JPH041001A - 単板積層材の仕組工程における移載ロボット装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、ベニヤ単板の両木口を対称的なスカーフ斜面
の切削加工した表裏板および芯板や、その両端面を並行
に切断加工したクロスパント等からなる被積層単板の所
要の板面に接着剤を塗布すると共に、これを階段状のず
らし重ねの中間製品に仕組んで熱圧接着して成る、ＬＶ
Ｌ乃至はＬＶＢと通称される単板積層材の仕組工程にお
いて用いられる移載ロボット装置の改良に関するもので
ある。

〔従来の技術〕

従来技術によるこの種単板積層材の仕組工程において移
載ロボット装置を用いるものには、例えば本出願人の先
願になる特開昭６２−２２５３０２号、特開昭６３−２
２６０１号、特開昭６３−２２６０２号、特開昭６３−
１２５３０２号等の単板積層材の自動仕組方法に開示さ
れている移載ロボット装置がある。

〔発明が解決しようとする課題〕

従来技術によるこの種単板積層材の仕組工程にあける移
載ロボット装置は、１台乃至は２台の吸着ヘッド付の移
載ロボットを用いて、前段工程の待機コンベヤ上に形成
した１乃至２個所の待機場所に搬入して来た１乃至は２
枚の被積層単板を、後段工程の仕組コンベヤ上に形成し
た仕組場所に順次移載して、階段状のずらし重ねの中間
製品に自動的に仕組むように装置されていた。上記従来
装置による被積層単板の階段状のずらし重ね作業は、−
船釣には単板積層材のＪＡＳ規格等に則って製造される
ため、板厚の３０倍以上の間隔で階段状のずらし重ねが
可能な、少なくとも１００＃以上の間隔て積層数１０数
プライのずらし重ねが可能な１８００ｍ程度の作動リー
チをもった移載ロボットの装備か必要であった。しかし
１台の移載ロボットの装備だけでは可能な移載サイクル
にも速度の限界があるため、実際的には上記１００ｒｒ
ｖｎ以上の間隔で積層数１０数プライのずらし重ね作業
には、例えば作動リーチ１４５ＯＮｎ、作動エリア２９
００ｔａｍ程度の垂直多関節型移載ロボットを２台並列
に設置して、相互の機械的な干渉は、２台の移載ロボッ
トを背中合せに配列してそれぞれの外廻りの旋回運動に
よって相互の衝突を防止しながら、１８００Ｉｒｕｎ程
度の交差した移載エリアを７．５東程度の移載サイクル
で交々階段状のずらし重ねに仕組して、毎時上５乃至２
尻程度の生産量の単板積層材の製造を行っていたもので
ある。

然しながら近時生産量の増大要求も切なるものがあるの
で、移載ロボットを増設して増産を図ろうとすると、従
来の１台乃至は２台までの移載ロボットの設置までは、
所要の移載エリアを確保しつつ相互の機械的な干渉を防
止すること、すなち衝突事故を防止することにも格別問
題はなかったものが、３台以上、例えば本発明のように
生産量を倍増するため４台の移載ロボットを並列に配設
しようとすると、相互の機械的な干渉を防止し得る並列
間隔、例えば作動エリアと同等の２９００ａａ＊程度の
並列間隔にしようとすれば、上記ＪＡＳ規格等に則った
ずらし重ねのための１８００ｍ程度の移載エリアを確保
することが出来なくなり、またこの移載エリアを確保し
ようとして並列間隔を狭めると全ての移載ロボットがそ
の作動エリア内で衝突する機械的な相互干渉を惹起して
しまう重大な難点が生じたものである。

傷って本発明は上記従来装置の難点を払拭すべく、複数
台の移載ロボットを並列に設置して生産性の一層の向上
を図ると共に、それらの並列設置に伴う機械的な相互干
渉を確実に排除する防止手段の樹立を目的としてなされ
たものである。

