CN113978812A - 机器人协同高速输送装置的感知决策组件 - Google Patents

Abstract

本发明公开了机器人协同高速输送装置的感知决策组件，包括安装架和活动装置，所述安装架安装于产品运输传送带输出端，所述活动装置安装于安装架一侧；工作装置，所述工作装置用以在完成物料识别后对物料进行排列；出料装置，所述出料装置安装于安装架一端，所述出料装置用以放置排列整齐的产品，并且进行对产品首尾进行整理；合拢装置，所述合拢装置用以对码放的产品进行合拢，只需对产品偏转角度进行识别而不需要对首尾进行识别，降低识别难度，同时夹紧装置可对产品进行自动夹紧固定和释放，不需要进行单独控制，降低对操作系统的要求，可快速自动对产品进行码放和首尾整理，便于后续的产品包装。

Description

机器人协同高速输送装置的感知决策组件

技术领域

本发明涉及自动整理设备技术领域，具体为机器人协同高速输送装置的感知决策组件。

背景技术

随着科技的发展，越来越多的高新技术运用于生产线的生产过程中，其中通过视觉识别后对产品进行整理的设备就是常见的一种自动化整理设备，可代替人工进行长时间的重复分拣工作，例如对钢笔等产品的生产线中，需要使用整理设备对钢笔进行整理以便于后续包装。

现有的自动整理设备在对使用传送带通入的产品进行感知决策后，通过多个机械手对不同的产品进行夹持和整理，以便于后续的包装，但是这种方式需要对产品的首位以及偏转角度进行精准识别，同时每个机械手都需要单独控制，无形中增大了识别难度以及操作系统的要求，使得使用成本较高的同时，效率也降低，为此，我们提出机器人协同高速输送装置的感知决策组件。

发明内容

本发明的目的在于提供机器人协同高速输送装置的感知决策组件，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：

安装架和活动装置，所述安装架安装于产品运输传送带输出端，所述活动装置安装于安装架一侧；

工作装置，所述工作装置通过活动装置安装于安装架内部，所述工作装置用以在完成物料识别后对物料进行排列；

出料装置，所述出料装置安装于安装架一端，所述出料装置用以放置排列整齐的产品，并且进行对产品首尾进行整理；

合拢装置，所述合拢装置安装于安装架靠近出料装置的一侧，用以对码放的产品进行合拢。

优选的，所述工作装置包括移动杆、第一工作圆板、第二工作圆板和第三工作圆板，所述第一工作圆板安装于移动杆中部，且开有起落口，所述第一工作圆板一侧设有第一锯齿结构，所述第一工作圆板远离第一锯齿结构的一侧固定有四个起落伸缩杆，四个所述起落伸缩杆远离第一工作圆板的一端与第二工作圆板一侧连接固定，四个所述起落伸缩杆外缘设有起落弹簧，所述起落弹簧两端分别与第一工作圆板和第二工作圆板连接固定，所述第三工作圆板一侧固定有与起落口滑动连接的起落圆柱，所述起落圆柱远离第三工作圆板的一端通过轴承转动连接与第二工作圆板靠近起落伸缩杆的一侧，所述第三工作圆板靠近起落圆柱的一侧设有与第一锯齿结构相啮合的第二锯齿结构，所述第三工作圆板外缘设有齿轮结构，所述起落圆柱靠近第二工作圆板的一端固定有转动块，所述第二工作圆板靠近起落圆柱的一侧设有与起落圆柱相贴合的转动环，所述转动环一端开有转动孔，所述转动孔内部设有转动弹簧，所述转动弹簧远离转动环的一端与转动块连接固定，所述第三工作圆板远离起落圆柱的一侧设有夹紧装置，在起落弹簧的伸长作用下使得第一锯齿结构和第二锯齿结构相互接触挤压，在第一锯齿结构和第二锯齿结构的相互作用下使得第一工作圆板和第二工作圆板只可进行单方向转动，在进行整理时，只需对产品进行偏转角度进行识别，通过转动第二工作圆板以控制下方的夹紧装置角度与产品偏转角度相贴合，使得夹紧装置可对产品进行夹紧固定，在产品夹紧后通过按压第三工作圆板使得起落伸缩杆和起落弹簧收缩，第一锯齿结构和第二锯齿结构分离使得第二转动原板可进行转动，在转动弹簧的伸长作用异界转动环对转动块的阻挡作用使得第二转动原板带动夹紧装置和固定的产品转动至所需的角度，便于后续的整理。

