JPH03256630A - 物品供給方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔発明の属する分野〕 本発明は組立又は加工作業を行うロボット等の自動機に
物品を供給するための物品供給方法に係り、特に物品を
テープ状の供給部材に収納、保持し、該供給部材をリー
ルに巻取りカセット形態にして供給する方法に関する。

〔従来の技術〕

近年、工場自動化に伴い自動組立装置が種々提案されて
いるが、これらの自動組立装置においては、組立等され
る物品（部品）等を早くかつ確実に、さらには安く供給
する点をその技術課題としている。

すなわち、−船釣で最も普及している従来の自動組立装
置への部品供給方法は、供給される部品の外形形状、重
量、材質等を考慮した部品載置用のパレットを用意し、
予めそのパレット上に部品を整列状態で載置させておき
、その後、パレットを所定の位置まで搬送し、パレット
上から自動組立装置により順次に部品を取り出して組み
立てるパレット方式が用いられていた。このようなパレ
ット方式は比較的に大型の部品には適用可能であり一応
の効果があったが、ネジ等の小物部品をパレット方式で
取り扱うには、形状が小さ過ぎ、しかも使用数量も多い
ためこのパレット方式を実施することには無理があった
。

また、仮にパレットをネジ等の小物部品に適用しようと
しても方向性を揃えてパレットに載置させることは工数
がかかり非常に困難であった。

この不具合点に鑑みて、ネジ等の小物部品に関してはバ
ラバラに容器内に収納しておき、容器を振動させること
により部品の方向性を揃えるとともに、整列状態にして
１個ずつ供給することのできる振動式パーツフィーダ方
式を採用している例もあった。

しかしながら、上記のパレット方式並びに振動パーツフ
ィーダ方式のいづれにおいても、複数種類の物品を供給
する場合には、夫々の外形形状に即したパレットもしく
は振動式パーツフィーダ等を準備しなければならない不
具合があった。

そこで、上記の不具合点を解消するようにしたカセット
方式が、特開昭６０−４８８５５号公報になる「部品供
給装置」で提案されている。本願は第９図の外観斜視図
（但し、本願では第４図）に示されているようにカセッ
ト内に部品を連続収容するようにしたものである。

すなわち、第１１図において、二点鎖線図示のカ　セッ
トケース１００内には３個のスタッドＳが内面から垂設
されており、これらのスタッド８周りにはリール１０３
．　１０５．　１０４とが夫々回動自在かつ駆動力を得
るようにして設けられており、複数回数接着又は接離自
在のベル）　１０１とベルト１０２とを捲き取るように
してリール１０３内に巻き取る状態で保持するように構
成している。

そして、このカセット１００においては、搬送される物
品１０９は予めベルト１０１，１０２間に挟まれて連続
供給されてリール１０３に送り取られるようにしている
。

次に、巻き取り用のリール１０４．　１０５を回動する
ことによって、ベルト１０１，１０２は各々ローラ１０
６．１０７．ＩＯ８に沿って巻き取られるが、その途中
でベルト１０１，１０２の接着状態が剥されて、挟み込
まれていた部品１０９が外部に現われることから、ロボ
ットハンド等によって部品１０９を取り出して組み付等
をする。

又、物品の加工又は組立を行うロボットに該物品を供給
する方法として、従来より種々の提案がされている。

特公昭６３−５９８１３号公報には、無端軌道を走行す
るロボットと該ロボットと互いに補完して加工、組立を
行う周辺装置と、及びこれらを集中制御する装置の構成
が示されている。

特開昭５１−１２８７７５号公開公報には、所定の運動
軌道を有する往復台６２と、この往復台６２の運動軌道
付近に１部品供給装置、加工組立機械等を集中させて配
置し、前記往復台６２に設置したマニピュレータによっ
て、前記部品供給装置から所定の部品を取り出し、前記
加工組立機械等に供給し、順次所定の組立作業をするよ
うに構成した自動組立装置が示されている。

〔発明の解決しようとする課題〕

物品を収納したテープカセットをロボットの走行路軌道
に沿って、複数台配列し、ロボットによって各テープカ
セットから物品を順次受けとって組立・加工作業を行な
うシステムにおいて、テープカセット内の物品搬送部材
に保持されている物品をロボットがピックアップし、ロ
ボットが該物品を組立又は加工の作業を行なう場合、ロ
ボットハンドのピックアップ不良が発生する。

