JPH0336730B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、壁面に真空吸着しながら壁面に沿つ
て走行し機枠に塔載せる作業機器等により高所に
おける清掃、塗装、検査等の危険作業を行なう壁
面吸着走行装置、もしくは、物品をベルトに真空
吸着させベルトの回動により物品を搬送する搬送
コンベヤー等の吸着移送装置に関し、就中その吸
着移送装置における吸着ベルトの吸着力および回
動の安定装置に関するものである。

〔従来の技術〕

従来の斯かる吸着移送装置における壁面吸着走
行装置としては、たとえば本出願人提案の特願昭
59−169825号および特願昭60−23067号に係る先
願例のものがある。この壁面吸着走行装置は、機
枠に枢着された少なくとも一対のローターと、該
一対のローター間に若干の張力をもつて掛け回さ
れ外面に長手方向に沿つて複数のリセスを適宜間
隔を配して形成せる無端履帯と、エアエジエクタ
等の真空発生手段とを有し、該真空発生手段を介
して壁面に接する無端履帯の複数のリセス内を真
空になすとともにローターの駆動を介して無端履
帯をローター間に循環回動せしめることによつて
壁面に真空吸着しながら壁面に沿つて走行し機枠
に塔載せる機器の位置移動を図るものであるが、
この壁面吸着走行装置における吸着ベルトの具体
的構造は、第１１図および第１２図に示される如
きものである。すなわち、第１１図はこの吸着ベ
ルトの横断面図、第１２図はその底面図である
が、この図において、１は、機枠（図示せず）に
枢着された一対のローター（図示せず）間に掛け
回されたゴム等からなる無端履帯で、壁面に対す
る外面には長手方向に沿つて（ベルト全長に亘つ
て）複数のリセス２が適宜間隔を配して形成され
ている。この複数の各リセス２内の中央部には無
端履帯１の内外面を連通する連通孔３が夫々穿設
されており、ローター外周面に接する無端履帯１
の内面側には機枠に付設せる支持ビーム４が無端
履帯１の移動方向に沿つて配設されている。支持
ビーム４の無端履帯１との当接面には、リセス２
の連通孔３と接続する位置に長手方向に沿つて適
宜数の連通室５が適宜間隔を配して形成されてお
り、各連通室５は、その中央部に接続して穿設さ
れている連通孔６とホース７を介してエアエジエ
クタ等の真空発生手段（図示せず）に接続されて
いる。８は、各連通室５の無端履帯１内面側に対
する開口部周囲を囲繞する状態にて支持ビーム４
下面に稍突出形成された弾力性を有する可撓性材
からなる断面角形のシール材であり、このシール
材８は無端履帯１の変形に追従して無端履帯１の
内面側に密接する。しかして、エアエジエクタ等
の真空発生手段によりホース７、連通孔６、連通
室５、連通孔３を介して壁面に接する無端履帯１
の各リセス２内の空気を排気し該リセス２内を真
空となすことによつて平滑な広巾面に形成されて
いる無端履帯１の外面を壁面に吸着せしめるとと
もに、ローターの駆動を介しローターと無端履帯
１間の摩擦により無端履帯１を一対のローター間
に回動せしめて壁面に沿つて吸着走行せしめるも
のである。

また、従来のベルトを用いた搬送コンベヤーの
一般的な構造は、機枠に枢着された一対のベルト
車間に適度な張力をもつて無端履帯を掛け回し、
ベルト車の駆動を介しベルト車と無端履帯との摩
擦により無端履帯を一対のベルト車間に循環回動
せしめることによつて無端履帯の上に載置した物
品を搬送するものである。

