JPH0362600A - 部品のセンタリング装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） この発明は１例えば、プリント基板上の所望位置ニ、電
子部品をセンタリングするような場合に用いられる部品
のセンタリング装置に関する。

（従来の技術） 上記センタリング装置には、従来、例えば、第７図で示
すものがある。

これを図に従い説明すると、このセンタリング装置４１
は、前後（図中矢印Ｆｒの方向を前方とし、以下同じと
する）一対の把持爪４２．４３を有し、これら前、後把
持爪４２．４３は互いに接離自在とされている。また、
これら前、後把持爪４２．４３を左右から挟むように位
置する一対の左、右把持爪４４．４５が設けられ、これ
ら左、右把持爪４４．４５も互いに接離自在とされてい
る。そして、上記各把持爪はいずれも産業用ロボットに
支持されており、これらは任意位置に移動できるように
なっている。

基板４７上の部品４８を所望の中心位置４９にセンタリ
ングしようとするときには、まず、上記各把持爪を移動
させて、前、後把持爪４２，４３間の中心と、左、右把
持爪４４．４５間の中心とを上記中心位置４９に合致さ
せる。

そして、まず、前、後把持爪４２，４３を互いに接近さ
せて、図中実線で示すようにこれら両把持爪４２，４３
間に上記部品４８を挟み付ける。

すると、この部品４８は前後方向において上記中心位置
４９上に位置決めされる０次に、左、右把持爪４４．４
５を互いに接近させて、同上図中仮想線で示すように、
これら両把持爪４４．４５間に上記部品４８を挟み付け
れば、この部品４８は左右方向においても、上記中心位
置４９上に位置決めされる。つまり、これによって、中
心位置４９へのセンタリングがなされることとなる。

（発明が解決しようとする問題点） ところで、上記したように左、右把持爪４４゜４５を互
いに接近させて部品４８を挟み付ける場合、上記構成で
は次のような問題がある。

これを第８図により説明すると、上記左、右把持爪４４
，４５による部品４８の挟み付けは、前、後把持爪４２
．４３が既に部品４８を挟み付けている状態で行われる
。このため、特に、部品４８が左右対称でない場合には
、左、右把持爪４４．４５のいずれか一方が部品４８に
接して、これを中心位置３６に向って押し始めるとき、
部品４８は、前、後把持爪４２．４３のいずれか一方に
圧接している接合点５０を中心として図中矢印Ｒで示す
ように回動してしまうことがある。

このようなことから、上記従来構成では、所望の中心位
置４９へのセンタリングが不正確になるという不都合が
ある。

そこで、上記不都合を解消するため、次のことが考えら
れる。即ち、前、後把持爪４２，４３と、左、右把持爪
４４．４５とをそれぞれに空気圧シリンダ等のアクチュ
エータで作動させるようにし、一方のアクチュエータに
より左、右把持爪４４．４５を互いに接近させて、これ
らにより部品４８を挟むときには、前、後把持爪４２．
４３を、もう一方のアクチュエータにより互いに離隔さ
せて、同上前、後把持爪４２．４３を部品４８から引き
離すことが考えられる。

しかし、このようにした場合には、アクチュエータの数
が多くなって構成が複雑になるという問題を生じる。

（発明の目的） この発明は、上記のような事情に注目してなされたもの
で、所望の中心位置への部品のセンタリングが正確にで
きるようにし、かつ、このような正確なセンタリングが
簡単な構成によって得られるようにすることを目的とす
る。

（発明の構成） 上記目的を達成するためのこの発明の特徴とするところ
は、前、後把持爪が部品を挟み付けた後、左、右把持爪
が互いに接近するとき、これら左、右把持爪が前、後把
持爪間に楔状に嵌り込んで、これら前、後把持爪を前後
に押し開くようにした点にある。

（作　用） 上記構成による作用は次の如くである。

部品３５を基板３４上の所望の中心位置３６にセンタリ
ングしようとするときには、まず、前、後把持爪１５．
１６を互いに接近させて、これら両把持爪１５．１６間
に上記部品３５を挟み付ける。次に、左、右把持爪２１
．２２を互いに接近させる。すると、これら両把持爪２
１．２２は、上記したように部品３５を挟み付けている
上記前、後把持爪１５．１６間に楔状に嵌り込んで、こ
れら前、後把持爪１５．１６を前後に押し開く、このた
め、部品３５に対する前後からの挟み付けは解除される
。

このため、左、右把持爪２１．２２が互いに接近してこ
れらのうちのいずれか一方が部品３５に接してこれを中
心位置３６に向って押し始めるときには、最早、この部
品３５は上記前、後把持爪１５．１６のいずれにも圧接
していない。よって、この部品３５は、従来の構成によ
って生じるように回動を引き起こすことなく、所望の中
心位置３６に正確にセンタリングされることとなる。