このピックアップ不良は例えば、テープカセットの物品
搬送部材に物品が収納されていないことが原因となる。

特に、複数台のテープカセットをロボットの走行軌道に
配列して、各テープカセットから順次物品をピックアッ
プして組立作業を行なうシステムにおいて、例えば、−
行程で５０個の製品を組立てるために各テープカセット
に５０個の部品を詰込収納する。ことときに、特定のテ
ープカセットが収納部に物品の無い空詰め状態を生ずる
ことは生産計画の狂い、又は組立製品自体の不良にもな
る。

〔課題達成のための手段及び作用〕

本発明は前記課題のために、物品供給のための搬送部材
に物品を連続的に収納し前記物品を物品供給位置に順次
供給する方法であって、前記物品を前記搬送部材に収納
して組立又は加工を行なう第１のロボットに供給し、前
記ロボットによる組立又は加工等を行なう作業ステーシ
ョンと、前記搬送部材に前記物品を収納する第２のロボ
ットを備える物品詰込ステーションを持ち、前記作業ス
テーションにおける物品数の情報を前記物品詰込ステー
ションに転送して、該物品詰込情報を補正するようにし
たことにより前述問題を解法する。

〔実施例〕

以下に、本発明の実施例について図面を参照して説明す
る。

１）搬送テープの説明 第１図は、テープに部品Ｐを収納並びに取り出す様子を
表した基本原理図である。第１図において、テープによ
り部品Ｐが搬送並びに取り出し可能にされる基本原理に
ついて説明すると、搬送テープ３には図示のように部品
Ｐの外形寸法（奥行、幅、高さ）より若干分大きな内寸
を有した凹部３ａが同一間隔で連続に設けられている。

また、搬送テープ３の両縁部の近傍にはピッチ穴３ｂが
図示のように連続的に穿設されており、後述のスプロケ
ット１２とピッチ穴３ｂが係合して搬送テープ３に駆動
力を伝えるようにしている。さらにまた、カバーテープ
５は凹部３ａ内部にセットされた部品Ｐを図示のように
覆うことで、凹部３ａ内部にセットされた部品Ｐをセッ
ト位置に保持しておくとともに、取り出し可能にするた
めに設けられるものである。

即ち、図中の破線図示の矢印方向に搬送テープ３とカバ
ーテープ５とが移動される状態では、部品Ｐは破線図示
の矢印方向に移動されてきて搬送テープ３の凹部３ａ内
部にセットされた後に、カバーテープ５により部品Ｐの
上面部を覆うようにする一方、図中の実線図示の矢印方
向に搬送テープ３が移動されるとともに、スタッド８回
りに回動自在にされているがイドローラ１７により方向
転換されたカバーテープ５も実線図示の矢印方向に移動
される状態では、部品Ｐはその上面が露呈することから
実線図示の矢印方向に取り出し可能となる。このように
して、部品Ｐを収容した後に、テープはリール内部に巻
き取られて連続収容並びに連続供給をするようにしてい
る。

２）装置構成の説明 次に、第２図は実施例のテープ式物品搬送装置５０の概
略構成を示した側面図であり、上述の搬送テープ３とカ
バーテープ５とが各リール内部に巻き取られる様子を表
している。

第２図において、板材料を図示の外形にして加工される
基板工には不図示の補強部材が一体的に設けられており
、以下に述べる構成部品の全てを基本的には柱支持でき
るだけの強度が備わっている。

この基板ｌには図中の記号Ｓで示されているスタッドＳ
が基板１と一体構成される不図示の骨組み上から垂設さ
れており、リール並びにホイール他を回転、回動自在に
して軸支するようにしている。

次に、前述のようにして、部品Ｐを凹部３ａにセット状
態にした搬送テープ３とカバーテープ５は図示のように
凹部３ａの開口部をカバーテープ５により覆うようにさ
れて部品装着リール６により巻き取られるようにしてい
るが、このために部品装着リール６とカバーテープ５の
巻き取り並びに供給を行うカバーテープ巻き取り用リー
ル８と、搬送テープ３の巻き取り並びに供給を行うテー
プ巻き取り用リール７の夫々はスタッドＳの回りに回動
自在にされる一方、これらのリールの回転中心部６ｃ、
　７ｃ、　８ｃは夫々のテープ端が固定部６ｄ、　７ｄ
。

８ｄにおいて固定されるようにしており、各リールの回
転中心部６Ｃ，７ｃ、　８ｃの外周面により夫々のテー
プを巻き取るようにしている。これらの各り−ルには夫
々回動手段が設けられるが、この回動手段はリールの外
周縁部に対して当接状態で回動駆動力を伝達するように
している。