〔課題を解決するための手段〕

上記目的を達成するため本発明は、垂直多関節型の吸着
ヘッド付の移載ロボットを複数台並列に設置して、前段
工程から待機コンベヤ上の待機場所に搬入した複数枚の
被積層単板を順次後段工程の仕組コンベヤ上の仕組場所
に移載して、前記仕組コンベヤ上の仕組場所に少なくと
も１８００ｍ程度の移載エリアを確実に確保して、階段
状に１００＃以上の間隔で積層数１０数プライにずらし
重ねにされた中間製品を自動的に仕組むように構成する
と共に、前記複数台並列に設置した吸着ヘッド付の移載
ロボットの機械的な相互干渉を確実に排除するため、前
記前段工程の被積層単板の待機場所に対応して設定した
吸着待機位置と、前記後段工程の中間製品の仕組場所に
対応して設定した移載仕組位置との問を前記複数台の吸
着ヘッド付の移載ロボットが交々往復移動させて相互の
衝突事故を迦避し得るように、該移載ロボットに移動サ
ーボ機構を各別に装着したものである。

（作　用） 本発明装置は上記のように構成されているので、第１図
にその移載仕組動作を例示したように、待機コンベヤ１
上に複数台のストッパー１２ａ、１２ｂ、１２ｃ、１２
ｄを配設して形成した複数個所の待機場所２ａ、２ｂ、
２Ｇ、２ｄに前段工程から搬入して来た複数枚の被積層
単板３ａ、３ｂ、３ｃ、３ｄを、高周波タックプレスや
連続ホットプレス等の熱狂プレス１３に接続されたスチ
ールベルト等の仕組コンベヤ４上に形成した複数個所の
移載エリアＡ、Ｂ。

Ｃ，Ｄからなる仕組場所５に順次移載して、階段状のず
らし重ねの中間製品６に仕組可能に、複数台の吸着ヘッ
ド付の移載ロボットを前記移載エリアＡ、Ｂ、Ｃ，Ｄ毎
に並列に設置すると共に、該移載ロボットの前記被積層
単板３ａ。

３ｂ、３ｃ、３ｄの待機場所２ａ、　２ｂ、２Ｇ。

２ｄに対応して設定した吸着待機位置９ａ、９ｂ、９ｃ
、９ｄと、前記中間製品６の仕組場所５に対応して設定
した移載仕組位置１０ａ、１０ｂ、１０ｃ、１０ｄとの
問を各別に往復移動可能に、該移載ロボットに各別に移
動サーボ機構を装着したものであるから、例えば図示の
ように最初の被積層単板３ａが待機場所２ａにあるのを
吸着ヘッド付の移載ロボットが吸着待機位置９ａから吸
着し、次で移載仕組位置１０ａに移動して来て仕組場所
５の移載エリアＡに吸着した前記被積層単板３ａをずら
し重ねに移載するため、作動エリアＡＡをもった当該移
載ロボットが前記移載仕組位置１０ａまで移動して来て
いる時は、他の移載ロボットの、少なくとも機械的な相
互干渉による衝突事故を惹起する慣れのある作動エリア
ＢＢ、ＣＣ，ＤＤが交差した位置関係にあるものは、待
機場所２ｂ、２Ｃ，２ｄの吸着待機位置９ｂ、９ｃ、９
ｄに退避していてそこでの吸着動作を継続しているよう
に、前記移動サーボ機構がコンピューター等によって自
動的に制御されるものである。また移載エリアＢ、Ｃ，
Ｄの移載ロボットについても、前記移載エリアＡの移載
ロボットの退避動作と全く同様に制御されるものである
。尚、前記移載エリアＡ、Ｂ、Ｃ，ＤのそれぞれをＪＡ
Ｓ規格に見合の板厚の３０倍以上となる１００ｍ以上の
間隔で積層数１０数プライのずらし重ねが可能な１８０
０ｓ＋程度に設定する時の該移載ロボットの作動エリア
ＡＡ、ＢＢ、ＣＣ，ＤＤは２９００ｍ程度になって相互
に交差することになるが、該移載ロボットの配列間隔Ｅ
１゜Ｅ２．Ｅ３は、これを１２５０ｍ程度まで接近させ
て設置することが出来、且つまた前記吸着待機位置９ａ
、９ｂ、９ｃ、９ｄから前記移載仕組位置１０ａ、１０
ｂ、１０ｃ、１０ｄまでの往復移動距離Ｆも１５００＃
Ｉ程度の設定で済み、安全な相互退避動作を交差した作
動エリアＡＡ、ＢＢ、ＣＣ，ＤＤのままで確実に実施す
ることが出来たものである。