しかも、前記したように、左、右把持爪２１゜２２を互
いに接近させるとき、これら両把持爪２１．２２は、前
、後把持爪１５．１６間に楔状に嵌り込んで、これらを
自動的に押し開くようになっているため、前、後把持爪
１５．１６を開くための別途のアクチュエータは不要で
ある。

（実施例） 以下、この発明の実施例を、第１図から第６図により説
明する。

第１図と第２図において、■はセンタリング装置で、こ
のセンタリング装置１は支持台２を有し、この支持台２
には、垂直軸心の支持筒体３が、軸受４によってその軸
心回りに回転自在に支承されている。上記支持台２には
水平軸心の空気圧シリンダ６が設けられ、この空気圧シ
リンダ６により駆動されるラックギア７と、上記支持筒
体３の外周面に形成されたビニオンギア８とが互いに噛
合している。そして、上記空気圧シリンダ６を作動させ
れば、ラックギア７にピニオンギア８が連動し、支持筒
体３が所定方向にまで回動させられるようになっている
。

上記支持筒体３には可動軸１０が嵌入され、この可動軸
ＩＯには円筒状のカム筒体１１が外嵌されている。そし
て、これら可動軸ｌＯとカム筒体１１とは一体化されて
おり、これら両者は上記支持筒体３内を上下摺動自在と
されている。また、これら両者は支持台２に設けられた
空気圧シリンダ１２に連動連結されている。

前記支持筒体３の下端には、前後一対で互いに同形同大
の把持爪１５．１６がそれぞれ枢支軸１７により前後回
動自在に支承されている。つまり、これら把持爪１５．
１６は前後に対向し、その回動で互いに接離自在とされ
ている。また、上記支持筒体３の下部にはアウタースリ
ーブ１８が昇降自在に外嵌され、上記両把持爪１５．１
６は、互いに接近する方向に上記アウタースリーブ１８
を介しばね１９により付勢されている６同上支持筒体３
の下端には、左右一対で互いに同形同大の把持爪２１．
２２がそれぞれ枢支軸２３により左右回動自在に枢支さ
れている。つまり、これら把持爪２１．２２は左右に対
向し、その回動で互いに接離自在とされている。また、
上記支持筒体３の下部とアウタースリーブ１８との間に
はインナースリーブ２４が昇降自在に嵌入され、上記左
、右把持爪２１，２２は、互いに接近する方向に上記イ
ンナースリーブ２４を介しばね２５により付勢されてい
る。

また、各把持爪１５．１６．２１．２２が各回動で互い
に接近するとき、これらに接して所定以上の互いの接近
を阻止するストッパ３０が可動軸１０の下端に取り付け
られている。

上記前、後把持爪１５．１６は、平面視でその互いの対
向面側に向ってテーパ形状となっており、これらはいず
れも左右対称形をなしている。

また、左、右把持爪２１．２２も平面視でその互いの対
向面側に向ってテーパ形状となっており、これらはいず
れも前後対称形をなしている。

前記カム筒体１１の下端は円錐面に形成されて、これが
カム面２７となっている。そして、前記前、後把持爪１
５．１６には上記カム面２７と係合するカム突起２８が
形成されている。一方、左、右把持爪２１．２２にも同
上カム面２７と係合するカム突起２９が形成され、この
カム突起２９よりも上・記前、後把持爪１５．１６に形
成されたカム突起２８の方が下方に位置している。

第３図と第４図とで示すように、前記空気圧シリンダ１
２の作動により可動軸１０とカム筒体１１とを下降させ
ると、このカム筒体１１の外周面に各カム突起２８．２
９がカム係合し、これによって、前、後把持爪１５．１
６同士、および左、右把持爪２１．２２同士が互いに離
隔させられる。

また、第５図と第６図とで示すように、上記状態から、
同上空気圧シリンダ１２の作動により可動軸１０とカム
筒体１１とを上昇させ始めると、まず、前、後把持爪１
５．１６の各カム突起２８がカム面２７にカム係合して
、これら両把持爪１５．１６が互いに接近する。そして
、同上可動軸１０とカム筒体１１とを更に上昇させると
、左、右把持爪２１．２２の各カム突起２９がカム面２
７にカム係合して、これら両把持爪２１．２２が互いに
接近する。

前記第１図と第２図とで示すように、上記状態から可動
軸１０とカム筒体１１とを更に上昇させると、カム面２
７は各カム突起２８．２９の上方に位置してこれらによ
るカム係合が解除される。