したがって、部品装着用リール６、テープ巻き取り用リ
ール７、カバーテープ巻き取り用リール８には駆動力を
与える回動手段が夫々設けられている。

第３図は回動手段の内、部品装着用リール６の駆動組立
体１３を示した外観図である。第３図において、テープ
巻き取り用リール７、カッく−テープ巻き取り用リール
８にも同様な構成の駆動組立体１４゜１５が夫々設けら
れており、駆動組立体１３で代表して説明を行い駆動組
立体１４．１５の説明を割愛する。

第３図において、上述の種々のテープを駆動する一方、
テープに張力を発生させる為のモータ１３ａの出力軸の
両端にはウレタンゴム製のゴムローラ１３ｂが１対面着
されている。これらのゴムローラ１３ｂの外周面は部品
装着用リール６のノ１プロａ。

６ｂの外周縁部と夫々付勢力をもって当接されるように
するために、モータ１３ａは基板１から垂設されている
スタッド８回りに回動自在に軸支されるアーム部材１３
ｃの先端部に図示のように設けられており、図示の当接
位置になるようにしている。

さらに、このアーム部材１３ｃの他端部１３ｄとスタッ
ドＳとの間には引っ張りばね１３ｅが張設されており、
アーム部材１３ｃを時計回転方向に回動させる付勢力を
与えるようにしており、ゴムローラ１３ｂの外周面が部
品装着用リール６のハブ６ａ、６ｂの外周縁部に対して
付勢力をもって当接され摩擦駆動するようにしている。

再度、第２図において、第３図に基づいて説明したよう
に構成されているモータ１３ａ、　　１４ａ、　　１５
ａからは図中の二点鎖線で図示された配線が制御装置１
０との間に夫々なされており、後述の駆動をモータ１３
ａ、１４ａ、１５ａが行うようにしている。

この制御部１０は、図示のようにテープ式物品搬送装置
５０に組み込まれており、後述の組立装置Ｍ並びに部品
製造装置Ｎに対してセットされると信号、電源線が組立
装置Ｍ並びに部品製造装置Ｎとの間で自動連結されるよ
うにしている。

また、テープ式物品搬送装置５０を部品製造装置Ｎまた
は組立装置Ｍにセットすると、自動的に電源が投入する
ためのスイッチＳＷ１を作動するとともに、上述の切換
スイッチｌｏａの行う動作モード切換を自動的に行う事
も可能である。

次に、破線で図示されているステッピングモータ９は図
中の二点鎖線で図示された配線が制御装置１０との間に
なされており、制御装置部１０からの制御により駆動さ
れるようにしているが、このステッピングモータ９の回
動駆動力は破線図示のベルト１１を介してスタッドＳ廻
りに回動自在にされているスプロケット１２のスプロケ
ットギア１２ｂに回動駆動力を伝達するようにしている
。

このスプロケット１２の外周面には搬送テープ３のピッ
チ穴３ｂと係合するビン１２ａが搬送テープ３のピッチ
穴３ｂと等間隔にされて植設されており、搬送テープ３
をステッピングモータ９の回動駆動により搬送できるよ
うにしている。このスプロケット１２は２個がスプロケ
ットギア１２ｂと一体的に構成されており、搬送テープ
３の２列のピッチ穴３ｂに係合するようにしている。

この２個のスプロケット１２の間には搬送テープ３の凹
部３ａの隣合う位置にされた２個の部品有無センサー２
０が凹部３ａと同ピツチにされて基板１に対して固定さ
れており、凹部３ａ内の部品Ｐの有無検出と計数とを行
うようにしている。前記部品センサー２０の第１、第２
のセンサーはそれぞれ各１組の投光、受光素子２０ａ、
　２０ａ　　、２０ｂ。

２０ｂ’　　（受光素子２０ａ　　、　２０ｂ’　　は
不図示）から構成し、搬送テープ３の透明部から収納物
品に投射し、反射光を受光をする構成である。

次に、基板ｌ上のスタッドＳ廻り回動自在に軸支されて
いるガイドローラ１６は、搬送テープ３の搬送移動方向
を図示のように垂直方向からスプロケット１２に向かう
ように変更させるために設けられている。

またガイドローラ１６と同様に軸支されているガイドロ
ーラ１７は、カバーテープ５の搬送移動方向を図示のよ
うにスプロケット１２に向かう方向から、部品装着用リ
ール６に向かう方向に変更させる為に設けられている。

さらにまた、図示のように基板ｌ上に設けられており板
材料に円弧を形成するように加工形成されているガイド
レール１８は、搬送テープ３の上を覆うカバーテープ５
を円弧の外周に沿って案内するために設けられるもので
ある。