しかし、これら従来の壁面吸着走行装置および
搬送コンベヤーはその構造上夫々次の問題点を有
している。

〔発明が解決しようとする問題点〕

すなわち、前記壁面吸着走行装置は、無端履帯
１の壁面に吸着する当接面が第１１、第１２図示
の如く無端履帯１の内面に対する支持ビーム４の
当接面と異なり単に平滑な広巾面となつているに
過ぎないので、壁面が鉄板或いは平滑仕上げのコ
ンクリート製の面のような平滑面の場合はともか
く、壁面が砂、モルタル等の吹付け面のように粗
い凹凸面となつている場合には、無単履帯１の壁
面に吸着する当接面の壁面の粗い凹凸形状に対す
る確実な追従性に欠け、そのため無端履帯１と壁
面との間にリークが生じリセス２内の真空の維持
が困難となり、無端履帯１の壁面に対する吸着力
が不安定となる。また、無端履帯１は一対のロー
ター間に若干の張力をもつて掛け回され、ロータ
ーの駆動に伴なうローターと無端履帯１間の摩擦
により無端履帯１に駆動力が伝達されて無端履帯
１がローター間に循環回動し装置が走行するよう
になつているものであるので、無端履帯１の伸び
等が原因となつて無端履帯１とローター間にスリ
ツプが生じ、無端履帯１に対する駆動力の伝達が
不安定となり、そのため正確な速度制御が困難と
なり作業性に優れないという問題も有している。

次に、前記従来のベルトコンベヤー等の搬送コ
ンベヤーは、動力によつて循環するベルトの上に
物品を載置して搬送するものであるため、水平も
しくは若干の上り匂配の搬送経路でしか物品の搬
送をなすことができず、搬送経路に限りがあり、
相当な傾斜の上り匂配、下り匂配、垂直の匂配等
の経路にて物品の搬送を行なう場合にはベルト表
面を粗面となす、或いは滑り止め部材、バケツト
を付設する等の格別な構造の付設を要するという
問題がある。

本発明は、斯かる従来装置の有する諸問題点を
解消することを目的とし、そのために次の手段を
とつたものである。

〔問題点を解決するための手段〕

すなわち、本発明は上記問題点を解決するため
に、吸着ベルトの構造と吸着ベルトに対する駆動
力の伝達手段とに簡潔にして格別な工夫を図つた
ものであり、「機枠に枢着された少なくとも一対
のローターと、該一対のローター間に掛け回され
外面に長手方向に沿つて複数のリセスを適宜間隔
を配して形成せる無端履帯と、適宜の真空発生手
段とを有し、該真空発生手段を介して壁面もしく
は物品表面と接する無端履帯の複数のリセス内を
真空になすとともにローターの駆動を介して無端
履帯をローター間に循環回動せしめることによつ
て機枠に塔載せる機器の位置移動もしくは物品の
搬送を行なう吸着移送装置において、無端履帯の
外面に複数の各リセスの外面に対する開口部周囲
を囲繞する状態にて細巾の可撓性シール材を突出
形成し、各リセス内に無端履帯の内外面を連通す
る適宜数の連通孔を配設するとともに、各ロータ
ーの外周面にリセス内の適宜数の連通孔と嵌合す
る複数のピンを所定間隔を配して突出形成した」
ことを特徴する。

なお、前記吸着移送装置には、壁面に真空吸着
しながら壁面に沿つて走行し機枠に塔載せる作業
機械等の機器により高所作業等を行なう壁面吸着
走行装置、もしくは、物品をベルトに真空吸着さ
せベルトの循環回動により物品を搬送する搬送コ
ンベヤーが含まれる。

〔作用〕

次に、上記構成よりなる本発明の吸着移送装置
における吸着ベルトの吸着力および回動の安定装
置の作用について説明する。

無端履帯の壁面もしくは物品の表面に吸着する
外面には、複数の各リセスの外面に対する開口部
周囲を囲繞する状態にて細巾の可擦性シール材が
突出形成されているので、この各シール材は壁面
等の表面形状に呼応し変形追従して壁面等の表面
と密接し、そのため壁面等の表面形状が粗い凹凸
面であつても無端履帯と壁面等の表面との間のリ
ークは確実に防止され、各リセス内の真空維持が
確実になされて吸着ベルトの吸着力が安定する。
そして、各可撓性シール材は壁面等に対する接触
面が細巾であるから、これを拡開状の太巾面とな
した場合と異なり、壁面等に対する摩擦抵抗が軽
減される。また、無端履帯の各リセス内には無端
履帯の内外面を連通する適宜数の連通孔が形成さ
れており、各ローターの外周面にはこのリセス内
の適宜数の連通孔と嵌合する複数のピンが所定間
隔を配して突出形成されているので、ローターの
駆動に伴ないローター外周面に突出している複数
のピンが順次無端履帯のリセス内の適宜数の連通
孔と噛み合い、無端履帯とローター間に回動に伴
なうスリツプを生じることなく無端履帯にロータ
ーによる駆動力が確実に伝達され、無端履帯の循
環回動が安定してなされる。