优选的，所述夹紧装置包括两个夹紧板、夹紧圆柱和两个夹紧架，两个所述夹紧板一端固定于第三工作圆板远离起落圆柱的一侧，两个所述夹紧板分别开有两个夹紧槽，所述夹紧圆柱两端分别滑动连接于两个夹紧槽内，所述夹紧圆柱两端分别固定有两个夹紧块，两个所述夹紧块一侧固定有夹紧伸缩杆，所述夹紧伸缩杆远离夹紧块的一端与第三工作圆板连接固定，所述夹紧伸缩杆外缘设有夹紧弹簧，所述夹紧弹簧两端分别于第三工作圆板和夹紧块连接固定，两个所述夹紧架两侧分别与两个夹紧板靠近第三工作圆板的一端转动连接，两个所述夹紧架中部转动连接有两个第一偏转杆，所述第一偏转杆远离夹紧架的一端与夹紧圆柱转动连接，所述夹紧架远离夹紧板的一端固定有夹紧弧板，两个所述夹紧板远离第三工作圆板的一端设有控制装置，通过夹紧弹簧的伸长作用使得夹紧圆柱在夹具槽内向下移动，在第一偏转杆的作用下即可控制两个夹紧架相互闭合，在两个夹紧弧板的作用下即可对产品进行夹紧。

优选的，所述控制装置包括接触板和四个控制架，四个所述控制架两两固定于两个夹紧架一侧，四个夹紧架内部滑动连接有控制块，所述控制块一端固定有第一控制伸缩杆，所述第一控制伸缩杆远离控制块的一端与控制架一侧连接固定，所述第一控制伸缩杆外缘设有控制弹簧，所述控制弹簧两端分别与控制块和控制架连接固定，所述控制块远离第一控制伸缩杆的一端设有主动斜块，所述夹紧圆柱两端分别设有四个与主动斜块相贴合的被动斜块，所述接触板两端固定有第二控制伸缩杆，两个所述第二控制伸缩杆远离接触板的一端分别与两个夹紧板一端连接固定，所述接触板靠近第二控制伸缩杆的一侧转动连接有四个第二偏转杆，四个所述第二偏转杆远离接触板的一端分别与四个控制块一侧转动连接，在两个夹紧架打开时，主动斜块在控制弹簧的推动作用下在主动斜块下方对被动斜块进行阻挡和支撑，而当夹紧装置被第二工作圆板移动至产品上方并且下压时，产品推动接触板并且是得到接触板相对于夹紧板向上移动，在第二偏转杆的作用下推动控制块移动，使得主动斜块与被动斜块分离，在夹紧弹簧的复位作用下使得夹紧圆柱下降而闭合两个夹紧架完成对产品的夹紧固定，而需要打开时只需对两个夹紧块进行推动，收缩夹紧弹簧夹紧圆柱上升，主动斜块和被动斜块相接触，被动斜块推动主动斜块进行移动，并且最终主动斜块再次进入被动斜块下方分离两个夹紧架，即可进行下一次的夹紧。

优选的，所述活动装置包括两个活动丝杆、传动带、两个活动块和两个第一电动伸缩杆，两个所述活动丝杆两端分别通过轴承转动连接于安装架两侧，两个所述活动块分别开有两个与活动丝杆螺纹连接的螺纹孔，两个所述第一电动伸缩杆固定于活动块一侧，两个所述第一电动伸缩杆远离活动块的一端分别固定于移动杆两端，所述安装架远离活动丝杆的一端通过轴承转动连接有两个转动轮，两个所述转动轮一侧分别与两个活动丝杆一端连接固定，两个所述转动轮通过传动带进行传动，一个所述转动轮外部设有活动架，两个所述活动架两端与安装架连接固定，所述活动架一侧通过轴承与一个所述转动轮远离安装架的一端转动连接，所述活动架远离转动轮的一侧固定有活动电机，所述活动电机输出端与转动轮一侧连接固定，所述安装架远离转动轮的一端设有调节装置，通过控制活动电机即可控制两个活动丝杆的同步转动，进而控制移动杆的移动而控制工作装置的移动，通过控制第一电动伸缩杆即可控制工作装置的下压以及上升。

