JPH0360941A - パラメータ対応式工具搬送速度制御方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 本発明は、マシニングセンタ等の自動交換装置（以下Ａ
ＴＣと呼ぶ）の工具搬送速度９制御方法に関するもので
ある。

従来の技術 従来のマシニングセンタ等のＡＴＣの動（［度は、非切
削時間に直接影響するので様々な考慮が払われているが
、現状では機械の組立時に各部の動作速度を最大工具の
重量及びモーメントを基準に設定した値にセントされて
いるものが多い。

発明が解決しようとする課題 従来の技術で述べた最大工具の重量及びモーメントを基
準に設定されたＡＴＣ速度は、重量及びモーメントが小
さい小形工具にとっては必要以上に長い動作時間となり
非能率であるという問題点を有している。

本発明は、従来の技術の有するこのような問題点に鑑み
なされたものであり、その目的とするところは、工具の
重量モーメントに応じて適正な速度に変化させることの
できる速度制御方法を提供しようとするものである。

課題を解決するための手段 上記目的を遠戚するために、本発明におけるパラメータ
対応式工具搬送速度制御方法は、工具の搬送部材を駆動
するモータの電流、工具自身の重量又は交換アームが工
具を搬送するためのトルクを、工具搬送速度のパラメー
タに置き換えて、対応する工具搬送速度を選定するもの
である。

また工具形状及び寸法を入力して重量モーメントを算出
し、該算出値を工具搬送速度のパラメータに置き換えて
、対応する工具搬送速度を選定することもできる。

作用 入力された工具の形状と寸法により演算によって工具の
重量モーメントを算出して、工具搬送速度を選定し、選
定された速度で自動工具交換を行う。

実施例 実施例について第１図〜第４図を参照して説明する。公
知のマシニングセンタにおいて、ＡＴＣのサブアーム装
置ｌの枠体２に、旋回及び軸方向移動可能にサブアーム
軸３が支持されており、サブアーム軸３の先端に固着さ
れるサブアーム４は、枠体２に固着の可変速モータ５に
より駆動される。

ＡＴＣの交換アーム装置６の枠体７に、９０’と１８０
　　°に旋回及び軸方向移動可能に交換アーム軸８が支
持されており、交換アーム軸８の先端に固着される交換
アーム９は、枠体７に固着の可変速モータ１０により駆
動される。

次に可変速モータ５．ｌＯの速度制御システムについて
第１図のブロック線図部により説明する。

手動入力部１２は、ＮＣ操作盤上に設けられ、各入カキ
−又は切換スイッチ等により手動で情報を入力する部分
、プログラム入力部１３は、テープ等により情報を入力
する部分、案内図形表示部１４は、予め入力されて記憶
する図形及び入力案内表示及び入力案内に応じて入力さ
れる信号をＣＲＴＩ５に送る部分である。重量モーメン
ト算出部１６は、入力案内に従って入力された工具寸法
から重量モーメントを算出する部分、速度ランク判定及
び工具データ表示部１７は、算出された重量モーメント
から速度ランク（高速Ｍ、中速Ｎ、低速Ｏ）の判定を行
い、工具データ（ツール番号。

速度ランク）表示信号をＣＲＴＩ　５に送る部分、工具
データ記憶部１８は、工具データを記憶する部分である
。速度選定部１９はプログラム入力部１３から送られて
くる工具準備指令又は工具交換指令につづく工具番号を
、工具データ記憶部１８から送られてくる工具データに
照合して高速Ｍ。

中速Ｎ、低速○の何れかを選定する部分、速度制御部２
０は可変速モータ５又は１０を選定された速度にて制御
する部分である。

続いて本実施例の作用について第２図のフローチャート
図に従って説明する。最初に速度ランク設定プログラム
は、ステップＳ１において、手動入力部１２により工具
データ設定モードが選択され、ステップＳ２において、
案内図形表示部１４からの信号によりＣＲ７１５画面に
第３図に示すような図形及び入力案内が表示される。ス
テップＳ３において、表示案内に従って工具番号及び各
部の寸法を入力する。ステップＳ４において、重量モー
メント算出部１６で工具の総重量にＡＴＣのグリ７プ溝
から工具重心位置までの距離を乗じて工具の重量モーメ
ントが算出される。ステップＳ５において、速度ランク
判定及び工具データ表示部１７で算出した重量モーメン
トを、予め記憶されている工具搬送速度のパラメータに
置き換えて速度ランクの判別を行い、ステップＳ６にお
いて、工具データ表示部１７によりＣＲＴに第４図に示
すような工具データが表示される。次いでステップＳ７
において、表示内容に間違いないかが確認され、Ｎｏの
場合にはステップＳ３に戻され、ＹＥＳの場合には、ス
テップＳ８において、工具データ記憶部１８にデータが
記憶される。ステップＳ９において、設定を要する次の
工具なしかが確認されて、Ｎｏの場合にはステップＳ１
に戻され、ＹＥＳのときには速度ランク設定プログラム
が終了する。

次いで実行プログラムに移り、ステップＳＩＯにおいて
、運転モードが設定され、ステップＳ１１において、Ｎ
Ｃプログラム（又は手動）に切換えられる。ステップ３
１２においてプログラム入力部１３から工具準備指令と
ともに工具番号が速度選定部１９に出力されると、ステ
ップ３１３において速度選定部１９で工具データ記憶部
１８からの工具データと照合されて速度が選定され、ス
テップＳ１４において速度制御部２０により選定された
速度にて制御されてサブアーム４が駆動される。

ステップＳ１５においてプログラム入力部１３より工具
交換指令とともに工具番号が出力されると、ステップＳ
１６において速度選定部１９で工具データと照合して速
度選定が行われ、ステップＳ１７において選定された速
度で交換アーム９が駆動される。

尚工具搬送速度を選定する基になるものは、重量モーメ
ントに限定されるものではなく、工具の搬送部材を駆動
するモータの電流、工具自身の重量又は交換アームが工
具を搬送するためのトルク等を基に、工具搬送速度を選
定することができるのは勿論である。

発明の効果 本発明は上述のとおり構成されているので、次に記載す
る効果を奏する。工具の形状及び寸法を入力して算出し
た重量モーメントに応した工具搬送速度を選定するよう
になしたので、重量モーメントの小さい工具は速く大き
い工具は遅くすることが可能となり、非切削時間を効果
的に短縮することにより作業能率が向上し、併せて機械
構造に対する無理がなくなって機械の保護が可能となる
。

【図面の簡単な説明】

第１図は一部サブアーム装置及び交換アーム装置の斜視
説明図を含む速度制御システム説明用ブロック線図、第
２図は本実施例の作用説明用速度ランク設定プログラム
及び実行プログラムのフローチャート図、第３図はＣＲ
Ｔ画面の案内図形表示を表す説明図、第４図はＣＲＴ画
面の工具データ表示を表す説明図である。 １６・・重量モーメント算出部 １７・・速度ランク判別及び工具データ表示部１８・・
工具データ記憶部 １９・・速度選定部 ２０・・速度制御部

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. （１）工具の搬送部材を駆動するモータ（５又は１０）
   の電流、工具自身の重量又は交換アーム（４又は９）が
   工具を搬送するためのトルクを工具搬送速度のパラメー
   タに置き換えて、対応する工具搬送速度を選定すること
   を特徴とするパラメータ対応式工具搬送速度制御方法。
2. （２）工具形状及び寸法を入力して重量モーメントを算
   出し、該算出値を工具搬送速度のパラメータに置き換え
   て、対応する工具搬送速度を選定することを特徴とする
   パラメータ対応式工具搬送速度制御方法。