JPH0379803A - 油圧モータ制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】

〔産業上の利用分野〕 本発明は、例えば油圧ショベル等の建設機械に設けられ
る油圧モータ制御装置に関し、特に、カウンタバランス
弁を電磁制御するようにした油圧モータ制御装置に関す
る。 〔従来の技術〕 第８図に従来技術の油圧モータ制御装置として走行用油
圧モータの制御回路を例に挙げて示す。 図において、１は走行用の油圧モータを示し、該油圧モ
ータｌは建設機械等の下部走行体に設けられ、出力軸Ｉ
Ａによって車体等の慣性負荷２を回転駆動するようにな
っている。３Ａ、３Ｂは油圧モータ１を油圧ポンプ４と
タンク５とに接続した一対の主管路、６は該主管路３Ａ
、３Ｂの途中に設けられた方向切換弁を示し、該方向切
換弁６は操作レバー６Ａによって中立位置（イ）から左
、右の切換位置（ロ）、（ハ）に切換操作され、切換位
置（ロ）、（ハ）で油圧ポンプ４から油圧モータ１に給
排される圧油の方向を切換えるようになっている。 ７は油圧モータｌと方向切換弁６との間に位置して主管
路３Ａ、３Ｂの途中に設けられた油圧パイロット式のカ
ウンタバランス弁を示し、該カウンタバランス弁７は左
、右一対のパイロット管路８Ａ、８Ｂの途中に設けられ
た絞り９Ａ、９Ｂと一対のばねＩＯＡ、ＩＯＢとを有し
、常時は該ばねＩＯＡ、ＩＯＢにより中立位置（イ）に
付勢されている。そして、該カウンタバランス弁７は方
向切換弁６が中立位置（イ）から切換位置（ロ）。 （ハ）に切換えられると、主管路３Ａ、３Ｂ内の圧力が
パイロット管路８Ａ、８Ｂから絞り９Ａ。 ９Ｂを介してパイロット圧として作用し、方向切換弁６
に連動して中立位置（イ）から切換位置（ロ）、（ハ）
に切換えられるようになっている。 このように構成される従来技術では、例えば方向切換弁
６を中立位置（イ）から切換位置（ロ）に切換えた場合
、これに連動してカウンタバランス弁７が中立位置（イ
）から切換位置（ロ）に切換えられ、油圧ポンプ４から
の圧油は主管路３Ａ側から油圧モータ１に供給される。 これによって、該油圧モータ１は慣性負荷２を矢示Ａ方
向に回転駆動し、該油圧モータｌからの戻り油は主管路
３Ｂを介してタンク５へと排出される。そして、方向切
換弁６を切換位置（ハ）に切換えた場合には、油圧モー
タ１が慣性負荷２を矢示Ｂ方向に回転駆動する。 また、該油圧モータ１が慣性負荷２を矢示Ａ方向に回転
駆動している状態で、方向切換弁６を切換位置（ロ）か
ら中立位置（イ）に戻すと、カウンタバランス弁７はパ
イロット管路８Ａ、８Ｂのパイロット圧が同圧となって
中立位置（イ）に復帰し、該カウンタバランス弁７と油
圧モータ１との間で主管路３Ａ、３Ｂ内に圧油を封じ込
める。 そして、例えば油圧モータｌが慣性負荷２により矢示Ａ
方向に慣性回転するときには、油圧モータｌからの戻り
油により主管路３Ｂ内が高圧となってブレーキ圧が発生
し、これによって油圧モータ１は慣性負荷２と共に停止
される。 〔発明が解決しようとする課題〕 ところで、上述した従来技術では、カウンタバランス弁
７を油圧パイロット式の切換弁によって構成し、途中に
絞り９Ａ、９Ｂが設けられたパイロット管路８Ａ、８Ｂ
からのパイロット圧によりカウンタバランス弁７の切換
制御を行うようにいしているから、例えば、方向切換弁
６の操作レバー６Ａを微操作して方向切換弁６を中立位
置（イ）から切換位Ｍ（ロ）、（ハ）側に切換開開する
ときに、カウンタバランス弁７にパイロット管路８Ａ、
８Ａから作用するパイロット圧が変動して、カウンタバ
ランス弁７のスプールが自動振動し、ハンチングが発生
してしまうという問題がある。 また、油圧モータ１が回転している途中で方向切換弁６
を中立位置（イ）に戻した場合に、カウンタバランス弁
７の中立位置（イ）への復帰が早すぎると、油圧モータ
