, während die übrigen Teile der Tankinsel abgedeckt sind. Wird kein Tankvorgang durchgeführt, dann ist die Tankinsel 1 vollständig nach oben geschlossen, so daß die Betankungseinrichtung vor mutwilliger Zerstörung, aber auch vor Wettereinflüssen optimal geschützt ist.

In einer Tankstation können selbstverständlich mehrere Tankroboter 4 parallel arbeiten. Die Kraftfahrzeugein­ fahrt, die entsprechenden Begrenzungen und Hilfen zur Kraftfahrzeugpositionierung, die Bedienterminals, die Tankinseln 1 mit den Tankrobotern 4 müssen hierbei auf­ einander abgestimmt sein.

Claims (24)

1. Automatische Betankungseinrichtung für Kraftfahrzeu­ ge, mit mindestens einer Tankinsel, neben der minde­ stens ein Tankplatz für das Kraftfahrzeug angeordnet und an der wenigstens ein Bedienterminal vorgesehen ist, und mit wenigstens einem Handhabungsgerät, mit dem eine Zapfpistole in die Tankstutzen der Kraftfahr­ zeuge einführbar ist und das eine Öffnungsvorrich­ tung für den Tankdeckel aufweist, dadurch gekennzeichnet, daß das Handhabungsgerät als Tankroboter (4) ausgebildet ist, der innerhalb der Tankinsel (1) untergebracht ist.

2. Betankungseinrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß in der Tankinsel (1) ein Magazin (8) untergebracht ist, durch das Betriebs­ stoffschläuche (13) verlaufen, die über einen Teil ihrer Länge jeweils in einer formstabilen Kassette (10) untergebracht sind, die ebenso wie die Zapfpi­ stole (11) Formschlußelemente (22, 74) für Greifer des Tankroboters (4) aufweisen.

3. Betankungseinrichtung nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß der Tankroboter (4) und das Magazin (8) in der Ruhestellung unterhalb wenig­ stens einer Abdeckung (28, 29) liegen.

4. Betankungseinrichtung nach einem der Anspruch 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, daß der Tankroboter (4) längs der Tankinsel (1) verfahrbar ist.

5. Betankungseinrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, daß der Tankroboter (4) eine sechsachsige Kinematik aufweist.

6. Betankungseinrichtung nach einem der Ansprüche 2 bis 5, dadurch gekennzeichnet, daß an einem Ende der Kas­ sette (10) eine Umlenkrolle (19) für den Betriebsstoff­ schlauch (13) angeordnet ist.

7. Betankungseinrichtung nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, daß die Umlenkrolle (19) in einer Haube (51) frei drehbar gelagert ist, die mit der Kassette (10) fest verbunden ist.

8. Betankungseinrichtung nach einem der Ansprüche 2 bis 7, dadurch gekennzeichnet, daß der Betriebsstoffschlauch (13) in der Kassette (10) mit Rollen (20) geführt ist.

9. Betankungseinrichtung nach Anspruch 7 oder 8, dadurch gekennzeichnet, daß der Betriebsstoffschlauch (13) innerhalb der Haube (51) mit Rollen (56, 57) geführt ist.

10. Betankungseinrichtung nach einem der Ansprüche 2 bis 9, dadurch gekennzeichnet, daß das Magazin (8) als drehbare Trommel ausgebildet ist.

11. Betankungseinrichtung nach einem der Ansprüche 2 bis 10 dadurch gekennzeichnet, daß das Magazin (8) eckigen Querschnitt hat.

12. Betankungseinrichtung nach Anspruch 11, dadurch gekennzeichnet, daß das Magazin (8) an jeder Querschnittsseite (63 bis 67) einen Ablageplatz (68, 69, 71) für jeweils eine Umlenkrolle (19) mit Haube (51), jeweils eine Kassette (10) und jeweils eine Zapfpistole (11) hat.

13. Betankungseinrichtung nach Anspruch 12, dadurch gekennzeichnet, daß im Ablagebereich (69, 71) für die Kassetten (10) und die Zapfpistolen (11) Spannelemente (70, 73) zur Arretierung der Kassetten (10) und der Zapfpistolen (11) vorgesehen sind.

14. Betankungseinrichtung nach einem der Ansprüche 2 bis 12, dadurch gekennzeichnet, daß im Magazin (8) minde­ stens ein Abspannstern (25, 25′) für die Betriebsstoff­ schläuche (13) drehbar gelagert ist.

15. Betankungseinrichtung nach Anspruch 14, dadurch gekennzeichnet, daß der Abspannstern (25, 25′) Durchtrittsöffnungen (88 bis 92, 88′ bis 92′, 88′′ bis 92′′) für die Betriebsstoffschläuche (13) auf­ weist.

16. Betankungseinrichtung nach Anspruch 15, dadurch gekennzeichnet, daß die Durchtrittsöffnungen (88 bis 92, 88′ bis 92′, 88′′ bis 92′′) mit Rollen (94) zur Führung der Betriebsstoffschläuche (13) verse­ hen sind.

17. Betankungseinrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 16, dadurch gekennzeichnet, daß der Tankroboter (4) mit einem Laufwagen (9) versehen ist, der auf Führungen (36, 37) in Längsrichtung der Tankinsel (1) verfahr­ bar ist.

18. Betankungseinrichtung nach Anspruch 17, dadurch gekennzeichnet, daß an den Laufwagen (9) ein Abdeckteil (29) angeschlossen ist, der zusammen mit dem Laufwagen (9) verstellbar ist.

19. Betankungseinrichtung nach einem der Ansprüche l bis 18, dadurch gekennzeichnet, daß das Bedienterminal (33) längs der Tankinsel (1) verfahrbar ist.

20. Betankungseinrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 19, dadurch gekennzeichnet, daß der Tankplatz (2) zur Grobpositionierung des Kraftfahrzeuges (3) minde­ stens ein Kontaktelement (7) aufweist, auf das eines der Räder (95) des Kraftfahrzeuges (3) zu stehen kommt.

21. Betankungseinrichtung nach Anspruch 20, dadurch gekennzeichnet, daß das Kontaktelement (7) in einer quer zur Einfahrrichtung (14) des Kraft­ fahrzeuges liegenden Mulde (6) des Tankplatzes (2) liegt.

22. Betankungseinrichtung nach einem der Ansprüche l bis 21, dadurch gekennzeichnet, daß an zumindest eines der Vorderräder (95) des Kraftfahrzeuges (3) ein Hinder­ nis (31), vorzugsweise ein Bremsschuh, anlegbar ist.

23. Betankungseinrichtung nach Anspruch 22, dadurch gekennzeichnet, daß das Hindernis (31) durch eine Vorschubeinheit (30) verstellbar ist.

24. Betankungseinrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 23, dadurch gekennzeichnet, daß das Kraftfahrzeug (3) einen Datenträger aufweist, der die zum automati­ schen Betanken erforderlichen fahrzeugspezifischen Daten enthält, die von einem Lesegerät ablesbar sind, das an einen zentralen Rechner angeschlossen ist.