さらに、基台ｌの左右端近傍のスタッドＳ廻りに回動自
在に軸支されている１対のカムフォロアー１９は、テー
プ式物品搬送装置５０全体を後述する組立装置Ｍもしく
は部品製造装置Ｎにセットする際に相対位置決めをする
案内ガイドとして用いられるものである。

次に、第４図はロボットハンドＨを備えた組立装置Ｍま
たは部品製造装置Ｎにテープ式物品搬送装置５０をセッ
トする様子を表した外観斜視図であり、組立装置Ｍまた
は部品製造装置Ｎと一体的にされて設けられている装着
部２２に挿入された後に、相対位置決めをする案内ガイ
ドとして１対のカムフォロアー１９が装着部２２の掛止
溝２２ａに落ち込むように作用して所定位置にセットさ
れる様子を示している。

これらの組立装ＷＭまたは部品製造装置ＩＦＮにはロボ
ットハンドＨが夫々設けられているが、ロボットハンド
Ｈの動きは後述する動作のフローチャートに示すように
駆動制御しており部品製造装置Ｎで製造された部品Ｐを
、搬送テープ３の凹部３ａ内に部品Ｐが収納されていな
い状態では部品製造装置Ｎにテープ式物品搬送装置５ｏ
１２−１７　ト　ｉ　　る一方　、　１峡〜（チー　）
３９　凹４弔３α内　ｌｓ４子品Ｐ９ｒ収朴閾択τいる
萩彪テ”（コ籾、九頻Ｉ　Ｍ　ｔ：　＊７　ｔ、て鼾ｂ
ｐシＳＦ、締１ゐよ’；）　＋；Ｌ４いろ。

３）フローチャート説明 次に第５図のフローチャート図、及び第６図Ａ。

Ｂの制御ブロック図を参照して本装置の動作について説
明する。

■、テープカセット５０のカセット台への装着テープカ
セット５０Ａ　、は第４１１Ｕ　（ｂ）に示す物品収納
ステーションにて成形機で成形された物品が搬送テープ
３の収納孔３ａ、　３ａ−に順次収納され、搬送テープ
３に所定数の物品ＰＩ＋　Ｐ２・・・が収納されると第
４図（ａ）に示すカセット台２２に装着される。（ステ
ップＳｌ） テーブカセッ）５０Ａ、内の収納物品数は組立又は加工
される製品ユニットや各製品に必要とされる物品数によ
って異なるが、各テープカセット５０Ａ、に収納された
物品数はテープカセット側のコントローラ１０内のカウ
ンタＣ１に入力される。

各テープカセット５０Ａ　１．　５０Ａ　２・・・が人
手により又は機械的にカセット台に装着されるとロボッ
ト側のコントローラとの間に通信が行われる。

テープカセット５０Ａ　、、５０Ａ　２・・・がカセッ
ト台に装着されるとテープカセット５０Ａ１とカセット
台間にある装着検出スイッチＳＷ１がＯＮになり（ステ
ップＳ２）、このＳＷｌの信号から装着完了を表わす信
号Ａが発光回路ＬＥＣに入力し、該発光回路ＬＥＣから
前記信号Ａに対応したパルス信号に変換されて発光素子
ＬＥから装着完了信号Ａが出力する。（ステップＳ３） テープカセット５０Ａ１はカセット台に装着されると、
テープカセット５０Ａ１とカセット台間の装着検出手段
を示すスイッチＳＷ１がＯＮになると同時にテープ供給
用モータ１３ａのモータ駆動回路１３Ａ、テープ巻取用
モータ１４ａのモータ駆動回路１４Ａ及びカバーテープ
巻取りモータ１５ａのモータ駆動回路１５Ａにテープカ
セットの初期状態作動信号Ｂが入力する。テープカセッ
ト５０Ａ、が物品収納ステーションにおいて搬送テープ
の孔内に物品の詰め込みが終ると、搬送テープの最後の
物品収納孔の上にカバーテープが被され、物品の脱落を
防ぐために搬送テープ３とカバーテープ５は少し巻き上
げられた状態になる。そのためテーブカセット５ＯＡ、
をカセット台に装着し、最初の物品収納孔をハンドによ
る物品取出し位置（第１図Ｘ１Ｘ、：ハンドのピックア
ップ動作位置）に位置決めするためには搬送テープ３を
供給リール側に巻き取る必要がある。前記初期状態作動
信号Ｂは最初の物品収納孔を取出し位置に位置決めする
ために前記各モータ駆動回路１３Ａ、１４Ａ、１５Ａを
所定時間通電するための信号を前記スイッチＳＷ１の信
号を受けて初期状態作動信号発生手段６０から出力する
。（ステップＳ４） 前記初期状態作動信号発生手段６０からの作動信号Ｂは
物品検出手段を構成するセンサー２０のセンサー作動回
路２０Ａを作動する。即ち、本例において物品検出セン
サー２０は２組の投受光素子２０ａ１２０ｂからなり、
発光素子２０ａ、　２０ｂは前記センサー作動回路２Ｏ
Ａからの起動信号を受けて発光し、透明材質に収納され
た最初の物品によって光を遮断すると第１．第２の受光
センサー２０ａ’２０ｂ′　は光を受光せずＡＮＤ回路
は第１の論理信号１を　出力する。（ステップＳ５） 各モータの回転により搬送テープが送られて、第１の物
品収納孔にある物品が第２図に示すハンドＨが物品ピッ
クアップ動作を行う物品取り出し位置即ち、テープ側か
らは物品供給位置に、送られると、前記ステップＳ５で
作動している物品検出手段のセンサ２０の第１．第２の
センサーの不図示受光素子が検出信号を出力する。