ｌは慣性負荷２と共に急激に停止して衝撃が発生し、運
転者に不快感を与え、疲労し易くなる。一方、カウンタ
バランス弁７の中立位置（イ）への復帰が遅すぎると、
油圧モータｌは比較的長く慣性回転を続け、例えば車体
が流れ（坂道等を降板し続け）、衝突事故等の原因とな
る。 このため従来技術では、油圧ショベル等、各種建設機械
の特性に合せて、カウンタバランス弁７の中立位置（イ
）への復帰時間を例えば絞り９Ａ、９Ｂの流路面積を変
えることにより調整するようにしているが、車体の重量
や車速等に応じてカウンタバランス弁７の復帰時間を調
整できず、車体をスムーズに停止できないという問題が
ある。 本発明は上述した従来技術の問題に鑑みなされたもので
、本発明はカウンタバランス弁が操作レバーの微操作時
にハンチングを起こすのを防止でき、母機の走行特性を
向上できる上に、例えば車体をスムーズに停止させるこ
とができるようにした油圧モータ制御装置を提供するも
のである。

【課題を解決するための手段】

上述した課題を解決するために第１の発明が採用する構
成の特徴は、油圧モータと方向切換弁との間に位置して
、各主管路の途中に設けられた電磁制御式のカウンタバ
ランス弁と、前記方向切換弁の切換位置を検出する位置
検出器と、該位置検出器からの信号に基づき前記方向切
換弁が中立位置にあるか否かを判定する位置判定手段と
、該位置判定手段の判定結果により前記カウンタバラン
ス弁に制御信号を出力する制御信号出力手段とを設けた
ことにある。 また、第２の発明が採用する構成の特徴は、油圧モータ
と方向切換弁との間に位置して、各主管路の途中に設け
られた電磁制御式のカウンタバランス弁と、前記方向切
換弁の切換位置を検出する位置検出器と、該位置検出器
からの信号に基づき前記方向切換弁が中立位置にあるか
否かを判定する位置判定手段と、前記油圧モータの回転
を検出する回転検出器と、該回転検出器からの信号に基
づき前記油圧モータの回転変動率を演算する演算手段と
、前記位置判定手段によって方向切換弁が中立位置にあ
ると判定したときに、該演算手段による油圧モータの回
転変動率が予め設定された変動率となるように、前記カ
ウンタバランス弁に制御信号を出力する制御信号出力手
段とを設けたことにある。 〔作用〕 上記構成により位置検出器からの信号に基づいて方向切
換弁が中立位置にあるか否がを判定でき、カウンタバラ
ンス弁を方向切換弁の位置に応じて制御できる。また、
カウンタバランス弁を中立位置に復帰させるときに、油
圧モータの回転変動率が予め設定された変動率となるよ
うに、カウンタバランス弁を制御でき、油圧モータの停
止時に衝撃が発生したりするのを防止できる。 ［実施例１ 以下、本発明の実施例を第１図ないし第７図に基づいて
説明する。なお、実施例では前述した第８図に示す従来
技術と同一の構成要素に同一の符号を付し、その説明を
省略するものとする。 而して、第１図ないし第３図は本発明の第１の実施例を
示している。 図中、１１は油圧モータｌと方向切換弁６との間に位置
して主管路３Ａ、３Ｂの途中に設けられた電磁制御式の
カウンタバランス弁を示し、該カウンタバランス弁１１
は４ボ一ト３位置の電磁切換弁によって構成され、左右
両側に位置する一対のソレノイド部１２Ａ、１２Ｂとば
ね１３Ａ。 １３Ｂとを有している。そして、該カウンタバランス弁
１１はばね１３Ａ、１３Ｂによって中立位置（イ）に付
勢され、ソレノイド部１２Ａ。 １２Ｂが後述するコントローラ１６からの制御信号によ
って励磁されたときに、中立位置（イ）から切換位置（
ロ）、（ハ）に切換えられるようになっている。 １４は方向切換弁６の切換位置を検出する位置検出器と
しての位置センサを示し、該位置センサ１４は、例えば
操作レバー６Ａの傾転操作量を検出することによって、
方向切換弁６が中立位置（イ）、切換位置（ロ）、（ハ
）のうち、いずれの位置にあるかを判別可能な位置信号
