JPH0414403A

JPH0414403A - 単板積層材の仕組工程における移載ロボット装置

Info

Publication number: JPH0414403A
Application number: JP11807690A
Authority: JP
Inventors: Toshimichi Nishiyama; 西山　俊道; Sunao Aizawa; 直相澤; Masaru Okawa; 勝大川; Kazuo Nakane; 中根　和夫
Original assignee: Hashimoto Denki Co Ltd
Current assignee: Hashimoto Denki Co Ltd
Priority date: 1990-05-08
Filing date: 1990-05-08
Publication date: 1992-01-20

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】（産業上の利用分野〕本発明は、ベニヤ単板の両木口を対称的なスカーフ斜面
の切削加工した表裏板および芯板や、その両端面を並行
に切断加工したクロスパント等からなる被積層単板の所
要の板面に接着剤を塗布すると共に、これを階段状のず
らし重ねの中間製品に仕組んで熱圧接着して成る、ＬＶ
Ｌ乃至はＬＶＢと通称される単板積層材の仕組工程にお
いて用いられる移載ロボット装置の改良に関するもので
ある。

〔従来の技術〕

従来技術によるこの種単板積層材の仕組工程において移
載ロボット装置を用いるものには、例えば本出願人の先
願になる特開昭６２−２２５３０２号、特開昭６３−２
２６０１号、特開昭６３−２２６０２号、特開昭６３−
１２５３０２号等の単板積層材の自動仕組方法に開示さ
れている移載ロボット装置がある。

〔発明が解決しようとする課題〕

従来技術によるこの種単板積層材の仕組工程における移
載ロボット装置は、１台乃至は２台の吸着ヘッド付の移
載ロボットを用いて、前段工程の待機コンベヤ上に形成
した１乃至２個所の待機場所に搬入して来た１乃至は２
枚の被積層単板を、後段工程の仕組コンベヤ上に形成し
た仕組場所に順次移載して、階段状のずらし重ねの中間
製品に自動的に仕組むように装置されていた。上記従来
装置による被積層単板の階段状のずらし重ね作業は、−
射的には単板積層材のＪＡＳ規格等に則って製造される
ため、板厚の３０倍以上の間隔で階段状のずらし重ねが
可能な、少なくとも１００ｍ以上の間隔で積層数１０数
プライのずらし重ねが可能な１８００１！１Ｍ程度の作
動リーチをもった移載ロボットの装備が必要であった。

しかし１台の移載ロボットの装備だけでは可能な移載サ
イクルにも速度の限界があるため、実際的には上記１０
０Ｍ以上の間隔で積層数１０数プライのずらし重ね作業
には、例えば作動リーチ１４５０ＩＩＩｌ＆、作動エリ
ア２９００ｓ程度の垂直多関節型移載ロボットを２台並
列に設置して、相互の機械的な干渉は、２台の移載ロボ
ットを背中合せに配列してそれぞれの外廻りの旋回運動
によって相互の衝突を防止しながら、１８００＃ｌ程度
の交差した移載エリアを７．５ｘ程度の移載サイクルで
交々階段状のずらし重ねに仕組して、毎時１．５乃至２
尻程度の生産量の単板積層材の製造を行っていたもので
必る。

黙しながら近時生産量の増大要求も切なるものがあるの
で、移載ロボットを増設して増産を図ろうとすると、従
来の１台乃至は２台までの移載ロボットの設置までは、
所要の移載エリアを確保しつつ相互の機械的な干渉を防
止すること、すなち衝突事故を防止することにも格別問
題はなかったものが、３台以上、例えば本発明のように
生産量を倍増するため４台の移載ロボットを並列に配設
しようとすると、相互の機械的な干渉を防止し得る並列
間隔、例えば作動エリアと同等の２９００ａｎ程度の並
列間隔にしようとすれば、上記ＪＡＳ規格等に則ったず
らし重ねのための１８００１１ｔＩｘ程度の移載エリア
を確保することが出来なくなり、またこの移載エリアを
確保しようとして並列間隔を狭めると全ての移載ロボッ
トがその作動エリア内で衝突する機械的な相互干渉を惹
起してしまう重大な難点が生じたものである。

傷って本発明は上記従来装置の難点を払拭すべく、複数
台の移載ロボットを並列に設置して生産性の一層の向上
を図ると共に、それらの並列設置に伴う機械的な相互干
渉を確実に排除する防止手段の樹立を目的としてなされ
たものでおる。