优选的，所述调节装置包括调节块、按压块、调节电机和与齿轮结构相啮合的调节齿轮，所述调节块固定于安装架远离转动轮的一端，所述调节齿轮一侧通过轴承转动连接于调节块一侧，所述调节电机固定于调节块远离调节齿轮的一侧，且输出端与调节齿轮一侧连接固定，所述按压块固定于安装架远离调节块的一侧，将工作装置移动至调节块一端，调节齿轮与齿轮结构啮合，通过控制调节电机带动调节齿轮转动即可带动第二工作圆板进行转动而控制夹紧装置的转动角度，下压完成产品夹紧后升起工作装置，按压块对第三工作圆板进行阻挡按压，即可在转动弹簧的复位作用下控制夹紧装置带动产品进行复位。

优选的，所述出料装置包括出料板、第三偏转杆和两个限位架，两个所述限位架分别安装与安装架两侧，所述出料板两侧分别滑动连接于两个限位架内部，所述安装架靠近限位架的一侧设有两个对两个夹紧块进行阻挡的阻挡杆，所述出料板开有整理槽，所述安装架一侧开有驱动槽，所述驱动槽内部设有驱动丝杆，所述驱动丝杆两端分别通过轴承转动连接于驱动槽内部，所述安装架远离驱动丝杆的一端固定有驱动电机，所述驱动电机输出端与驱动丝杆一端连接固定，所述驱动槽内部滑动连接有驱动块，所述驱动块开有与驱动丝杆螺纹连接的螺纹孔，所述驱动块一侧固定有第一驱动杆，所述第一驱动杆一侧固定有两个驱动伸缩杆，所述驱动伸缩杆远离第一驱动杆的一端固定有第二驱动杆，所述驱动伸缩杆外缘设有驱动弹簧，所述驱动弹簧两端分别与第二驱动杆和第一驱动杆连接固定，所述第二驱动杆两端转动连接有两个第三偏转杆，所述第三偏转杆远离第二驱动杆的一端与出料板一侧转动连接，所述第一驱动杆远离驱动块的一侧固定有与整理槽相贴合的整理板，工作装置完成产品夹紧固定并且角度调节后，通过活动装置控制工作装置带动产品移动至出料板上方，下压工作装置，在阻挡杆对夹紧块的阻挡作用下即可控制两个夹紧架分离释放产品，将产品依次排放在出料板上方，完成码放后控制驱动电机带动驱动丝杆进行转动即可控制驱动块的起落，抬升起驱动块即可在第三偏转杆的作用下带动出料板抽出安装架，在完全抽出后第二驱动杆被出料板阻挡，继续转动驱动丝杆继续抬升第一驱动杆，使得整理板通过整理槽升起，使得上方码放整齐的产品因为首尾的重量不一而使得较重的一端向下，较轻的一端抬起，停止后即可对产品进行包装整理。

优选的，所述合拢装置包括四个第二电动伸缩杆和两个合拢板，四个所述第二电动伸缩杆一端固定于安装架两侧，两个所述合拢板一侧分别与四个第二电动伸缩杆远离安装架的一端连接固定，在产品码放至出料板上方后，通过控制第二电动伸缩杆同步伸长即可在两个合拢板的合拢作用下将产品合拢至出料板中央，以便于后续整理。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：

只需对产品偏转角度进行识别而不需要对首尾进行识别，降低识别难度，同时夹紧装置可对产品进行自动夹紧固定和释放，不需要进行单独控制，降低对操作系统的要求，可快速自动对产品进行码放和首尾整理，便于后续的产品包装。

附图说明

图1为本发明整体示意图；

图2为本发明背部示意图；

图3为本发明工作装置示意图；

图4为本发明按压块按压第三工作圆板示意图；

图5为完成产品分拣；

图6为图1中A区放大图；

图7为图1中B区放大图；

图8为图1中C区放大图；

图9为图2中D区放大图；

图10为图4中E区放大图；

图11为图5中F区放大图。

图中：1-安装架；2-活动装置；3-工作装置；4-出料装置；5-合拢装置；6-移动杆；7-第一工作圆板；8-第二工作圆板；9-第三工作圆板；10-起落口；11-第一锯齿结构；12-起落伸缩杆；13-起落弹簧；14-起落圆柱；15-第二锯齿结构；16-齿轮结构；17-转动块；18-转动环；19-转动孔；20-转动弹簧；21-夹紧装置；22-夹紧板；23-夹紧圆柱；24-夹紧架；25-夹紧槽；26-夹紧块；27-夹紧伸缩杆；28-夹紧弹簧；29-第一偏转杆；30-夹紧弧板；31-控制装置；32-接触板；33-控制架；34-控制块；35-第一控制伸缩杆；36-控制弹簧；37-主动斜块；38-被动斜块；39-第二控制伸缩杆；40-第二偏转杆；41-活动丝杆；42-传动带；43-活动块；44-第一电动伸缩杆；45-转动轮；46-活动架；47-活动电机；48-调节装置；49-调节块；50-按压块；51-调节电机；52-调节齿轮；53-出料板；54-第三偏转杆；55-限位架；56-阻挡杆；57-整理槽；58-驱动槽；59-驱动丝杆；60-驱动块；61-第一驱动杆；62-驱动伸缩杆；63-第二驱动杆；64-驱动弹簧；65-整理板；66-第二电动伸缩杆；67-合拢板；68-驱动电机。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