そして、この後は、前、後把持爪１５．１６同士と、左
、右把持爪２１．２２同士とが各ばね１９．２５の付勢
力により互いに接近しようとする。そして、この際、左
、右把持爪２１．２２が前、後把持爪１５．１６間に楔
状に嵌り込んで、各テーパ面３１．３１同士が互いに摺
接し、これら前、後把持爪１５．１６は前後に押し開か
れるようになっている。

また、上記センタリング装置ｌの支持台２は産業用のロ
ボットに支持されており、このため、このセンタリング
装置ｌは水平、垂直方向のいずれの方向にも移動できる
ようになっている。

そして、部品３５を基板３４上の所望の中心位置３６に
センタリングしようとするときには、まず、ロボットに
よりセンタリング装置１を移動させて前、後把持爪１５
，１６間の中心と、左、右把持爪２１，２２間の中心と
を上記中心位置３６に合致させる。なお、この場合、第
３図と第４図で示すように可動軸１０とカム筒体１１と
は下降して各把持爪は開かれている。

次に、第５図と第６図とで示すように可動軸１０とカム
筒体１１とを上昇させて前、後把持爪１５．１６を互い
に接近させてこれらの間に部品３５を挟み付ける。する
と、この部品３５は前後方向において上記基板３４上に
位置決めされる。

上記状態から、第１図と第２図とで示すように可動軸Ｉ
Ｏとカム筒体１１とを更に上昇させて左、右把持爪２１
，２２を互いに接近させる。すると、これらは上記した
ように部品３５を挟み付けている前、後把持爪１５．１
６間に楔状に嵌り込んで、これら前、後把持爪１５．１
６を前後に押し開き、部品３５に対する前後からの挟み
付けを解除する。

そして、更に、左、右把持爪２１，２２が互いに接近す
ることにより、このうちの一方が部品３５を中心位置３
６に向って押動し、最終的に左、右把持爪２１．２２が
部品３５を挟み付ける。そして、これによって、この部
品３５は左右方向においても上記基板３４上に位置決め
される。つまり、部品３５は基板３４上の所望の中心位
置３６にセンタリングされることとなる。

（発明の効果） この発明によれば、前、後把持爪が部品を挟み付けた後
、左、右把持爪が互いに接近するとき、これら左、右把
持爪が前、後把持爪間に楔状に嵌り込んで、これら前、
後把持爪を前後に押し開くようにしたため、左、右把持
爪が互いに接近してこれらのうちのいずれか一方が部品
に接してこれを中心位置に向って押し始めるときには、
最早、この部品は上記前、後把持爪のいずれにも圧接し
ておらず、このため、この部品は回動することなく所望
の中心位置に正確にセンタリングされることとなる。

しかも、前記したように、左、右把持爪を互いに接近さ
せるとき、これら両把持爪は、前、後把持爪間に楔状に
嵌り込んで、これらを自動的に押し開くようになってい
るため、前、後把持爪を開くための別途のアクチュエー
タは不要であり、即ち、 前記したような正確なセンタリングが。

簡単 な構成によって得られることとなる。

（以下余白）

【図面の簡単な説明】

第１図から第６図は、この発明の実施例を示し、第１図
は各把持爪の簡略平面図、第２図は第１図のＩＩ　−Ｉ
Ｉ　！！矢視断面図、第３図は第１図に相当する図で作
用説明図、第４図は第３図のＩＶ−ｒＶ線矢視図で第２
図の一部に相当する図、第５図は第１図に相当する図で
作用説明図、第６図は第５図のＶｌ−Ｖｌ線矢視図で第
２図の一部に相当する図、 第７図は従来例を示し第１図に相当する図、第８図は第
７図の作用を説明する図である。 ■・・センタリング装置、１５・・把持爪、１６・・把
持爪、２１・・把持爪、２２・・把持爪、３５・・部品
。 弔 図 第１ 図 ＋１） Ｊｔ） Ｉ ０− ５− ３よ：Ｊ 第３図 第４ 図 ］５ Ｊコ ４ 第５図 ６ ０ 一５只９− 第６図

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. １．前後に対向して互いに接離自在とされる一対の前、
   後把持爪を設け、これら前、後把持爪を左右から挟むよ
   うに位置して互いに接離自在とされる左、右把持爪を設
   け、上記前、後把持爪を互いに接近させてこれら両把持
   爪間に位置している部品を挟み付けた後、左、右把持爪
   を互いに接近させてこれら両把持爪間に同上部品を挟み
   付けるようにした部品のセンタリング装置において、上
   記前、後把持爪が部品を挟み付けた後、左、右把持爪が
   互いに接近するとき、これら左、右把持爪が前、後把持
   爪間に楔状に嵌り込んで、これら前、後把持爪を前後に
   押し開くようにした部品のセンタリング装置。