をコントローラ１６に出力する。１５は油圧モータｌの
回転を検出する回転検出器としての回転センサを示し、
該回転センサ１５は油圧モータ１の出力軸ＩＡ近傍に設
けられ、該油圧モータ１の回転数ｎおよび回転方向を検
出し、これを回転信号としてコントローラ１６に出力す
るようになっている。 さらに、１６はマイクロコンピュータ等によって構成さ
れるコントローラを示し、該コントローラ１６は入力側
が位置センサ１４１回転センサ１５と接続され、出力側
かカウンタバランス弁１１のソレノイド部１２Ａ、１２
Ｂと接続されている。そして、該コントローラ１６はそ
の記憶回路内に第２図に示すプログラム等を格納し、カ
ウンタバランス弁１１の切換制御処理等を行うようにな
っている。また、該コントローラ１６の記憶回路には記
憶エリア１６Ａ内に油圧モータ１の回転数ｎを第３図に
示す特性！１１７に沿って直線状に減速させるべく、予
め設定された減速比ｉの設定値ｉ。等が格納されている
。 本実施例による油圧モータ制御装置は上述の如き構成を
有するもので、その基本的作動については従来技術によ
るものと格別差異はない。 そこで、コントローラ１６によるカウンタバランス弁１
１の切換制御処理について第２図を参照しつつ説明する
。 まず、処理動作がスタートすると、ステップｌで位置セ
ンサ１４から位置信号を読込み、ステップ２で方向切換
弁６が中立位置（イ）にあるか否かを判定する。そして
、ステップ２でｒＮＯＪと判定したときには、方向切換
弁６が切換位置（ロ）、（ハ）のいずれかに切換えられ
ているので、ステップ３に移って方向切換弁６が左側の
切換位置（ロ）に切換えられたか否かを判定し、ｒＹＥ
ｓＪと判定したときにはステップ４に移って、左側のソ
レノイド部１２Ａを例示すべく制御信号としての例示信
号を出力し、カウンタバランス弁１１を方向切換弁６に
連動させて中立位置（イ）から切換位置（ロ）に切換制
御する。 また、ステップ３でｒＮＯＪと判定したときには、方向
切換弁６が右側の切換位置（ハ）に切換えられた場合で
あるから、ステップ５に移って右側のソレノイド部１２
Ｂを励磁すべく励磁信号を出力し、カウンタバランス弁
１１を方向切換弁６に連動させて中立位置（イ）から切
換位置（ハ）に切換制御する。これによって、油圧ポン
プ４からの圧油を油圧モータ１に主管路３Ａ、３Ｂを介
して給排でき、油圧モータ１を矢示ＢまたはＡ方向にス
ムーズに回転でき、車体を走行駆動できる。 次に、ステップ２でｒＹＥｓＪと判定したときには方向
切換弁６が中立位置（イ）に戻された場合であるから、
ステップ６に移って回転センサ１５から回転信号（油圧
モータｌの回転数ｎ、回転方向）を読込み、ステップ７
で油圧モータｌが回転しているか否かを判定し、ｒＹＥ
ＳＪと判定したときにはステップ８に移って、油圧モー
タ１の回転数ｎから回転変動率としての減速比ｉを、と
して演算する。そして、ステップって第３図に例示する
特性線１７に沿った減速比の設定値ｉ。 を、 として読出し、ステップ９で減速比ｉが設定値ｉｏより
も小さいか否かを判定する。 そして、ステップ９でｒＹＥＳＪと判定したときには油
圧モータｌの減速比ｉが小さく、停止速度が遅すぎる状
態であるから、ステップ１１で油圧モータ１の回転方向
が矢示Ａ方向の回転であるか否かを判定し、ｒＹＥＳＪ
と判定したときにはステップ１２に移って、左側のソレ
ノイド部１２Ａを生じさせるべく制御信号としての消磁
信号を出力し、カウンタバランス弁１１を切換位置（ロ
）から中立位置（イ）に切換制御する。 これによって、矢示Ａ方向に慣性回転している油圧モー
タ１に対して該油圧モータ１とカウンタバランス弁１１
との間で主管路３Ｂ内にブレーキ圧を発生でき、油圧モ
ータエの回転速度を減速でき、前記減速比ｉを増大させ
つる。また、ステップ１１で「ＮＯ」と判定したときに
は油圧モータｌが矢示Ｂ方向に慣性回転しているから、
ステッブ１３に移って右側のソレノイド１２Ｂを消磁す