请参阅图1-11，本发明提供一种技术方案：一种对操作系统和识别系统要求低，可快速进行码放整理以便于后续产品包装的机器人协同高速输送装置的感知决策组件，包括安装架1和活动装置2，所述安装架1安装于产品运输传送带输出端，所述活动装置2安装于安装架1一侧；工作装置3，所述工作装置3通过活动装置2安装于安装架1内部，所述工作装置3用以在完成物料识别后对物料进行排列；出料装置4，所述出料装置4安装于安装架1一端，所述出料装置4用以放置排列整齐的产品，并且进行对产品首尾进行整理；合拢装置5，所述合拢装置5安装于安装架1靠近出料装置4的一侧，用以对码放的产品进行合拢，将安装架1安装于所需位置，通过对活动装置2进行控制即可完成对产品的初步码放，使用合拢装置5控制码放的产品合拢在中央位置，之后通过出料装置4完成对产品的首尾整理。

其中，工作装置3包括移动杆6、第一工作圆板7、第二工作圆板8和第三工作圆板9，所述第一工作圆板7安装于移动杆6中部，且开有起落口10，所述第一工作圆板7一侧设有第一锯齿结构11，所述第一工作圆板7远离第一锯齿结构11的一侧固定有四个起落伸缩杆12，四个所述起落伸缩杆12远离第一工作圆板7的一端与第二工作圆板8一侧连接固定，四个所述起落伸缩杆12外缘设有起落弹簧13，所述起落弹簧13两端分别与第一工作圆板7和第二工作圆板8连接固定，所述第三工作圆板9一侧固定有与起落口10滑动连接的起落圆柱14，所述起落圆柱14远离第三工作圆板9的一端通过轴承转动连接与第二工作圆板8靠近起落伸缩杆12的一侧，所述第三工作圆板9靠近起落圆柱14的一侧设有与第一锯齿结构11相啮合的第二锯齿结构15，所述第三工作圆板9外缘设有齿轮结构16，所述起落圆柱14靠近第二工作圆板8的一端固定有转动块17，所述第二工作圆板8靠近起落圆柱14的一侧设有与起落圆柱14相贴合的转动环18，所述转动环18一端开有转动孔19，所述转动孔19内部设有转动弹簧20，所述转动弹簧20远离转动环18的一端与转动块17连接固定，所述第三工作圆板9远离起落圆柱14的一侧设有夹紧装置21，在起落弹簧13的伸长作用下使得第一锯齿结构11和第二锯齿结构15相互接触挤压，在第一锯齿结构11和第二锯齿结构15的相互作用下使得第一工作圆板7和第二工作圆板8只可进行单方向转动，在进行整理时，只需对产品进行偏转角度进行识别，通过转动第二工作圆板8以控制下方的夹紧装置21角度与产品偏转角度相贴合，使得夹紧装置21可对产品进行夹紧固定，在产品夹紧后通过按压第三工作圆板9使得起落伸缩杆12和起落弹簧13收缩，第一锯齿结构11和第二锯齿结构15分离使得第二转动原板可进行转动，在转动弹簧20的伸长作用异界转动环18对转动块17的阻挡作用使得第二转动原板带动夹紧装置21和固定的产品转动至所需的角度，便于后续的整理。