〔実施例〕

第２図乃至第４図は、本発明の単板積層材の仕組工程に
おける移載ロボット装置を含む一連の製造工程を例示し
たものであって、表裏板および芯板ならびにクロスパン
トとなる被積層単板の堆積１４はピンチローラ−等の単
板フィーダー１５により一連製造工程に供給され、先ず
スカーフ切削工程を形成する１連または２連のスカーフ
マシン１６ａ、１６ｂにより前記表裏板と芯板の両木口
を対称的なスカーフ斜面に切削加工する。次でその後段
にはクロスパントの切断工程を形成するタプルソー１７
が連設されていて、前記クロスパントの両端面を前記ス
カーフ斜面に切削加工した表裏板および芯板の長さに見
合の幅に平行に切断加工する。次でその後段には接着剤
の塗布工程を形成するエアレススプレー装置等のスプレ
ッダ−１８が連設されていて、前記表板を除く被積層単
板の所要の板面に尿素樹脂等の接着剤が塗布される。次
でその後段には仕組工程を形成する待機コンベヤ１と複
数台の移載ロボット装置１９と仕組コンベヤ４が連設さ
れていて、前段工程から待機コンベヤ１上に受渡される
被積層単板を前記移載ロボット装置１９に付設されてい
る吸着ヘッドにより順次吸着して次段の仕組コンベヤ４
上にこれを順次移載して、階段状のずらし重ねの中間製
品に仕組まれる。次にまた前記仕組工程の後段には連続
熱圧工程を形成する高周波タックプレス１３ａや連続ホ
ットプレス１３ｂ等の熱圧プレス１３が連設されていて
、前記仕組工程の仕組コンベヤ４上に仕組まれた中間製
品が熱圧されて連続状の単板積層材にされ、更にその後
段に連設されたクロスカットソー２０およびスタッカー
２１により所望の製品長さに切断されて堆積される、一
連の単板積層材の製造工程を構成しているものである。

また第５図および第６図は、本発明の単板積層材の仕組
工程における移載ロボット装置の詳細を例示したもので
あって、ローラー等の待機コンベヤ１上に複数台のスト
ッパー１２ａ、１２ｂ、１２ｃ、１２ｄおよび昇降フォ
ーク２２ｂ、２２ｃ、２２ｄを配設して形成した複数個
所の待機場所２ａ、２ｂ、２ｃ、２ｄｋ：前段工程から
搬入して来た複数枚の被積層単板３ａ。

３ｂ、３ｃ、３ｄを、高周波タックプレスや連続ホット
プレス等の熱圧プレスに接続されたスチールベルト等の
仕組コンベヤ４上に形成した仕組場所５に順次移載して
、階段状のずらし重ねの中間製品６に仕組可能に、複数
台の吸着ヘッド７ａ、、７ｂ、７ｃ、７ｄ付の移載ロボ
ット８ａ、８ｂ、８ｃ、８ｄを移載エリア毎に並列に配
置すると共に、該移載ロボット３ａ、　８ｂ。

８Ｃ１８ｄを前記被積層単板３ａ、３ｂ、３ｃ。

３ｄの待機場所２ａ、２ｂ、２ｃ、２ｄに対応して設定
した吸着待機位置９ａ、９ｂ、９ｃ。

９ｄと、前記中間製品６の仕組場所５に対応して設定し
た移載仕組位置１０ａ、１０ｂ、１０ｃ、１０ｄとの問
を各別に往復移動可能に、前記複数台の吸着ヘッド７ａ
、７ｂ、７ｃ、７ｄ付の移載ロボット８ａ、８ｂ、８Ｃ
，８ｄに各別に移動サーボ機構１１ａ、１１ｂ、１１ｃ
。

１１ｄを装着して、前記吸着待機位置９ａ、９ｂ、９ｃ
、９ｄと前記移載仕組位置１０ａ、１０ｂ、１０ｃ、１
０ｄとの間の約１５００ｓｒ＋程度の往復移動距離Ｆを
９０ｕｔ／ｍｎ程度の移動速度で往復移動させて移載エ
リア内における相互の衝突事故を泗避するように構成さ
れており、この場合前記移動サーボ機構１１ａ、　１１
ｂ、１１ｃ、１１ｄは、減速機付のＡＣササ−モーター
２３等に連結したチェノ２４等を移載ロボット８ａ、８
ｂ、８ｃ、８ｄに接続すると共に、該移載ロボット８ａ
、８ｂ、８ｃ、８ｄを機枠２５にスライドベアリング２
６等により移動自在に装架されているものである。