〔課題を解決するための手段〕

上記目的を達成するため本発明は、垂直多関節型の吸着
ヘッド付の移載ロボットを複数台並列に設置して、前段
工程から待機コンベヤ上の待機場所に搬入した複数枚の
被積層単板を順次後段工程の仕組コンベヤ上の仕組場所
に移載して、前記仕組コンベヤ上の仕組場所に少なくと
も１８００ａｇ＋程度の移載エリアを確実に確保して、
階段状に１００履以上の間隔で積層数１０数プライにず
らし重ねにされた中間製品を自動的に仕組むように構成
すると共に、前記複数台並列に設置した吸着ヘッド付の
移載ロボットの機械的な相互干渉を確実に排除するため
、前記前段工程の被積層単板の待機場所に対応して設定
した吸着待機位置と、前記後段工程の中間製品の仕組場
所に対応して設定した移載仕組位置との間を前記複数台
の吸着ヘッド付の移載ロボットを全体に往復移動させる
と共に、該移載ロボットの相互間も各個に往復移動させ
て相互の衝突事故を退避し得るように、該移載ロボット
の全部を走行機構付の走行ビーム上に搭載すると共に、
該移載ロボットのそれぞれに移動サーボ機構を各別に装
着したものである。

〔作　用〕

本発明装置は上記のように構成されているので、第１図
にその移載仕組動作を例示したように、待機コンベヤ１
上に複数台のストッパー１４ａ、１４ｂ、１４ｃ、１４
ｄとプッシャー１５ａ、１５ｂ、１５ｃ、１５ｄを配設
して形成した複数個所の待機場所２ａ、２ｂ、２ｃ、２
ｄに前段工程から搬入して来た複数枚の被積層単板３ａ
、３ｂ、３ｃ、３ｄを、吸着待機位置９ａ、９ｂ、９ｃ
、９ｄの直上ニ移動ＬＴ来Ｔいる複数台の移載ロボット
によりこれを吸着して、後段工程の高周波タックプレス
や連続ホットプレス等の熱圧プレス１６に接続されたス
チールベルト等の仕組コンベヤ４上に形成した移載仕組
位置１０ａ、１０ｂ、１０ｃ、１０ｄの直上まで、距離
ｌを一挙に平行移動可能に、前記複数台の移載ロボット
を走行機構を装着した１本の走行ビーム上に搭載すると
共に、前記移載仕組位置１０ａ、１０ｂ、１０ｃ、１０
ｄの直上に移動して来ている前記複数台の移載ロボット
を、前記仕組コンベヤ４上に形成した中間製品６の仕組
場所５に対応して設定した移載エリアＡ、Ｂ、Ｃ，Ｄの
間を各個に往復移動可能に、前記走行ビームに搭載した
複数台の移載ロボットにも各別に移動サーボ機構を装着
したものであるから、例えば図示のように複数枚の被積
層単板３ａ、３ｂ、３ｃ、３ｄが移載ロボットにより吸
着待機位置９ａ、９ｂ、９ｃ、９ｄから吸着されて次の
移載仕組位置１０ａ、１０ｂ、１０ｃ、１０ｄまで平行
に移動して来て、直下の仕組場所５の移載エリアＡ、Ｂ
、Ｃ，Ｄに吸着した前記被積層単板３ａ、３ｂ、３ｃ。

３ｄをずらし重ねに移載する際は、前記ずらし重ねのた
めに必要な１８００＃Ｉ程度の交差した移載エリアＡ、
Ｂ、Ｃ，Ｄをそれぞれ確実に確保するため、前記複数台
の移載ロボットはこれを走行ビーム上で各個に往復移動
自在に構成して、少なくとも機械的な相互干渉による衝
突事故を惹起する惧れのある移載エリアＡ、Ｂ、Ｃ。

Ｄが交差した位置関係にあるものは、それぞれの往復移
動によって相互に退避出来るように、前記複数台の移載
ロボットのそれぞれに装着された移動サーボ機構がコン
ピューター等によって自動的に制御されるものである。

また前記移載エリアＡ、Ｂ、Ｃ，ＤのそれぞれをＪＡＳ
規格に見合の板厚の３０倍以上となる１００ａｎ以上の
間隔で積層数１０数プライのずらし重ねが可能な１８０
０ａ＊程度に設定する時の該移載ロボットの作動リーチ
と作動エリアは、それぞれ１４５０＃Ｉと２９００＃Ｉ
程度の作動リーチと作動エリアに設定出来る汎用垂直多
関節型の移載ロボットの採用が出来、且つまた前記吸着
待機位置９ａ、９ｂ、９ｃ、９ｄから前記移載仕組位置
１０ａ、１０ｂ、１０ｃ、１０ｄまｒの走行ビームによ
る往復移動距離１も１８００７１１１１程度の設定で済
み、安全な相互退避動作を交差した移載エリアＡ、Ｂ、
Ｃ，Ｄのままで確実に実施することが出来たものである
。