〔実施例〕

別紙図面第１図〜第１０図について、本発明実
施の一例を説明する。

第１図〜第６図は、本発明を上記壁面吸着走行
装置に実施したものを示すものであり、第１図に
おいて１１は機枠で、該機枠１１の前後端部には
一対のローター１２，１２が枢着されている。一
対のローター１２，１２間には、外面（吸着面）
に長手方向に沿つて（全長に亘つて）複数のリセ
ス１３が適宜間隔を配して形成された無端履帯１
４が掛け回されており、各リセス１３内には無端
履帯１４の巾方向に沿つて無端履帯１４の内外面
を連通する複数の連通孔１５が配設されている。
また、無端履帯１４の外面には、複数の各リセス
１３の外面に対する開口部周囲を囲繞するべく梯
子状に連結された断面角形でゴム等の弾力性を有
する可撓性材よりなる細巾のシール材１６が外面
より稍突出して付設されている。このシール材１
６は、無端履帯１４の外面に各リセス１３の周囲
を囲繞するように梯子状に形成された溝内に嵌着
する或いは無端履帯１４外面に付着する等により
付設されており、長手方向両側部においては第３
図示の如く、壁面の性状に応じて２条に形成する
場合もある。無端履帯１４の壁面に吸着する外面
の部分と反対側の内面側には、無端履帯１４の移
動方向に沿つて無端履帯１４の内面側と対接する
べく適宜長さの支持ビーム１７が機枠１１に付設
されて配置されており、支持ビーム１７の無端履
帯１４との対接面にはその長手方向に沿つて適宜
数の連通室１８が適宜間隔を配して穿設されてい
る。各連通室１８は夫々単独で無端履帯１４のリ
セス１３適宜数個と従つてその連通孔１５適宜数
個と接続するように配列されている。各連通室１
８内中央部には支持ビーム１７の内外面を連通す
る連通孔１９が形成されており、各連通孔１９は
ホース２０を介してエアエジエクタ等の適宜の真
空発生手段（図示せず）に接続されている。２１
は、無端履帯１４外面のシール材１６と同様のシ
ール材であり、支持ビーム１７の無端履帯１４と
の対接面に各連通室１８の開口部周囲を囲繞する
状態にて下面側に稍突出形成されている。そし
て、一対のローター１２，１２外周面には第５、
第６図示の如く、無端履帯１４のリセス１３内の
複数の連通孔１５と嵌合する複数のピン２２が所
定の間隔を配して突出形成されている。ローター
１２，１２外周面の複数のピン２２の間隔は、ロ
ーター１２の軸方向においては第４、第５図示の
如くリセス１３内の複数の連通孔１５の配列間隔
l₂と一致しており、ローター１２の円周方向にお
いては第４、第６図示の如く隣接するリセス１
３，１３相互における連通孔１５，１５の配列間
隔l₁と一致している。なお、リセス１３内の連通
孔１５は中央に１個設けるものであつてもさしつ
かえなく、したがつてローター１２外周面のピン
もそれに対応して設けるものであつてもよい。ま
た、作業機器等を塔載した壁面吸着走行装置とし
て実際に設計する場合には、以上のローターと吸
着ベルト等を備えたものを左右両側に一対対向し
て設ける。