物品検出センサー２０ａにより物品検出信号が出力する
と、第１．第２の各受光素子２０ａ’　、　２０ｂ’の
受光信号は論理回路６４の中のＡＮＤ−１（６４）回路
から論理“１″の信号を出力しこの信号で前記各モータ
の駆動回路の作動を停止する。（ステップＳ６） 前記物品検出センサー２０ａによる物品検出信号はビッ
ト信号形成回路６２に入力し、物品が物品取り出し位置
に来たことを示す状態信号Ｃをビット信号形成回路６２
から出力し、このビット信号Ｃは発振回路ＬＥＣを介し
て発光素子ＬＥから物品が取り出し位置に在ることを示
す状態信号Ｃをロボット側の受光素子を介してロボット
側に伝える。（ステップＳ７） ロボット側のコントローラ７０は受光素子ＬＲで受光し
た光信号を信号変換回路７２Ａに入力し、この出力信号
を更に動作状態判別回路７２Ｂに入力する。動作状態判
別回路７２Ｂでは受光信号が状態信号Ｃ１即ちテープカ
セットの物品取り出し位置に物品が在ることを示す信号
であることを判読し、ハンドＨに物品ピックアップの動
作命令を与える。（ステップＳＳ） ロボットハンドＨが物品をピックアップすると搬送テー
プ３の物品収納孔から物品がなくなるので、第１受光セ
ンサーはＯＦＦ、第２受光センサーはＯＮになり論理回
路６４の中の第２の論理手段のＡＮＤ６４Ｂから物品無
しの信号が出力する。

（ステップＳ９） 前記ステップＳ９による物品検出センサー２０からの物
品無しの信号が出力すると、該論理回路６４からの信号
はビット信号形成回路と、前記モータの駆動回路に入力
する。そしてビット信号形成回路６２からはピックアッ
プ終了状態の信号りが出力する。

ビット信号形成回路からは物品取り出し位置にある収納
孔に物品がなく、ハンドＨによるピックアップ動作を禁
止する状態を表わす信号りが発光素子ＬＥ、ロボット側
受光素子ＬＲを介してロボット側に通信する。（ステッ
プ５１０） ステップＳ９における論理回路６４の信号により各モー
タは駆動し搬送テープ上の次の物品を物品供給位置に送
る。（ステップ５ｌｌ） 尚、前記ステップＳ９において、物品検出センサー２０
の第１のセンサー２０ａ、　２０ａ、’　によって受光
素子側２０ａ　　がハンドピックアップ完了動作に応じ
て物品無し信号を出力すると、該受光素子側２０ａ　　
の信号が前記物品残数カウンタＣ１をカウントし減算を
行う。（ステップ５１２）該テープカセット側の残数カ
ウンタＣ１は表示部７６によって物品残数を表示する。

以後、ステップＳ５のセンサー２０による物品取り出し
位置の物品検出・・・物品ピックアップ・・・カウンタ
Ｃ１の減算・・・搬送テープの給送を繰り返す。（スチ
ップ５１２） テープカセットの搬送テープ内物品の残数か所定個数に
なるとテープカセットの交換準備のために作業者に残数
を知らせる必要がある。そのため物品カウンタＣ１は残
数か所定個数になると警報信号を出力手段７８から出力
する。（ステップ５１３） 即ち、物品カウンタＣ１の残個数Ｎが所定値になると、
カウンタＣ１からビット信号形成回路に残個数信号Ｎが
入力し、該ビット信号形成回路から発光素子ＬＥ、ロボ
ット側受光素子ＬＲを介してロボット側に残個数警告情
報を表示する。（ステップ５１４） テープカセットの物品収納数が警告個数の例えば５０個
になり、その後物品ピックアップ動作が進み、物品取り
出し位置に最後の物品が来ると物品検出センサー２０の
第１センサー２０ａ、　２０ａ’第２センサー２０ｂ、
　２０ｂ’　の第１センサーＯＮ。