べく消磁信号を出力し、カウンタバランス弁１１を切換
位置（ハ）から中立位置（イ）に切換制御する。これに
よって、主管路３Ａ側にブレーキ圧を発生でき、油圧モ
ータｌの減速比ｉを増大できる。 一方、ステップ１０でｒＮＯＪと判定したときには油圧
モータ１の減速比ｉが設定値１０以上となり、停止速度
が早すぎる状態であるから、ステップ１４に移って油圧
モータ１の回転方向が矢示Ａ方向であるか否かを判定し
、ｒＹＥＳＪと判定したときにはステップ１５に移って
、左側のソレノイド部１２Ａを励磁すべく励磁信号を出
力し、カウンタバランス弁１１を切換位置（ロ）へと切
換制御する。これによって、矢示Ａ方向に慣性回転する
油圧モータｌからの排出油（戻り油）を主管路３Ｂ側か
ら中立位置（イ）にある方向切換弁６を介して主管路３
Ａ側に流通させることができ、主管路３Ｂ側で発生して
いたブレーキ圧を解除または低下でき、油圧モータ１の
減速比ｉを設定値１０に近い値まで減少させることがで
きる。 また、ステップ１４でｒＮＯＪと判定したときには、油
圧モータ１が矢示Ｂ方向に大きな減速比ｉをもって慣性
回転しているから、ステップ１６に移って右側のソレノ
イド部１２Ｂを励磁すべく励磁信号を出力し、カウンタ
バランス弁１１を切換位置（ハ）に切換制御することに
よって、主管路３Ａ側で発生していたブレーキ圧を解除
または低下させることができ、油圧モータ１の減速比重
を設定値ｉｏに近い値まで減少させることができる。 かくして、ステップ１．２からステップ６〜１６の処理
動作と、油圧モータｌが矢示Ａ、Ｂ方向のいずれで慣性
回転しているかに応じて続行させることにより、油圧モ
ータ１の回転数ｎを第３図に例示した特性線１７に沿っ
て上、下させつつ、減速比ｉを設定値ｉ０に限りなく近
付けることができる。そして、油圧モータ１の回転数ｎ
が実質的に零となったときには、ステップ７で「ＮＯ」
と判定されるから、ステップ１７に移って左側、右側の
ソレノイド部１２Ａ、１２Ｂを共に消磁すべく、両者に
消磁信号を出力して、カウンタバランス弁１１を中立位
置（イ）にばね１３Ａ１３Ｂにより保持させる。 従って本実施例によれば、方向切換弁６が中立位置（イ
）から切換位置（ロ）、（ハ）に切換えられたときには
、これに連動してソレノイド部１２Ａ、１２Ｂを励磁す
ることにより、カウンタバランス弁１１を中立位置（イ
）から切換位置（ロ）、（ハ）に切換制御できる上に、
方向切換弁６を中立位置（イ）に戻したときには、慣性
回転する油圧モータ１の減速比重が設定値１０となるよ
うカウンタバランス弁１１を切換制御でき、車体をスム
ーズに停止させることができる。また、カウンタバラン
ス弁１１を電磁式切換弁によって構成したから、従来技
術で用いている油圧パイロット式のカウンタバランス弁
７の如く自励振動によるハンチングが発生するのを効果
的に防止できる等、種々の効果を奏する。 次に、第４図は本発明の第２の実施例を示し、本実施例
では前記第１の実施例と同一の構成要素に同一の符号を
付し、その説明を省略するものとするに、本実施例の特
徴は、方向切換弁６とカウンタバランス弁１１との間に
位置して、主管路３Ａ、３Ｂの途中に圧力センサ２ＬＡ
、２１Ｂを設け、該圧力センサ２１Ａ、２１Ｂによって
方向切換弁６の切換位置を検出する位置検出器を構成し
たことにある。 ここで、圧力センサ２１Ａ、２１Ｂは主管路３Ａ、３Ｂ
内の圧力を検出し、その検出信号をコントローラ２２に
出力することによって方向切換弁６が中立位置（イ）、
切換位置（ロ）、（ハ）のいずれの位置にあるかを判別
させるようになっている。また、コントローラ２２は前
記第１の実施例で述べたコントローラ１６とほぼ同様に
構成され、その記憶エリア２２Ａには減速比ｉの設定値
ｆ　ｏ等が格納されている。そして、該コントローラ２
２は記憶回路内に第５図に示すプログラムを格納し、ス
