JPH0411025Y2 - - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本考案は、工業用ロボツトのロボツトハンドに
係わり、特に、突切りバイト等を介して切断され
た精密部品を保持、排出する工業用ロボツトに用
いて便なるロボツトハンドに関する。

〔従来の技術〕

一般に、自動旋盤加工においては、第４図にて
示すごとく、チヤツク１に保持された棒材２から
所定の加工が終了したワーク３を突切りバイト４
を介して切離することにより、ワーク３の加工が
完了する。

棒材２から切除されたワーク３は、通常そのま
ま下方に落下させて回収するのであるが、精密部
品に係るワーク３の場合には傷や打痕が生じて品
質が低下するため、適宜な回収手段を講ずる必要
がある。

従来、上記ワーク３を回収する手段としては、
第５図又は第６図にて示す技術が採用されてい
た。即ち、第５図にて示す手段は、工業用ロボツ
ト５のアーム６の先端部にスプーン状のバケツト
７を取り付け、このスプーン状のバケツト７を介
して棒材２から切除されるワーク３を回収し、ロ
ボツト架台８上に配設されたストツカー（ワーク
回収部）９内の所定位置にワーク３を排出しうる
ように構成したものである。なお、図において１
０で示すのは旋盤主軸、１１で示すのは刃物台で
あり、その他第４図にて示した部材と同一部材に
は同一符号を付してある。又、第６図にて示す手
段は、棒材２から切除されたワーク３を樋状のシ
ユート（案内溝）１２を介して油ストツカー１３
内に案内排出しうるように構成したものである。

上記各従来技術によれば、スプーン状のバケツ
ト７又はシユート１２を介して、ワーク２をスト
ツカー９又は油ストツカー１３内に排出しうるも
のである。

〔考案が解決しようとする問題点〕

しかしながら、上記各従来技術においては、ワ
ーク３をストツカー９，１３内に排出する際に、
ワーク３を整列させた状態で排出することができ
ず、ランダム状態でしかストツカー９，１３内に
収納できなかつた。そのために、次工程等におい
てワーク３の整列作業等を要し、作業性を低下せ
しめる原因となつていた。

本考案は、上記従来技術の問題点に鑑みなされ
たものであつて、棒材から切除されたワークを損
傷等させることなく、かつ、整列させて所定収納
部に排出しうるようにしたロボツトハンドの提供
を目的とする。

〔問題点を解決するための手段および作用〕

本考案に係るロボツトハンドは、挿入部の先端
側に外向きの突起を有し、基端側に外向きの傾斜
面を有し且つ基端内側に係合部を有する爪を、そ
れぞれ支持ピンを介して開閉自在に複数配備した
ハンド本体と、該ハンド本体内の軸心部に摺動自
在に配置され且つ端部に前記各爪の係合部と係合
する係止フランジを有するピストンロツドと、該
ロツドに巻装して前記各爪を常時開状態もしくは
閉状態に付勢する弾機と、前記弾機により開状態
もしくは閉状態にある複数の爪を前記ピストンロ
ツドを介して閉作動もしくは開作動せしめる流体
圧機構とからなる開閉機構と、から成り、前記各
爪の開状態で前記各爪の挿入部と傾斜面にて中空
部を有するワークの内周端部をそれぞれ保持する
ように構成したことを特徴とするものである。

〔実施例〕

以下、第１図〜第３図を用いて本考案の実施例
について詳細に説明する。

第１図は、本考案に係るロボツトハンド２４の
実施例の構成を示す説明図であり、説明の都合上
一部を断面にしてある。図に示すごとくロボツト
ハンド２４は、第５図にて示したロボツトと同様
のロボツトのロボツトアーム２０先端部に装備さ
れており、複数、例えば３個の爪２１と、各爪２
１を常時開状態となるように付勢する圧縮コイル
ばねのごとき弾機２２と、弾機２２を介して開状
態にある各爪２１を開状態に操作するためのエア
ーシリンダ（流体圧機構）２３、及びこれらを保
持するべくロボツトアーム２０先端部に固設され
たハンド本体２５等より構成してある。

３個の爪２１は、爪２１が閉状態にあるときに
は互いに接触し、開状態にあるときはワーク２６
を確実に保持しうるように円周方向に３等配して
配設されるとともに、ワーク２６への爪２１の挿
入部２１ａの先端部分には外向きの突起２１ｂを
形成し、また挿入部２１ａの基端部分には外向き
の傾斜面２１ｃを有している。そして、各爪２１
の外側頭部に相当する各一端部側を支持ピン２
７、係止リング（Ｅ型止め輪）２８を介してハン
ド本体２５に軸着されており、各爪２１は半径方
向、即ち爪２１の開閉方向に支持ピン２７を回動
中心としての回動自在の構成になつている。

各爪２１の内端部側には、ロボツトアーム２０
先端部に固設されたエアシリンダ２３の作動杆
（ピストンロツド）２９の先端側にフランジにて
形成された一対の係止フランジ部２９ａとそれぞ
れ当接するように係合する、即ち係止フランジ部
２９ａで形成される溝２９ｂに嵌まり合う、係合
部３０が一体的に形設されており、ピストンロツ
ド２９の前進（図において左方側への移動）、後
退動作を介して各爪２１が開閉作動されるように
設定構成されている。エアーシリンダ２３のピス
トンロツド２９は、該ロツド２９の外周に巻装さ
れた弾機２２を介して常時前進方向に付勢されて
おり、空圧源（図示省略）と連通接続されたエア
ーチユーブ３１、連通孔３２を経てシリンダ室３
３内に圧送されるエアーにより、ピストンロツド
２９を弾機２２に抗して後退方向に作動しうるよ
うに設定してある。各爪２１は、ピストンロツド
２９の前進方向への移動操作により開作動され、
ピストンロツド２９の後退方向への移動操作によ
り閉作動されるように、各係合部３０が係止フラ
ンジ部２９ａと係合されている。３４で示すのは
ピストンである。次に、上記構成における作用に
ついて説明する。