第２センサーＯＦＦの信号を第３の論理手段のＯＲ回路
（６４Ｃ）に入力し、該ＯＲ回路出力とカウンタＣ１の
残個数Ｎ＝１の信号を最後の物品確認手段８０を構成す
る論理回路に入力する。該最後物品確認回路８０からの
出力信号をビット信号形成回路６２に入力してテープカ
セットが最後の物品であることを示すビット信号Ｅを形
成して、発振回路ＬＥを通じてロボットコントローラ７
０に送信する。（ステップ５１５） ロボットコントローラはこの信号を受けて物品ピックア
ップ動作の命令をハンドに出す。（ステップ５１６） 搬送テープ上の最後の物品がロボットハンドによってピ
ックアップされると第１センサー　第２センサーの受光
素子は投光を受光出来ないので、受光信号は論理０信号
となり、この第１．第２の受光信号を第４の論理回路の
ＮＡＮＤ回路６４ｂによって、搬送テープの最後の物品
も無くなった信号を出力する。このＮＡＮＤ回路信号は
ビット形成回路６２によってテープカセットに完全に物
品が無くなったことを示すビット信号Ｆをロボット側に
伝える。

４）搬送テープの収納孔の飛び越し操作（空路確認モー
ド）（ステップ８５′） 搬送テープ３の収納孔３ａ、　　３ａ・・・に物品ＰＩ
＋Ｐ２・・・を詰め込む作業の際、何んらかの原因によ
って収納孔３ａに物品Ｐ、が詰め込まれない、空詰めの
場合が生じる。本装置は搬送テープの連続して設けた収
納孔に空詰めがある場合、該生詰状態を検出する検出手
段を設け、該検出手段からの信号によって搬送テープの
給送をその空詰め孔を飛び越して送る飛び越し機能を設
けである。

第８図に示すように、搬送テープ上の物品取り出し位置
に物品が送られ、取り出し位置の次の孔内に物品が収納
されていない場合、第１の検出センサー２０ａ、２０ａ
　　は取り出し位置にある物品によって受光素子２０ａ
　　は発光素子２０ａの光を受光し、物品存在の確認を
行うが、第２センサーの受光素子２０ｂ′　は物品によ
る反射が行われず、受光信号を出力しない。この第１．
第２の受光素子の信号を飛び越し確認手段を示す第５論
理回路のエタル−シブＯＲ回路６４Ｅに入力する。

このエタル−シブＯＲ回路６４Ｅの出力はモータ駆動回
路に入力し、この信号によって搬送テープは空詰めの収
納孔を物品取り出し位置に停止せず、次の収納孔を物品
取り出し位置に連続的に給送する。

５）空詰め発生のときの成形機側への補正情報の送信 本装置は第９図に示すように、組立または加工ロボット
の走行軌道に複数のテープ式カセット台を配置し、該カ
セット台に物品詰め込みステーションで物品を詰め込ま
れたテープカセットを装着し、ロボットの移動にともな
ってロボットが各テープカセットの位置に来たときに、
各テープカセットのコントローラとロボットのコントロ
ーラ７０が光通信を行ってロボットとテープカセットの
アクセスが行われ、順次物品のピックアップによる物品
の組立、加工が行われるのである。

各テープカセットから物品を順次ピックアップして製品
、又はユニットを組立てる場合、特定のカセット（Ｎα
２）だけ空詰め状態が発生すると、製品、ユニットを組
み立てる物品数が揃わない。

このような場合を想定し、本装置においては、前述の飛
び越し操作が所定回数以上になった場合にロボット側の
コントローラから成形ステーションのコントローラに情
報を送り、そのカセットの搬送テープに余分に物品を詰
め込むように命令を出す機能を備えている。

即ち、前記飛び越し確認手段６４Ｅからの信号を前記ビ
ット信号形成回路に入力し、該回路にて飛び越しを示す
ビット信号Ｇを発生しロボットコントローラ側のカウン
タＣ２に入力する。カウンタＣ２はビット信号Ｇが所定
回数入力すると、補充情報発生手段８０から成形ステー
ションに補充情報が送られ、成形ステーション側ではＮ
α２のテープカセットを物品詰め込み作業を行う場合に
、嵐２の搬送テープには不足分の物品の補充が行われる
ことになる。