テップ２１〜２３以外では前記第１の実施例で述べた第
２図に示すプログラムと同様の処理を行うようになって
いる。 即ち、ステップ２１では圧力センサ２１Ａ。 ２１Ｂからの圧力信号を読込み、ステップ２２ではこれ
らの圧力信号に基づき主管路３Ａ、３Ｂ内の圧力が実質
的に等しいか否かによって方向切換弁６が中立位置（イ
）にあるか否かを判定する。 また、ステップ２３では主管路３Ａ、３Ｂ内の圧力のう
ち、主管路３Ａ側が高圧であるか否かによって、方向切
換弁６が切換位置（ロ）に切換えられているか否かを判
定するようになっている。 かくして、このように構成される本実施例でも前記第１
の実施例とほぼ同様の作用効果を得ることができる。 次に、第６図および第７図は本発明の第３の実施例を示
し、本実施例では前記第２の実施例と同一の構成要素に
同一の符号を付し、その説明を省略するものとするに、
本実施例の特徴は、油圧モータｌと方向切換弁６との間
に位置して主管路３Ａ、３Ｂの途中に設ける電磁制御式
のカウンタバランス弁として２ボ一ト２位置の電磁切換
弁３１Ａ、３１Ｂを採用したことにある。 ここで、該切換弁３１Ａ、３１Ｂはそれぞればね３２Ａ
、３２Ｂとソレノイド部３３Ａ、、３３Ｂとを有し、常
時はばね３２Ａ、３２Ｂによって閉弁位置（イ）におか
れ、コントローラ３４から制御信号としての励磁信号が
ソレノイド部３３Ａ。 ３３Ｂに出力されたときに開弁位置（ロ）に切換えられ
る。また、コントローラ３４は前記第２の実施例で述べ
たコントローラ２２とほぼ同様に構成され、その記憶エ
リア２２Ａには減速比ｉの設定値ｉ。等が格納されてい
る。そして、該コントローラ３４は記憶回路に第７図に
示すプログラムを格納し、ステップ４３．ステップ５０
〜５２以外では前記第２の実施例で述べた第５図に示す
プログラムと同様の処理を行うようになっている。 即ち、ステップ４３ではステップ４２で「ＮＯ」と判定
したときに、切換弁３１Ａ、３１Ｂのソレノイド部３３
Ａ、３３Ｂを共に励磁して切換弁３１Ａ、３１Ｂを共に
開弁位置（ロ）へと切換える。また、ステップ５０では
ステップ４９でｒＹＥｓＪと判定したときに右側のソレ
ノイド部３３Ｂを消磁して、切換弁３１Ｂを閉弁位置（
イ）に切換え、ステップ５１ではステップ４９でｒＮＯ
Ｊと判定したときに左側のソレノイド部３３Ａを消磁し
て、切換弁３１Ａを閉弁位置（イ）に切換える。そして
、ステップ５２ではステップ４８でｒＮＯＪと判定した
ときにソレノイド部３３Ａ、３３Ｂを共に励磁して、切
換弁３１Ａ、３１Ｂをそれぞれ開弁位置（ロ）に切換え
る。 かくして、このように構成される本実施例でも、前記各
実施例とほぼ同様の作用効果を得ることができる。 なお、前記各実施例では、第２図（第５図、第７図）に
示すプログラムのうち、ステップ２（ステップ２２．ス
テップ４２）が本発明の構成要件である位置判定手段の
具体例であり、ステップ４．５，１２，１３，１５．１
６　（ステップ２４．２５，３２．３３．３５．３６、
ステップ４３．５０，５１．５２）が制御信号出力手段
の具体例であり、ステップ８（ステップ２８．ステップ
４６）が演算手段の具体例である。 また、前記各実施例では回転検出器としての回転センサ
１５によって油圧モータ１の回転数ｎと回転方向とを検
出するものとして述べたが、これに替えて、油圧モータ
１の回転方向は、例えば方向切換弁６が中立位置（イ）
に戻される前の切換位置（ロ）または（ハ）を前回切換
位置として記憶させることにより、この前回切換位置か
ら油圧モータ１の慣性回転時の回転方向を判定させるよ
うにしてもよい。 さらに、前記各実施例では、油圧モータ１の回転変動率
としての減速比ｉが予め設定された回転変動率としての
設定値ｉ。となるように、第３図に示す特性線１７に沿
って油圧モータ１の回転数ｎを直線的に減速させるもの
として述べたが、油圧モータ１を停止させる場合、回転
数ｎを必ずしも直線的に減速させる必要はなく、例えば