同时，夹紧装置21包括两个夹紧板22、夹紧圆柱23和两个夹紧架24，两个所述夹紧板22一端固定于第三工作圆板9远离起落圆柱14的一侧，两个所述夹紧板22分别开有两个夹紧槽25，所述夹紧圆柱23两端分别滑动连接于两个夹紧槽25内，所述夹紧圆柱23两端分别固定有两个夹紧块26，两个所述夹紧块26一侧固定有夹紧伸缩杆27，所述夹紧伸缩杆27远离夹紧块26的一端与第三工作圆板9连接固定，所述夹紧伸缩杆27外缘设有夹紧弹簧28，所述夹紧弹簧28两端分别于第三工作圆板9和夹紧块26连接固定，两个所述夹紧架24两侧分别与两个夹紧板22靠近第三工作圆板9的一端转动连接，两个所述夹紧架24中部转动连接有两个第一偏转杆29，所述第一偏转杆29远离夹紧架24的一端与夹紧圆柱23转动连接，所述夹紧架24远离夹紧板22的一端固定有夹紧弧板30，两个所述夹紧板22远离第三工作圆板9的一端设有控制装置31，通过夹紧弹簧28的伸长作用使得夹紧圆柱23在夹具槽内向下移动，在第一偏转杆29的作用下即可控制两个夹紧架24相互闭合，在两个夹紧弧板30的作用下即可对产品进行夹紧。

同时，控制装置31包括接触板32和四个控制架33，四个所述控制架33两两固定于两个夹紧架24一侧，四个夹紧架24内部滑动连接有控制块34，所述控制块34一端固定有第一控制伸缩杆35，所述第一控制伸缩杆35远离控制块34的一端与控制架33一侧连接固定，所述第一控制伸缩杆35外缘设有控制弹簧36，所述控制弹簧36两端分别与控制块34和控制架33连接固定，所述控制块34远离第一控制伸缩杆35的一端设有主动斜块37，所述夹紧圆柱23两端分别设有四个与主动斜块37相贴合的被动斜块38，所述接触板32两端固定有第二控制伸缩杆39，两个所述第二控制伸缩杆39远离接触板32的一端分别与两个夹紧板22一端连接固定，所述接触板32靠近第二控制伸缩杆39的一侧转动连接有四个第二偏转杆40，四个所述第二偏转杆40远离接触板32的一端分别与四个控制块34一侧转动连接，在两个夹紧架24打开时，主动斜块37在控制弹簧36的推动作用下在主动斜块37下方对被动斜块38进行阻挡和支撑，而当夹紧装置21被第二工作圆板8移动至产品上方并且下压时，产品推动接触板32并且是得到接触板32相对于夹紧板22向上移动，在第二偏转杆40的作用下推动控制块34移动，使得主动斜块37与被动斜块38分离，在夹紧弹簧28的复位作用下使得夹紧圆柱23下降而闭合两个夹紧架24完成对产品的夹紧固定，而需要打开时只需对两个夹紧块26进行推动，收缩夹紧弹簧28夹紧圆柱23上升，主动斜块37和被动斜块38相接触，被动斜块38推动主动斜块37进行移动，并且最终主动斜块37再次进入被动斜块38下方分离两个夹紧架24，即可进行下一次的夹紧。

其中，活动装置2包括两个活动丝杆41、传动带42、两个活动块43和两个第一电动伸缩杆44，两个所述活动丝杆41两端分别通过轴承转动连接于安装架1两侧，两个所述活动块43分别开有两个与活动丝杆41螺纹连接的螺纹孔，两个所述第一电动伸缩杆44固定于活动块43一侧，两个所述第一电动伸缩杆44远离活动块43的一端分别固定于移动杆6两端，所述安装架1远离活动丝杆41的一端通过轴承转动连接有两个转动轮45，两个所述转动轮45一侧分别与两个活动丝杆41一端连接固定，两个所述转动轮45通过传动带42进行传动，一个所述转动轮45外部设有活动架46，两个所述活动架46两端与安装架1连接固定，所述活动架46一侧通过轴承与一个所述转动轮45远离安装架1的一端转动连接，所述活动架46远离转动轮45的一侧固定有活动电机47，所述活动电机47输出端与转动轮45一侧连接固定，所述安装架1远离转动轮45的一端设有调节装置48，通过控制活动电机47即可控制两个活动丝杆41的同步转动，进而控制移动杆6的移动而控制工作装置3的移动，通过控制第一电动伸缩杆44即可控制工作装置3的下压以及上升。

另外，调节装置48包括调节块49、按压块50、调节电机51和与齿轮结构16相啮合的调节齿轮52，所述调节块49固定于安装架1远离转动轮45的一端，所述调节齿轮52一侧通过轴承转动连接于调节块49一侧，所述调节电机51固定于调节块49远离调节齿轮52的一侧，且输出端与调节齿轮52一侧连接固定，所述按压块50固定于安装架1远离调节块49的一侧，将工作装置3移动至调节块49一端，调节齿轮52与齿轮结构16啮合，通过控制调节电机51带动调节齿轮52转动即可带动第二工作圆板8进行转动而控制夹紧装置21的转动角度，下压完成产品夹紧后升起工作装置3，按压块50对第三工作圆板9进行阻挡按压，即可在转动弹簧20的复位作用下控制夹紧装置21带动产品进行复位。