この補充情報は具体的には第４図（ｂ）の物品収納ステ
ーション側のコントローラ９０に入力する。

物品収納ステーション側コントローラ９０には、詰込ロ
ボットが成形機から物品を受取り、テープの収納孔に収
納する回数をカウントするカウンタＣ３が設けられてい
る。該カウンタＣ３は例えばテープカセットＮｏ、　Ｉ
に１００個詰込む命令がコントローラ９０に入力し、詰
込操作によって物品を１００個詰込動作が終了するとカ
ウントアウト信号を出力して詰込ロボットに詰込禁止命
令を出力する。

成形ステーション側コントローラ９０のカウンタＣ３は
、 ｉ）通常モードの場合： 成形ステーションの詰込ロボットの詰込回数をカウント
して加算又は減算を行なう。減算の場合、詰込回数が１
００回をカウントし終ると、カウント終了信号をカウン
タＣ３が出力して詰込終了となる。この詰込終了状態は
不図示の表示部にテープカセットＮｏ、１の詰込作用が
終了した旨を表示する。

ｉｉ）補正モードの場合： ロボット側コントローラ７０から成形ステーション側コ
ントローラ９０に、補充情報例えば、前記飛び越し回数
カウンタＣ２のカウント数が１０回の場合、補充情報発
生手段８０からＮｏ、１のテープカセットには１０個分
余分に搬送テープの収納孔に物品を詰め込みなさいとい
う情報を出す。コントローラ９０のカウンタＣ３はこの
情報に応じてカウント開始のカウント数を１００＋１０
＝１１’Ｏにセットする。

詰込ロボットの詰込回数に応じてカウンタＣ３は減算し
、詰込回数が１１０回になるとカウンタＣ３から詰込終
了信号を出力して詰込終了となる。

この補正モードの場合、補充情報発生手段８０からの信
号に応じてカウンタＣ３を１１０にセットしたときに、
表示部に１１０の表示を行なうようにすれば、Ｎｏ、１
のテープカセットには１０個余分の物品詰込が行なわれ
たことを操作者に知らせることもできる。

６）光通信の説明 本装置のテープカセット５０Ａ　、　、　５０Ａ　、・
・・と、ロボットは各コントローラ間をテープカセット
側の投光信号をロボット側の受光素子で受光し、アクセ
スした各テープカセットの動作状態を各テープカセット
側からの第７図示のビット信号Ａ、　　Ｂ・・・Ｇを受
け、前記動作状態判別手段７２Ｂによって認識し、該認
識に応じてハンドＨ１及びロボット本体の動作の制御を
行うようにしている。

第１０図ＡＢはそれぞれカセットテープ側のビット信号
Ａ、　　Ｂ・・・を光の発振パルスに変換するための信
号変換回路６２Ａと、ロボット側の信号変換回路７２Ａ
をそれぞれ示す。

前記信号変換回路の構成と動作を以下に説明する。

まず、テープカセット５０Ａ１がカセット台２２に装着
し、前記スイッチＳＷ１がＯＮになり、この信号に基づ
いて初期状態制御信号発生回路６０が作動し、該信号発
生回路からの信号がビット信号形成回路６２に入力する
。ビット信号形成回路６２から初期状態を表わすビット
Ｂが第１０図Ａ信号処理回路８２に入力する。

信号処理回路８２は第１Ｏ図Ａに示す様に、変換器８２
Ａ１発振器８２Ｂ１分局器８２Ｃ，ＡＮＤ回路８２Ｄか
ら構成する。

前記ビット信号Ｂは変換器８２Ａに入力する。

ビット信号Ａは変換器８２Ａによって第１０図Ｃに示す
パルス符号化信号ａ、となる。

又、分周器８２Ｃは発振器８２Ｂからの６　Ｍ　Ｈｚの
パルスを分周して第１０図Ｃに示す４８ｋＨｚのパルス
信号ａ２を出力する。

前記変換器８２Ａの出力と分周器８２Ｃの出力はＡＮＤ
回路８２Ｄに入力し、第１０図Ｃに示すパルス信号ａ３
を出力し、この信号ａ３は前記光通信手段Ｌ１の発光回
路ＬＥに入力してテープカセット側からはロボット側の
受光素子ＬＲ，に発光信号を出力する。