第３図中に二点鎖線で示す特性線１８に沿って油圧モー
タ１の回転数ｎを漸次減速させるようにしてもよく、こ
の場合にはコントローラ１６（２２゜３４）の記憶エリ
ア１６Ａ　（２２Ａ、３４Ａ）内に特性線１８に対応す
る関数マツプを格納しておけばよい。 〔発明の効果〕 以上詳述した通り本発明によれば、位置検出器からの信
号により方向切換弁の位置を判定し、カウンタバランス
弁を切換制御する構成としたから、カウンタバランス弁
のハンチングを効果的に防止できる。また、方向切換弁
を中立位置に戻して油圧モータを停止させる場合には、
油圧モータの回転変動率が予め設定された変動率となる
ようにカウンタバランス弁を切換制御でき、油圧モータ
をスムーズに停止でき、衝撃等の発生を効果的に防止で
きる等、種々の効果を奏する。

【図面の簡単な説明】

第１図ないし第３図は本発明の第１の実施例を示し、第
１図は油圧回路図、第２図はカウンタバランス弁の切換
制御処理を示す流れ図、第３図は油圧モータの減速比を
設定する特性線図、第４図および第５図は第２の実施例
を示し、第４図は油圧回路図、第５図は第２図と同様の
流れ図、第６図および第７図は第３の実施例を示し、第
６図は油圧回路図、第７図は第２図と同様の流れ図、第
８図は従来技術を示す油圧回路図である。 １・・・油圧モータ、２・・・慣性負荷、３Ａ、３Ｂ・
・・主管路、４・・・油圧ポンプ、５・・・タンク、６
・・・方向切換弁、１１・・・カウンタバランス弁、１
２Ａ。 １２Ｂ、３３Ａ、３３Ｂ・・・ソレノイド部、１４・・
・位置センサ（位置検出器）、１Ｓ・・・回転センサ（
回転検出器）、１６，２２．３４・・・コントローラ、
２１Ａ、２１Ｂ・・・圧力センサ（位置検出器）、３１
Ａ、３１Ｂ１１Ｅｌｉｆｉ切換弁（カウンタバランス弁
）。

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. （１）慣性負荷を回転駆動する油圧モータと、該油圧モ
   ータを油圧ポンプとタンクとに接続する一対の主管路と
   、該各主管路の途中に設けられ、前記油圧ポンプから油
   圧モータに給排される圧油の方向を切換える方向切換弁
   とからなる油圧モータ制御装置において、前記油圧モー
   タと方向切換弁との間に位置して、前記各主管路の途中
   に設けられた電磁制御式のカウンタバランス弁と、前記
   方向切換弁の切換位置を検出する位置検出器と、該位置
   検出器からの信号に基づき前記方向切換弁が中立位置に
   あるか否かを判定する位置判定手段と、該位置判定手段
   の判定結果により前記カウンタバランス弁に制御信号を
   出力する制御信号出力手段とを設けたことを特徴とする
   油圧モータ制御装置。
2. （２）慣性負荷を回転駆動する油圧モータと、該油圧モ
   ータを油圧ポンプとタンクとに接続する一対の主管路と
   、該各主管路の途中に設けられ、前記油圧ポンプから油
   圧モータに給排される圧油の方向を切換える方向切換弁
   とからなる油圧モータ制御装置において、前記油圧モー
   タと方向切換弁との間に位置して、前記各主管路の途中
   に設けられた電磁制御式のカウンタバランス弁と、前記
   方向切換弁の切換位置を検出する位置検出器と、該位置
   検出器からの信号に基づき前記方向切換弁が中立位置に
   あるか否かを判定する位置判定手段と、前記油圧モータ
   の回転を検出する回転検出器と、該回転検出器からの信
   号に基づき前記油圧モータの回転変動率を演算する演算
   手段と、前記位置判定手段によって方向切換弁が中立位
   置にあると判定したときに、該演算手段による油圧モー
   タの回転変動率が予め設定された変動率となるように、
   前記カウンタバランス弁に制御信号を出力する制御信号
   出力手段とを設けたことを特徴とする油圧モータ制御装
   置。