同时，出料装置4包括出料板53、第三偏转杆54和两个限位架55，两个所述限位架55分别安装与安装架1两侧，所述出料板53两侧分别滑动连接于两个限位架55内部，所述安装架1靠近限位架55的一侧设有两个对两个夹紧块26进行阻挡的阻挡杆56，所述出料板53开有整理槽57，所述安装架1一侧开有驱动槽58，所述驱动槽58内部设有驱动丝杆59，所述驱动丝杆59两端分别通过轴承转动连接于驱动槽58内部，所述安装架1远离驱动丝杆59的一端固定有驱动电机68，所述驱动电机68输出端与驱动丝杆59一端连接固定，所述驱动槽58内部滑动连接有驱动块60，所述驱动块60开有与驱动丝杆59螺纹连接的螺纹孔，所述驱动块60一侧固定有第一驱动杆61，所述第一驱动杆61一侧固定有两个驱动伸缩杆62，所述驱动伸缩杆62远离第一驱动杆61的一端固定有第二驱动杆63，所述驱动伸缩杆62外缘设有驱动弹簧64，所述驱动弹簧64两端分别与第二驱动杆63和第一驱动杆61连接固定，所述第二驱动杆63两端转动连接有两个第三偏转杆54，所述第三偏转杆54远离第二驱动杆63的一端与出料板53一侧转动连接，所述第一驱动杆61远离驱动块60的一侧固定有与整理槽57相贴合的整理板65，工作装置3完成产品夹紧固定并且角度调节后，通过活动装置2控制工作装置3带动产品移动至出料板53上方，下压工作装置3，在阻挡杆56对夹紧块26的阻挡作用下即可控制两个夹紧架24分离释放产品，将产品依次排放在出料板53上方，完成码放后控制驱动电机68带动驱动丝杆59进行转动即可控制驱动块60的起落，抬升起驱动块60即可在第三偏转杆54的作用下带动出料板53抽出安装架1，在完全抽出后第二驱动杆63被出料板53阻挡，继续转动驱动丝杆59继续抬升第一驱动杆61，使得整理板65通过整理槽57升起，使得上方码放整齐的产品因为首尾的重量不一而使得较重的一端向下，较轻的一端抬起，停止后即可对产品进行包装整理。

同时，合拢装置5包括四个第二电动伸缩杆66和两个合拢板67，四个所述第二电动伸缩杆66一端固定于安装架1两侧，两个所述合拢板67一侧分别与四个第二电动伸缩杆66远离安装架1的一端连接固定，在产品码放至出料板53上方后，通过控制第二电动伸缩杆66同步伸长即可在两个合拢板67的合拢作用下将产品合拢至出料板53中央，以便于后续整理。

对操作系统和识别装置要求低，且整理效率高，通过对活动电机47的控制移动工作装置3的位置，将工作装置3移动至产品输出端，对产品进行角度识别后通过调节装置48完成夹紧装置21的角度控制，下压夹紧装置21并且上升使得按压块50对第三工作圆板9进行一次按压即可对产品进行夹紧和角度调节，再次控制活动电机47即可控制产品移动至出料装置4上方，通过合拢装置5将码放的产品合拢至中央位置，并且控制驱动电机68完成首尾的整理。

本方案中，驱动电机68优选Y80M1-2形号，活动电机47优选Y80M1-2形号，调节电机51优选Y80M1-2形号，电动机的供电接口通过开关连接供电系统，电机运行电路为常规电机正反转控制程序，电路运行为现有常规电路，本方案中涉及的电路以及控制均为现有技术，在此不进行过多赘述。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变形，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (9)