〔実施例〕

第２図乃至第４図は、本発明の単板積層材の仕組工程に
おける移載ロボット装置を含む一連の製造工程を例示し
たものであって、表裏板および芯板ならびにクロスパン
トとなる被積層単板の堆積１７はピンチローラ−等の単
板フィーダー１８により一連製造工程に供給され、先ず
スカーフ切削工程を形成する１連または２連のスカーフ
マシン１９ａ、１９ｂにより前記表裏板と芯板の両木口
を対称的なスカーフ斜面に切削加工する。次でその後段
にはクロスパントの切断工程を形成するタプルソー２０
が連設されていて、前記クロスパントの両端面を前記ス
カーフ斜面に切削加工した表裏板および芯板の長さに見
合の幅に平行に切断加工する。次でその後段には接着剤
の塗布工程を形成するエアレススプレー装置等のスプレ
ッダ−２１が連設されていて、前記表板を除く被積層単
板の所要の板面に尿素樹脂等の接着剤が塗布される。次
でその後段には仕組工程を形成するストッパー１４ａ、
１４ｂ、１４ｃ、１４ｄおよびプッシャー１５ａ、１５
ｂ、１５ｃ、１５ｄ付の待機コンベヤ１と、複数台の移
載ロボット８ａ、３ｂ。

８ｃ、　８ｄを走行ビーム１２上に搭載した移載ロボッ
ト装置２２と仕組コンベヤ４が連設されていて、前段工
程から待機コンベヤ１上に受渡される被積層単板を前記
移載ロボット装置２２に付設されている吸着ヘッドによ
り順次吸着して次段の仕組コンベヤ４上にこれを平行に
移動した後に順次移載して、階段状のずらし重ねの中間
製品に仕組まれる。次にまた前記仕組工程の後段には連
続熱圧工程を形成する高周波タックプレス１６ａヤ連続
ホツトプレス１６ｂ等の熱圧プレス１６が連設されてい
て、前記仕組工程の仕組コンベヤ４上（仕組まれた中間
製品が熱圧されて連続状の単板積層材にされ、更にその
後段に連設されたクロスカットソー２３およびスタッカ
ー２４により所望の製品長さに切断されて堆積される、
一連の単板積層材の製造工程を構成しているものである
。

また第５図および第６図は、本発明の単板積層材の仕組
工程における移載ロボット装置関連の詳細を例示したも
のであって、ローラー等の待機コンベヤ１上に複数台の
ストッパー１４ａ。

１４ｂ、１４ｃ、１４ｄおよび吸引装置２５ａ。

２５ｂ、２５ｃ、２５ｄ付のプツシｖ−１５ａ。

１５ｂ、１５ｃ、１５ｄを配設して形成した複数個所の
待機場所２ａ、２ｂ、２ｃ、２ｃＢ：前段工程から搬入
して来た複数枚の被積層単板３ａ、３ｂ、３ｃ、３ｄを
、高周波タックプレスや連続ホットプレス等の熱圧プレ
スに接続されたスチールベルト等の仕組コンベヤ４上に
形成した仕組場所５まで平行に移動した後に順次移載し
て、階段状のずらし重ねの中間製品６に仕組可能に、複
数台の吸着ヘッド７ａ、７ｂ、７Ｃ，７ｄ付の移載ロボ
ット８ａ、８ｂ、８ｃ。

８ｄを移載エリア毎に１本の走行ビーム１２上に並列に
搭載して、モーター１１ａおよびチェノ１１ｂ等からな
る走行機構１１により前記走行ビーム１２上に搭載した
複数台の移載ロポツ１−８ａ、８ｂ、８ｃ、８ｄを一挙
ｃ平ｈｓｅすると共に、該移載ロボット８ａ、８ｂ、８
ｃ。