〔発明の効果〕

本発明は以上に説明したような移載ロボット装置に構成
されているので、従来装置が移載ロボットを増設して増
産を図ろうとする時、３台以上の移載ロボットの並列配
置が相互の機械的な干渉によって実質的に実施不可能で
あった事態を打開したものであって、本発明による時は
、複数台の移載ロボットの作動エリアを相互に交差させ
ることによって、ＪＡＳ規格に見合の板厚の３０倍以上
となる１００ｍ以上の間隔で積層数１０数プライのずら
し重ねが可能な１８００＃程度の移載エリアを確実に設
定することが出来たばかりでなく、前記複数台の移載ロ
ボットのそれぞれに移動サーホ機構を装着することによ
って、相互の機械的な干渉を確実に排除することにも成
功したものであるから、本発明装置の完成によって単板
積層材の生産性は大幅に向上され、且つ移載ロボット相
互の衝突事故を皆無にすることか出来たものであり、実
施効果の極めて顕著なものである。

【図面の簡単な説明】

第１図は複数台の移載ロボットによる移載仕組動作の説
明図、第２図は単板積層材の一連製造工程の平面図、第
３図および第４図は同じく側面図、第５図は移載ロボッ
トに移動サーボ機構を装着した側面図、第６図は同じく
正面図である。 １・・・待機コンベヤ、２ａ、　２ｂ、２Ｇ、　２ｄ・
・・待機場所、３ａ、３ｂ、３ｃ、３ｄ・・・被積層単
板、４・・・仕組コンベヤ、５・・・仕組場所、６・・
・中間製品、７ａ、７ｂ、７ｃ、７ｄ、−・吸着ヘッド
、８ａ、８ｂ、８ｃ、８ｃｊ−ｆＪ載載承ボット９ａ、
９ｂ、９Ｃ，９ｄ−・・吸着待機位置、１０ａ、１０ｂ
、１０ｃ、１０ｄ−・・移載仕組位置、１１ａ、１１ｂ
、１１ｃ、１１ｄ−・・移動サーボ機構 特許出願人　橋本電機工業株式会社

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 　待機コンベヤ（１）上に形成した複数個所の待機場所
   （２ａ、２ｂ、２ｃ、２ｄ）に搬入した複数枚の被積層
   単板（３ａ、３ｂ、３ｃ、３ｄ）を、仕組コンベヤ（４
   ）上に形成した仕組場所（５）に順次移載して、階段状
   のずらし重ねの中間製品（６）に仕組可能に、複数台の
   吸着ヘッド（７ａ、７ｂ、７ｃ、７ｄ）付の移載ロボッ
   ト（８ａ、８ｂ、８ｃ、８ｄ）を備えた単板積層材の仕
   組工程において、被積層単板（３ａ、３ｂ、３ｃ、３ｄ
   ）の待機場所（２ａ、２ｂ、２ｃ、２ｄ）に対応して設
   定した吸着ヘッド（７ａ、７ｂ、７ｃ、７ｄ）付の移載
   ロボット（８ａ、８ｂ、８ｃ、８ｄ）の吸着待機位置（
   ９ａ、９ｂ、９ｃ、９ｄ）と、中間製品（６）の仕組場
   所（５）に対応して設定した前記吸着ヘッド（７ａ、７
   ｂ、７ｃ、７ｄ）付の移載ロボット（８ａ、８ｂ、８ｃ
   、８ｄ）の移載仕組位置（１０ａ、１０ｂ、１０ｃ、１
   ０ｄ）との問を各別に往復移動可能に、該吸着ヘッド（
   ７ａ、７ｂ、７ｃ、７ｄ）付の移載ロボット（８ａ、８
   ｂ、８ｃ、８ｄ）に各別に移動サーボ機構（１１ａ、１
   １ｂ、１１ｃ、１１ｄ）を装着したことを特徴とする単
   板積層材の仕組工程における移載ロボット装置。