テープカセット５０Ａ１の動作状態が初期状態モードの
ときに、ロボットがテープカセット５０Ａ、とアクセス
しているときにはテープカセットの発光手段からは常に
この信号が出力している。

ロボット側のコントローラは光通信手段Ｌ１を構成する
受光素子ＬＲ，によって前記テープ力セツ）５０Ａ、の
動作状態を表わす信号ａ３を受光し、第１０図Ｂに示す
ロボット側の信号処理回路７２Ａに入力する。

該信号処理回路７２Ａはカウンター７２ａ　１．タイミ
ング発生器７２ａ　２　、ラッチ回路７２ａ３から構成
されている。

信号処理回路７２Ａは受光素子ＬＲ、によって第１０図
Ｃの波形ａ３のような光発振信号を受光した信号を入力
し、タイミング発生器により１０ｍ５ｅｃ間隔の時間内
にカウンターに入力したパルス数を数え、パルス数をラ
ッチ回路７２ａ３に記憶させる。

ロボット側はロボットがテープカセット５０Ａ　。

とアクセスする位置に来てアクセス動作に入る前に前記
ラッチ回路７２ａ３の信号を呼び出し、テープカセット
５０Ａ１の動作状態信号Ｂを読み取りテープカセット５
０Ａ１が初期状態作動モードであることを知る。

〔発明の効果〕

以上のように本発明は成形ステーション側に、組立・加
工ステージョン側で消費する物品の供給数が不足してい
る場合に、組立・加工ステージョン側で把握した補充情
報を物品供給ステーション（成形ステーション）側に送
り、物品供給時に補充分（不足分）を加味して供給する
ようにしたので、組立・加工ステージョンので不足分を
保障することができた。

【図面の簡単な説明】

第１図はテープに部品Ｐを収納並びに取り出す様子を表
した基本原理図、 第２図は実施例のテープ式物品搬送装置５０の概略構成
を示した側面図、 第３図は回動手段の内、部品装着用リール６の駆動組立
体１３を示した外観図、 第４図（ａ）はロボットハンドＨを備えた組立装置Ｍに
テープ式物品搬送装置５０をセットする様子を表した外
観斜視図、 第４図（ｂ）はロボットハンドＨを備えた部品製造装置
Ｎにテープ式物品搬送装置５０をセットする様子を示し
た外観図、 第５図は本実施例装置の動作フローチャート図、第６図
Ａはテープカセット側コントローラとロボット側コント
ローラのブロック図、第６図Ｂは論理回路６４の詳細の
ブロック図、第７図は動作状態を示すビット信号の説明
図、第８図はセンサー２０の説明図、 第９図はシステム全体の説明図、 第１Ｏ図Ａ、　　Ｂ、　Ｃは信号変換の説明図、第１１
図は従来のテープカセットの説明図である。 ３・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・
・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・
・・・・・・搬送テープ３ａ、３ａ・・・・・・・・・
・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・
・・・・・・・・・・物品収納孔５・・・・・・・・・
・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・
・・・・・・・・・・・・・・・・・カバーテープ１０
・・・・・・・・・・・・・・・テープカセットのコン
トローラ２０・・・・・・・・・・・・・・・・・・・
・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・
・・・・・・・・・・・・センサー２２・・・・・・・
・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・
・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・カセット台
５０Ａ　、、５０Ａ　２　・・・・・・・・・・・・・
・・テープカセットＣ１，Ｃ２・・・・・・・・・・・
・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・
カウンター初期状態制御信号発生手段 論理回路 ・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・
・・ロボット側コントローラ・・・・・・成形ステージ
ジョン （物品供給ステーション） 側コントローラ 第６図Ｂ Ｌ− 一一子−　　　　Ｊ 乙り 簗り閉 ＧしひヂＹモートのビｌ、７ＦイＬ牙））爪■をステー
ンヨン 鮒作状醇化号 と１．トイτじ号Ａ　　、Ｂ−／’＜ 介可翫助発引ｄｚ） 布勺障朋咄加艮ａ３） １１１ ００ ）

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. （１）物品供給のための搬送部材に物品を連続的に収納
   し前記物品を物品供給位置に順次供給する方法であって
   、 前記物品を前記搬送部材に収納して組立又は加工を行な
   う第１のロボットに供給し、前記ロボットによる組立又
   は加工等を行なう作業ステーションと、 前記搬送部材に前記物品を収納する第２のロボットを備
   える物品詰込ステーションを持ち、 前記作業ステーションにおける物品数の情報を前記物品
   詰込ステーションに転送して、該物品詰込情報を補正す
   るようにしたことを特徴とする物品供給方法。