しかして、上記実施例に係る壁面吸着走行装置
においては、エアエジエクタ等の適宜の真空発生
手段を作動させてホース２０、連通孔１９、連通
室１８、連通孔１５を介して壁面に当接する無端
履帯１４外面の各リセス１３内の空気を順次排気
して各リセス１３内を真空となすと、無端履帯１
４外面は壁面に対して吸着盤として作用し、壁面
に吸着される。その際無端履帯１４外面の各リセ
ス１３の開口部周囲は稍突出形成されたシール材
１６にて囲繞されており、このシール材１６は細
巾で弾力性を有する可撓性材料により形成されて
いるので壁面の粗い凹凸形状等に対応して変形追
従しながら壁面に密接し、そのため無端履帯１４
外面と壁面との間のリークの発生が防止され、各
リセス１３内の真空維持が確実になされて壁面に
対する無端履帯１４外面の吸着力の安定化が図ら
れる。そして、一対のローター１２，１２の双方
もしくは一方を駆動させると、ローター１２外周
面の複数のピン２２は無端履帯１４のリセス１３
内の複数の連通孔１５と嵌合しているので、この
噛み合いによりローター１２の回動に伴つて無端
履帯１４に確実に回動力が伝達され無端履帯１４
はローター１２，１２間に所定の速度で確実に循
環回動する。したがつて、無端履帯１４の壁面に
対する安定した吸着力とローター１２の回動に伴
う安定した循環回動により、壁面に確実に吸着し
ながら所定速度で壁面に沿つて走行する。なお、
エアエジエクタ等の適宜の真空発生手段の作動と
ローター１２の駆動およびその速度制御は遠隔制
御により行なう。また、無端履帯１４の変形に伴
う支持ビーム１７下面と無端履帯１４内面側との
間におけるリークの発生は支持ビーム下面に配設
したシール材２１の存在により確実に防止され、
連通室１８内の真空維持が確実になされる。

第７図〜第１０図は、他の実施例を示すもの
で、第１図〜第６図の構造を有する装置を上述の
搬送コンベヤーＡに実施したものである。すなわ
ち、この場合には、無端履帯１４を掛け回したロ
ーター１２，１２を基台或いは作業台等に取り付
け、ローター１２，１２間を循環回動する無端履
帯１４をコンベヤーベルトとして用いるものであ
り、無端履帯１４の各リセス１３内を真空になす
ことによつて物品の表面を無端履帯１４外面に吸
着せしめ、無端履帯１４の循環回動により物品の
搬送をなすものである。この場合第１図と同様に
ローター１２，１２間に掛け回される無端履帯１
４の平行する片側のみを吸着ベルトとして使用す
るものであつてもさしつかえないが、第７図〜第
１０図の如く無端履帯１４の平行する両側を吸着
ベルトとして使用するようになせば、水平の搬送
経路のみならず種々の形態の搬送経路に用いるこ
とができ搬送コンベヤーの利用範囲を広範なもの
となすことができる。この場合には図示の如く、
エアエジエクタ等の真空発生手段と相まつて無端
履帯１４外面のリセス１３内に真空を形成するた
めの支持ビーム１７（第１図における機枠１１は
省略して図示していない）を平行する無端履帯１
４の両側に配設する。第７図は搬送コンベヤーＡ
を水平の搬送経路に用いた場合、第８図は垂直の
搬送経路に用いた場合、第９図は上り或いは下り
匂配の搬送経路に用いた場合、第１０図はクラン
ク形の搬送経路に用いた場合である。図中、２３
はテンシヨンローラーである。

〔発明の効果〕

本発明は、叙上のように構成したので、次の効
果を有する。

(a) 吸着ベルトとして、無端履帯の外面に各リセ
スの開口部周囲を囲繞する細巾の可擦性シール
材を突出する状態で配設せしめたものを用いて
いるので、単に平滑な広巾面となつている無端
履帯の外面にて壁面や物品表面に吸着する場合
と異なり、壁面や物品表面が粗い凹凸面となつ
ている場合であつてもその凹凸形状に追従して
各シール材が変形して壁面や物品表面に密着す
ることとなり、そのため、吸着ベルトと壁面や
物品表面との間のリークを確実に防止し各リセ
ス内の真空維持を確実に図ることができ、壁面
や物品表面の性状にかかわらず吸着ベルトの吸
着力の安定化を図ることができる。またその
際、各可繞性シール材は壁面等に対する接触面
が細巾であるから、これを拡開状の太巾面とな
した場合と異なり、壁面等に対する摩擦抵抗が
軽減され、そのため装置の駆動に要する動力を
可及的に小さくすることができる。

(b) 吸着ベルトのローター間における循環回動の
駆動力伝達手段として、無端履帯外面のリセス
内の連通孔に各ローター外周面に突設した複数
のピンを嵌合させ、その噛み合いによりロータ
ーの駆動力を無端履帯に伝達せしめるようにな
しているので無端履帯をローター間に若干の張
力をもつて掛け回し無端履帯とローター間の摩
擦により無端履帯に駆動力を伝達する場合と異
なり、ローターの回動に伴いローターと無端履
帯間にスリツプが生じるようなことはなくロー
ターの駆動力は無端履帯に確実に伝達され、そ
のため装置の前進、後退、方向変換、速度制御
を正確になすことができる。また、リセス内の
連通孔はリセス内の空気の排気孔とローターの
ピン嵌合孔の双方を兼用することとなるので、
無端履帯に対するローターの駆動力伝達手段の
構造を簡潔なものとなすことができる。