1.机器人协同高速输送装置的感知决策组件，其特征在于，包括：

安装架（1）和活动装置（2），所述安装架（1）安装于产品运输传送带输出端，所述活动装置（2）安装于安装架（1）一侧；

工作装置（3），所述工作装置（3）通过活动装置（2）安装于安装架（1）内部，所述工作装置（3）用以在完成物料识别后对物料进行排列；

出料装置（4），所述出料装置（4）安装于安装架（1）一端，所述出料装置（4）用以放置排列整齐的产品，并且进行对产品首尾进行整理；

合拢装置（5），所述合拢装置（5）安装于安装架（1）靠近出料装置（4）的一侧，用以对码放的产品进行合拢。

2.根据权利要求1所述的机器人协同高速输送装置的感知决策组件，其特征在于：所述工作装置（3）包括移动杆（6）、第一工作圆板（7）、第二工作圆板（8）和第三工作圆板（9），所述第一工作圆板（7）安装于移动杆（6）中部，且开有起落口（10），所述第一工作圆板（7）一侧设有第一锯齿结构（11），所述第一工作圆板（7）远离第一锯齿结构（11）的一侧固定有四个起落伸缩杆（12），四个所述起落伸缩杆（12）远离第一工作圆板（7）的一端与第二工作圆板（8）一侧连接固定，四个所述起落伸缩杆（12）外缘设有起落弹簧（13），所述起落弹簧（13）两端分别与第一工作圆板（7）和第二工作圆板（8）连接固定，所述第三工作圆板（9）一侧固定有与起落口（10）滑动连接的起落圆柱（14），所述起落圆柱（14）远离第三工作圆板（9）的一端通过轴承转动连接与第二工作圆板（8）靠近起落伸缩杆（12）的一侧，所述第三工作圆板（9）靠近起落圆柱（14）的一侧设有与第一锯齿结构（11）相啮合的第二锯齿结构（15），所述第三工作圆板（9）外缘设有齿轮结构（16），所述起落圆柱（14）靠近第二工作圆板（8）的一端固定有转动块（17），所述第二工作圆板（8）靠近起落圆柱（14）的一侧设有与起落圆柱（14）相贴合的转动环（18），所述转动环（18）一端开有转动孔（19），所述转动孔（19）内部设有转动弹簧（20），所述转动弹簧（20）远离转动环（18）的一端与转动块（17）连接固定，所述第三工作圆板（9）远离起落圆柱（14）的一侧设有夹紧装置（21）。

3.根据权利要求2所述的机器人协同高速输送装置的感知决策组件，其特征在于：所述夹紧装置（21）包括两个夹紧板（22）、夹紧圆柱（23）和两个夹紧架（24），两个所述夹紧板（22）一端固定于第三工作圆板（9）远离起落圆柱（14）的一侧，两个所述夹紧板（22）分别开有两个夹紧槽（25），所述夹紧圆柱（23）两端分别滑动连接于两个夹紧槽（25）内，所述夹紧圆柱（23）两端分别固定有两个夹紧块（26），两个所述夹紧块（26）一侧固定有夹紧伸缩杆（27），所述夹紧伸缩杆（27）远离夹紧块（26）的一端与第三工作圆板（9）连接固定，所述夹紧伸缩杆（27）外缘设有夹紧弹簧（28），所述夹紧弹簧（28）两端分别于第三工作圆板（9）和夹紧块（26）连接固定，两个所述夹紧架（24）两侧分别与两个夹紧板（22）靠近第三工作圆板（9）的一端转动连接，两个所述夹紧架（24）中部转动连接有两个第一偏转杆（29），所述第一偏转杆（29）远离夹紧架（24）的一端与夹紧圆柱（23）转动连接，所述夹紧架（24）远离夹紧板（22）的一端固定有夹紧弧板（30），两个所述夹紧板（22）远离第三工作圆板（9）的一端设有控制装置（31）。

4.根据权利要求2所述的机器人协同高速输送装置的感知决策组件，其特征在于：所述控制装置（31）包括接触板（32）和四个控制架（33），四个所述控制架（33）两两固定于两个夹紧架（24）一侧，四个夹紧架（24）内部滑动连接有控制块（34），所述控制块（34）一端固定有第一控制伸缩杆（35），所述第一控制伸缩杆（35）远离控制块（34）的一端与控制架（33）一侧连接固定，所述第一控制伸缩杆（35）外缘设有控制弹簧（36），所述控制弹簧（36）两端分别与控制块（34）和控制架（33）连接固定，所述控制块（34）远离第一控制伸缩杆（35）的一端设有主动斜块（37），所述夹紧圆柱（23）两端分别设有四个与主动斜块（37）相贴合的被动斜块（38），所述接触板（32）两端固定有第二控制伸缩杆（39），两个所述第二控制伸缩杆（39）远离接触板（32）的一端分别与两个夹紧板（22）一端连接固定，所述接触板（32）靠近第二控制伸缩杆（39）的一侧转动连接有四个第二偏转杆（40），四个所述第二偏转杆（40）远离接触板（32）的一端分别与四个控制块（34）一侧转动连接。