８ｄを前記中間製品６の仕組場所５に対応して設定した
移載エリアＡ、Ｂ、Ｃ，Ｄの相互間を各個に往復移動可
能に、該移載ロボット８ａ。

８ｂ、８ｃ、８ｄに各別に移動サーボ機構１３ａ、１３
ｂ、１３ｃ、１３ｄを装着して、交差した移載エリア内
における相互の衝突事故を遡避しつつ所定のずらし重ね
動作を安全確実に実施するように構成されており、この
場合前記移載ロボット８ａ、８ｂ、８ｃ、８ｄは、減速
機付のＡＣサーボモーター等からなるが降サーボモータ
ー２６ａ、２６ｂ、２６ｃ、２６ｄと旋回サーボモータ
ー２７ａ、２７ｂ、２７ｃ、２７ｄから構成されてあり
、また前記移動ザーポ機構１３ａ、１３ｂ、１３ｃ、１
３ｄは、ラックギヤー２８等に減速機付のＡＣサーボモ
ーターを関連して移動自在に装架されているものである
。

（発明の効果〕本発明は以上に説明したような移載ロボット装置に構成
されているので、従来装置が移載ロボットを増設して増
産を図ろうとする時、３台以上の移載ロボットの並列配
置が相互の機械的な干渉によって実質的に実施不可能で
あった事態を打開したものであって、本発明による時は
、複数台の移載ロボットの平行移動と各個移動を重畳し
て行わせることによって、ＪＡＳ規格に見合の板厚の３
０倍以上となる１１００ａ以上の間隔で積層数１０数プ
ライのずらし重ねが可能な１８００ｍ程度の交差した移
載エリアをそれぞれ確実に設定することが出来たばかり
でなく、相互の機械的な干渉をも確実に排除することに
成功したものであるから、本発明装置の完成によって単
板積層材の仕組工程における安全性とその生産性は大幅
に向上することが出来たものであり、実施効果の極めて
顕著なものである。

【図面の簡単な説明】

第１図は複数台の移載ロボットによる移載仕組動作の説
明図、第２図は単板積層材の一連製造工程の平面図、第
３図および第４図は同じく側面図、第５図は複数台の移
載ロボットを走行ビームに搭載した側面図、第６図は同
じく正面図である。１・・・待機コンベヤ、２ａ、　２ｂ、２Ｇ、　２ｄ・
・・待機場所、３ａ、３ｂ、３ｃ、３ｄ・・・被積層単
板、４・・・仕組コンベヤ、５・・・仕組場所、６・・
・中間製品、７ａ、７ｂ、７ｃ、７ｄ−・・吸着ヘッド
、８ａ、ｓｂ、８ｃ、８ｄ、−・移載ロボット、９ａ、
９ｂ、９ｃ、９ｄ−・・吸着待機位置、１０ａ、１０ｂ
、１０ｃ、１０ｄ−・・移載仕組位置、１１・・・走行
機構、１２・・・走行ビーム、１３ａ。１３ｂ、１３ｃ、１３ｄ・・・移動サーボ機構特許出願
人　橋本電機工業株式会社

Claims

【特許請求の範囲】

待機コンベヤ（１）上に形成した複数個所の待機場所（
２ａ、２ｂ、２ｃ、２ｄ）に搬入した複数枚の被積層単
板（３ａ、３ｂ、３ｃ、３ｄ）を、仕組コンベヤ（４）
上に形成した仕組場所（５）に順次移載して、階段状の
ずらし重ねの中間製品（６）に仕組可能に、複数台の吸
着ヘッド（７ａ、７ｂ、７ｃ、７ｄ）付の移載ロボット
（８ａ、８ｂ、８ｃ、８ｄ）を備えた単板積層材の仕組
工程において、被積層単板（３ａ、３ｂ、３ｃ、３ｄ）
の待機場所（２ａ、２ｂ、２ｃ、２ｄ）に対応して設定
した吸着ヘッド（７ａ、７ｂ、７ｃ、７ｄ）付の移載ロ
ボット（８ａ、８ｂ、８ｃ、８ｄ）の吸着待機位置（９
ａ、９ｂ、９ｃ、９ｄ）と、中間製品（６）の仕組場所
（５）に対応して設定した前記吸着ヘッド（７ａ、７ｂ
、７ｃ、７ｄ）付の移載ロボット（８ａ、８ｂ、８ｃ、
８ｄ）の移載仕組位置（１０ａ、１０ｂ、１０ｃ、１０
ｄ）との間を全体に往復移動可能に、前記移載ロボット
（８ａ、８ｂ、８ｃ、８ｄ）を走行機構（１１）を装着
した走行ビーム（１２）上に搭載すると共に、該移載ロ
ボット（８ａ、８ｂ、８ｃ、８ｄ）の相互間を各個に往
復移動可能に、該移載ロボット（８ａ、８ｂ、８ｃ、８
ｄ）に各別に移動サーボ機構（１３ａ、１３ｂ、１３ｃ
、１３ｄ）を装着したことを特徴とする単板積層材の仕
組工程における移載ロボット装置。