(c) 前記の吸着ベルトの吸着力と回動の安定化を
図り得ることにより、本発明を上述の壁面吸着
走行装置およびベルトコンベヤー等の搬送コン
ベヤーのように壁面や物品表面に吸着し機器の
位置移動や物品の搬送を行なう吸着移送装置に
実施して有益であり、その作業性の向上に寄与
し得る。

(d) 本発明を搬送コンベヤーに実施した場合に
は、吸着ベルトの表面に物品の表面を真空吸着
させて搬送するものであるから滑り止め部材、
バケツト等を付設することなく物品のコンベヤ
ーベルトよりの滑落、転落の防止を図ることが
でき、したがつて水平の搬送経路のみならず傾
斜、垂直状態の搬送経路であつても搬送をなす
ことができ、搬送コンベヤーの利用範囲を広範
なものとなすことができる。また、上記実施例
で示したように真空発生手段と相まつて無端履
帯のリセス内を真空となすための支持ビームを
平行する無端履帯の両側に設けることにより、
吸着ベルトの両側面を搬送に使用することがで
き、搬送コンベヤーの作業能率を一層向上せし
めることができる。

【図面の簡単な説明】

第１図〜第６図は本発明を壁面吸着走行装置に
実施した場合の一実施例を示すもので、第１図は
その縦断面図、第２図は吸着ベルトの横断面図、
第３図は吸着ベルトの外面側底面図、第４図は吸
着ベルトの内面側平面図、第５図はローターの正
面図、第６図は同上の側面図（フランジは省略）、
第７図〜第１０図は本発明を搬送コンベヤーに実
施した場合の一実施例を示すもので、第７図は水
平、第８図は垂直、第９図は傾斜、第１０図はク
ランク形の夫々の搬送経路に用いた説明図、第１
１図および第１２図は先願例としての従来の壁面
吸着走行装置の一部を示すもので、第１１図は吸
着ベルトの横断面図、第１２図は吸着ベルトの外
面側底面図である。 １１……機枠、１２，１２……ローター、１３
……リセス、１４……無端履帯、１５……連通
孔、１６……シール材、１７……支持ビーム、１
８……連通室、１９……連通孔、２０……ホー
ス、２１……シール材、２２……ピン、Ａ……搬
送コンベヤー。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １ 機枠に枢着された少なくとも一対のローター
   と、該一対のローター間に掛け回され外面に長手
   方向に沿つて複数のリセスを適宜間隔を配して形
   成せる無端履帯と、適宜の真空発生手段とを有
   し、該真空発生手段を介して壁面もしくは物品表
   面と接する無端履帯の複数のリセス内を真空にな
   すとともにローターの駆動を介して無端履帯をロ
   ーター間に循環回動せしめることによつて機枠に
   塔載せる機器の位置移動もしくは物品の搬送を行
   なう吸着移送装置において、無端履帯の外面に複
   数の各リセスの外面に対する開口部周囲を囲繞す
   る状態にて細巾の可撓性シール材を突出形成し、
   各リセス内に無端履帯の内外面を連通する適宜数
   の連通孔を配設するとともに、各ローターの外周
   面にリセス内の適宜数の連通孔と嵌合する複数の
   ピンを所定間隔を配して突出形成したことを特徴
   とする吸着移送装置における吸着ベルトの吸着力
   および回動の安定装置。 ２ 吸着移送装置として、壁面に真空吸着しなが
   ら壁面に沿つて走行し機枠に塔載せる作業機械等
   の機器により高所作業等を行なう壁面吸着走行装
   置を用いた特許請求の範囲第１項記載の吸着移送
   装置における吸着ベルトの吸着力および回動の安
   定装置。 ３ 吸着移送装置として、物品をベルトに真空吸
   着させベルトの循環回動により物品を搬送する搬
   送コンベヤーを用いた特許請求の範囲第１項記載
   の吸着移送装置における吸着ベルトの吸着力およ
   び回動の安定装置。