第２図にて示すごとく、自動旋盤のチヤツク３
５に保持された棒材３６から、突切りバイト３７
を介して筒状のワーク２６を切除（切離）する際
には、まず、３個の各爪２１を閉状態とし、ワー
ク２６の軸心中空部内に挿入する。各爪２１を閉
状態とするには、エアーチユーブ３１からエアー
を圧入し、ピストンロツド２９を後退作動させれ
ばよい。

閉止状態の爪２１が所定位置まで挿入される
と、突切りバイト３７を介してワーク２６が切削
加工され、ワーク２６が棒材３６から切除され
る。棒材３６から切り離されたワーク２６は、閉
止状態にある爪２１により保持される。ここで、
ロボツトハンド２４を操作して安全な場所に移動
し、エアーチユーブ３１からのエアー供給を停止
し大気と連通させる。すると、ピストンロツド２
９は、弾機２２の作用により前進方向に移動操作
され、各爪２１が開作動される。なお棒材３６か
らワーク２６を切断して搬送するに際し、各爪２
１の先端部分に外向きの突起２１ｂがあるので、
ワーク２６は挿入部２１ａで動いても突起２１ｂ
部にて係止され、落下しない。そして、各爪２１
の開作動により第３図にて示すごとく各爪２１の
挿入部２１ａと傾斜面２１ｃが、それぞれワーク
の内周端部と係合し、ワーク２６がいわゆる３点
支持により確実に保持される。

ワーク２６を保持した状態でロボツトアーム２
０を左右に旋回し、垂直状態の棒状ストツカー
（図示省略）または平面状態にワーク２６を収納
する仕切り板を有するストツカー（図示省略）等
のストツカー上で停止させる。

次に、ロボツトアーム２０を下方に旋回等さ
せ、ストツカーの所定位置にて停止させる。この
状態でエアーシリンダ２３にエアーを圧入し、各
爪２１を閉止させると、ワーク２６は保持から解
除されて所定ストツカー内に保持状態の姿勢を維
持してそのまま収納される。

ロボツトハンド２４は、再び元の状態に復元作
動され、次のワーク保持を行う。以上のような動
作を繰り返して、ワーク２６の保持、排出を行う
ものである。

以上のように、本実施例によれば、チヤツク３
５に保持されて回転されているワーク２６をその
切除後に最小限の落下で爪２１にて保持しうるの
で、ワーク２６が精密部品である場合にも傷の発
生や打痕の発生を防止でき、品質の低下の防止が
図れる。又、ワーク２６の直径や長さが異なる場
合であつても、爪２１の長さ及び爪２１の開き角
度の範囲内であればワーク２６を確実に保持しう
るので、保持できるワーク２６の適用領域が拡大
する。又、ワーク２６を常に所定のストツカーに
一定の姿勢に整列させた状態で排出することがで
きるので、次工程等における作業性の向上が図れ
る。

なお、上記実施例における各爪２１にテフロン
コートやゴム状の塗装膜を付設して構成してもよ
く、この場合にはさらに傷や打痕の発生を防止で
きる。又、上記実施例においては、各爪２１の作
動源としてエアーシリンダ２３を用いて構成した
が、これに限定されるものではなく、油圧シリン
ダーにて構成してもよい。又、上記実施例におい
ては、各爪２１の開作動を弾機２２の復元力によ
り、各爪２１の閉作動をエアー圧により行つてい
るが、これに限定されるものではなく、各爪２１
の閉作動をシリンダ室３３内に弾装した圧縮コイ
ルばねの弾機により行い、各爪２１の開作動をエ
アー圧により行うように構成してもよいことは勿
論である。又、弾機２２を使用せずに、エアーシ
リンダ（又は油圧シリンダ）２３を復動シリンダ
にて構成してもよい。

〔考案の効果〕

以上のように、本考案によれば、軸心中空部を
有するワークを損傷、打痕等を生じさせることな
く確実に保持しうるとともに、保持したワークを
一定の姿勢に整列させた状態でストツカー等に排
出し得、かつハンド本体内の軸心部に、ワーク内
周端部の保持が単独で可能な爪の開閉機構が配さ
れているので小型のロボツトハンドになる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本考案に係るロボツトハンドの構成を
示す説明図、第２図、第３図は第１図の作用状態
を示す説明図、第４図、第５図および第６図は従
来技術の説明図である。 ２０……ロボツトアーム、２１……爪、２２…
…弾機、２３……流体圧機構。

Claims (1)

1. 【実用新案登録請求の範囲】 挿入部の先端側に外向きの突起を有し、基端側
   に外向きの傾斜面を有し且つ基端内側に係合部を
   有する爪を、それぞれ支持ピンを介して開閉自在
   に複数配備したハンド本体と、 該ハンド本体内の軸心部に摺動自在に配置され
   且つ端部に前記各爪の係合部と係合する係止フラ
   ンジを有するピストンロツドと、該ロツドに巻装
   して前記各爪を常時開状態もしくは閉状態に付勢
   する弾機と、前記弾機により開状態もしくは閉状
   態にある複数の爪を前記ピストンロツドを介して
   閉作動もしくは開作動せしめる流体圧機構とから
   なる開閉機構と、 から成り、前記各爪の開状態で前記各爪の挿入
   部と傾斜面にて中空部を有するワークの内周端部
   をそれぞれ保持するように構成したことを特徴と
   するロボツトハンド。