5.根据权利要求4所述的机器人协同高速输送装置的感知决策组件，其特征在于：所述活动装置（2）包括两个活动丝杆（41）、传动带（42）、两个活动块（43）和两个第一电动伸缩杆（44），两个所述活动丝杆（41）两端分别通过轴承转动连接于安装架（1）两侧，两个所述活动块（43）分别开有两个与活动丝杆（41）螺纹连接的螺纹孔，两个所述第一电动伸缩杆（44）固定于活动块（43）一侧，两个所述第一电动伸缩杆（44）远离活动块（43）的一端分别固定于移动杆（6）两端，所述安装架（1）远离活动丝杆（41）的一端通过轴承转动连接有两个转动轮（45），两个所述转动轮（45）一侧分别与两个活动丝杆（41）一端连接固定，两个所述转动轮（45）通过传动带（42）进行传动，一个所述转动轮（45）外部设有活动架（46），两个所述活动架（46）两端与安装架（1）连接固定，所述活动架（46）一侧通过轴承与一个所述转动轮（45）远离安装架（1）的一端转动连接，所述活动架（46）远离转动轮（45）的一侧固定有活动电机（47），所述活动电机（47）输出端与转动轮（45）一侧连接固定，所述安装架（1）远离转动轮（45）的一端设有调节装置（48）。

6.根据权利要求5所述的机器人协同高速输送装置的感知决策组件，其特征在于：所述调节装置（48）包括调节块（49）、按压块（50）、调节电机（51）和与齿轮结构（16）相啮合的调节齿轮（52），所述调节块（49）固定于安装架（1）远离转动轮（45）的一端，所述调节齿轮（52）一侧通过轴承转动连接于调节块（49）一侧，所述调节电机（51）固定于调节块（49）远离调节齿轮（52）的一侧，且输出端与调节齿轮（52）一侧连接固定，所述按压块（50）固定于安装架（1）远离调节块（49）的一侧。

7.根据权利要求2所述的机器人协同高速输送装置的感知决策组件，其特征在于：所述出料装置（4）包括出料板（53）、第三偏转杆（54）和两个限位架（55），两个所述限位架（55）分别安装与安装架（1）两侧，所述出料板（53）两侧分别滑动连接于两个限位架（55）内部，所述安装架（1）靠近限位架（55）的一侧设有两个对两个夹紧块（26）进行阻挡的阻挡杆（56），所述出料板（53）开有整理槽（57），所述安装架（1）一侧开有驱动槽（58），所述驱动槽（58）内部设有驱动丝杆（59），所述驱动丝杆（59）两端分别通过轴承转动连接于驱动槽（58）内部，所述安装架（1）远离驱动丝杆（59）的一端固定有驱动电机（68），所述驱动电机（68）输出端与驱动丝杆（59）一端连接固定，所述安装架（1）远离驱动丝杆（59）的一端固定有驱动电机（68），所述驱动电机（68）输出端与驱动丝杆（59）一端连接固定，所述驱动槽（58）内部滑动连接有驱动块（60），所述驱动块（60）开有与驱动丝杆（59）螺纹连接的螺纹孔，所述驱动块（60）一侧固定有第一驱动杆（61），所述第一驱动杆（61）一侧固定有两个驱动伸缩杆（62），所述驱动伸缩杆（62）远离第一驱动杆（61）的一端固定有第二驱动杆（63），所述驱动伸缩杆（62）外缘设有驱动弹簧（64），所述驱动弹簧（64）两端分别与第二驱动杆（63）和第一驱动杆（61）连接固定，所述第二驱动杆（63）两端转动连接有两个第三偏转杆（54），所述第三偏转杆（54）远离第二驱动杆（63）的一端与出料板（53）一侧转动连接，所述第一驱动杆（61）远离驱动块（60）的一侧固定有与整理槽（57）相贴合的整理板（65）。

8.根据权利要求5所述的机器人协同高速输送装置的感知决策组件，其特征在于：所述合拢装置（5）包括四个第二电动伸缩杆（66）和两个合拢板（67），四个所述第二电动伸缩杆（66）一端固定于安装架（1）两侧，两个所述合拢板（67）一侧分别与四个第二电动伸缩杆（66）远离安装架（1）的一端连接固定。

9.根据权利要求7所述的机器人协同高速输送装置的感知决策组件，其特征在于：在产品码放至出料板(53)上方后，通过控制第二电动伸缩杆（66）同步伸长即可在两个合拢板(67)的合拢作用下将产品合拢至出料板（53）中央。

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