JPH0328079A - 四輪操舵装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は、前輪および後輪を操舵する四輪操舵装置の改
良に関する。

（従来の技術） 従来、四輪操舵装置においては、後輪を前輪と同相方向
に操舵することにより車両旋回時の操縦安定性を向上で
きることが知られているが、近年、一時的に後輪を逆相
方向に揉舵する制御を上記の同相制御に加味することに
より、車両旋回時のヨ一応答も同時に向上するような四
輪操舵装置が提案されている。

このような、四輪操舵装置として、例えば特開昭５　９
−１　８　６　７　７　３号公報や特開昭６　２−１　
９　１２７２号公報に示されたものがあり、これらは、
何れも後輪操舵機構を単一の後輪操舵手役の出力により
制御して、操舵初期に後輪を逆相方向に操舵した後、後
輪を同相方向に操舵するものとなっている。

しかしながら、上記の従来例は単一の後輪操舵手役の出
力により後輪の位相反転制御を行うものであるため、制
御が複雉なものとなる欠点がある。

しかも、前者の従来例は、操舵初期の設定時間経過後に
後輪の位相を逆相から同相に反転させるものであるため
、回頭性と収束性の両立を考えると、こうした設定時間
の設定は難しい。

また、後者の従来例は、回頭動作時と回頭収東時とを検
知して後輪の位相反転を行うものとなっているが、これ
ではステアリングホイールを切り戻した時に後輪の位相
が反転するため、車両り旋回挙動が急激に変化すること
になり、乗員に違和感を与え易い問題がある。

このため、本出願人は、特願昭６　３−２　７　５　６
　５３号等によりステアリングホイールの操舵角あるい
は操舵力に応動して後輪を前輪と同相方向に操舵する同
相操舵手段と、ステアリングホイールの操舵角速度の大
きさに応じて上記後輪を上記前輪とは逆相方向に操舵す
る逆相操舵手段とを有し、上記同相操舵手段の操舵出力
と上記逆相揉舵手段の操舵出力の合戒により後輪の舵角
を制御する四輪操舵装置を提案している。

そして、この本出願人の提案による四輪操舵装置によれ
ば、比較的簡単な制御で後輪の位相反転制御が行え車両
旋回時の回頭性と収束性を両立できると共に、好適な旋
回フィーリングを得ることができる。

（発明が解決しようとする課題） しかしながら、上記の本出願人の提案による四輪操舵装
置のようにステアリングホイールの操舵角速度の大きさ
に応じて操舵出力を制御する場合、応答性良く操舵角速
度を検出しようとすると操舵角信号にノイズが乗り易く
、このノイズの影響が問題となる。特に直進走行時にス
テアリングホイールの中立域で発生する操舵角速度ゼロ
付近のノイズは大きな障害となり、このようなノイズの
影響を受けると後輪の操舵を必要としない状況で後輪が
操舵されてしまい安全性を損ねる虞がある。

このため、ローバスフィルタを用いて操舵角速度ゼロ付
近のノイズをカットすることが考えられるが、このよう
な方法を用いるとカット域を外れる状態で急に操舵角速
度信号が出力されることになるので、制御開始時の操舵
出力が大きくなり過ぎ乗員に違和感（段付感）を与え、
旋回フィーリングが却って悪化してしまう問題があった
。

（課題を解決するための手段） 本発明は、上記の課題を解決するために創案されたもの
で、ステアリングホイールの操舵角速度を検出する操舵
角速度検出手段と、後輪を操舵するよう構戒された後輪
操舵手段と、上記操舵角速度検出手段から出力される操
舵角速度の大きさに応じて上記後輪操舵手段の作動を制
御する制御装置とを有し、上記制御装置は上記操舵角速
度検出手段から出力される操舵角速度の絶対値から所定
値を減算する操舵角速度補正部を備え、同操舵角速度補
正部により補正された操舵角速度の大きさに応じて上記
後輪操舵手段の作動を制御するよう構成されていること
を特徴とする四輪操舵装置である。

（作用） 本発明によれば、操舵角速度補正部が、操舵角速度検出
手段から出力される操舵角速度の絶対値から所定値を減
算するすることにより、操舵角速度を補正し、制御装置
がこの補正された操舵角速度の大きさに応じて上記後輪
操舵手段の作動を制御するものであり、操舵角速度の絶
対値から所定値を減算する補正処理を行うので、操舵角
速度ゼロ付近のノイズがカットされると共に、ノイズカ
ットの影響により補正後の操舵角速度の特性を大きなガ
タが生じることが防止されるものであり、補正後の特性
を初期の特性に近似したものに保ちながら、ノイズの影
響を受けることなくしかも円滑な制御を行うことができ
るものである。

（実施例） 以下、本発明の実施例を添付図面に基づいて詳細に説明
する。

第１〜第１９図は本発明の第一実施例を示すものである
。

第１図は、この四輪操舵装置の概略構威図である。

左右の前輪ＩＬ，ＩＲは、ナックル２Ｌ．２Ｒに回転自
在に支持されている。また、ナックル２Ｌ，２Ｒは、タ
イロッド３Ｌ．３Ｒを介してパワーステアリング装置４
のピストンロッド５の左右端に連結されている。ピスト
ンロツド５は、シリンダ６を挿通して設けられ、シリン
ダ６内にシリンダ６内を左右の圧力室７Ｌ，７Ｒに隔或
するビストン８を有している。また、ピストンロッド５
はステアリングギャボックス９内のピニ才ン３９に噛み
合うラックを有している。ステアリングホイール１０か
らの操舵入力をコラムシャフ｝１１から受ける第１ステ
アリングシャフト１２と、ステアリングギャボックス９
に連結される第２ステアリングシャフトｌ３との間には
ギヤ比可変撫構１４が介装されている。このため、ステ
アリングホイール１０からの捏舵入力は、ギヤ比可変機
構１４を介してステアリングギャボックス９に伝達され
るものとなっている。また、第２ステアリングシャフト
１３とピニオンギャ３９との間には自体公知のパワース
テアリング用バルブが設けられており、圧力室７Ｌ，７
Ｒへの油圧の供給を制御するものとなっている。なお、
パワーステアリング装置４用のオイルポンプｌ５は、エ
ンジンｌ６により駆動され、エンジン１６の回転数が所
定値以上に達した後はエンジン回転数の上昇と共に吐出
流量が低下する形式のものが使用されている。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. ステアリングホィールの操舵角速度を検出する操舵角速
   度検出手段と、後輪を操舵するよう構成された後輪操舵
   手段と、上記操舵角速度検出手段から出力される操舵角
   速度の大きさに応じて上記後輪操舵手段の作動を制御す
   る制御装置とを有し、上記制御装置は上記操舵角速度検
   出手段から出力される操舵角速度の絶対値から所定値を
   減算する操舵角速度補正部を備え、同操舵角速度補正部
   により補正された操舵角速度の大きさに応じて上記後輪
   操舵手段の作動を制御するよう構成されていることを特
   徴とする四輪操舵装置